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公开(公告)号：CN115140317B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202210823635.6
申请日：2022-07-14
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供一种被动柔顺式全地形星球探测车。其包括车架、平衡杆系、减震器以及用于安装车轮的摆臂，摆臂与车架转动连接；平衡杆系与车架活动连接，且平衡杆系与横向上位于不同侧的至少L1个摆臂分别连接，以实现摆臂之间的传力，其中L1≥2，且L1为整数；平衡杆系、车架以及平衡杆系所连接的摆臂共同形成空间闭链结构，减震器用于与空间闭链结构连接，以对空间闭链结构的运动进行缓冲。本发明主要用于星球表面高速移动，兼顾全轮附着需求和高速移动的减震需求，避免了传统各车轮分别对应设置减震器时在垂向、俯仰与侧倾方向刚度耦合造成星球探测车在倾斜地面的不稳定性，在崎岖地形运动的柔顺性高，适应能力强。
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公开(公告)号：CN117555329A
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202311483369.8
申请日：2023-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D109/12
Abstract: 本发明提供了一种面向未知环境的空地协同探索方法及探索系统，涉及机器人技术领域，该方法包括：获取待探索空间中无人机当前视野感知范围内的影像信息；基于影像信息，确定无人机当前视野感知范围内的有效视点；根据有效视点，规划无人机的探索路径；控制无人机根据探索路径进行探索，确定地面机器人的起始点及无人机探索区域的地面地形信息；根据起始点和地面地形信息，规划地面机器人的起始点之间可达的最优路径；控制地面机器人根据最优路径对待探索空间进行探索作业。本发明采用相应方法，以通过探索系统的无人机和地面机器人进行空地协同探索，弥补了采用无人机或地面机器人单独进行探索时存在的局限性，提升了多机空地协同探索的效率。
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公开(公告)号：CN116819960A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310588822.5
申请日：2023-05-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供可自重构星球车的多关节协调控制方法，涉及星球车技术领域，该方法包括：获取车体状态数据，包括主动摇臂转动角度、主动摇臂转动引起的车轮轴距减小量、主动摇臂的角速度和车轮的滚动角速度；根据所述车体状态数据建立多关节运动约束模型，包括车体质心位置约束模型、多关节动作协调性约束模型和车体差速转向运动稳定性约束模型；根据所述多关节运动约束模型对所述可自重构星球车进行多关节运动控制。通过建立车体质心位置、多关节动作协调性和车体差速转向运动稳定性三个层面上的多关节运动约束模型，实现重构过程中对车体内部多关节的运动协调控制，从而实现可自重构轮式移动星球车的机械模态转换功能和多运动模式切换功能。
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公开(公告)号：CN111462091B
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202010252957.0
申请日：2020-04-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明提供了一种探测设备的车轮检测方法及检测装置，具体涉及探测设备技术领域。所述探测设备的车轮检测方法，包括：获取所述探测设备车轮的第一透视图像，所述车轮在所述第一透视图像中的位置保持不变；根据所述第一透视图像获得所述车轮的正向投影图像，所述车轮的正向投影图像为沿着所述车轮的轴向投影的图像；根据所述车轮的正向投影图像中的车轮的轮心以及所述车轮与地面接触处而获知所述车轮的沉陷量；通过连续的所述第一透视图像获取相应的所述车轮的正向投影图像中所述车轮转过的圆周长度和所述车轮转动过的距离；根据所述车轮转过的圆周长度和所述车轮转动过的距离，获知所述车轮的滑转率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116107716A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310129839.4
申请日：2023-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于容器自适应划分的限制性可抢占式实时任务调度方法，属于处理器任务调度技术领域。本发明针对现有多核处理器实时任务的调度方法不能根据处理器利用率的实时变化进行调整，使资源不能得到有效分配的问题。包括：设置多核处理器的任务利用率上限阈值δmax和任务利用率下限阈值δmin，根据当前任务利用率与δmax和δmin的比较结果，动态确定多核处理器的处理器分组数；在每个调度周期开始之前，将资源利用率超过资源利用率最大值的处理器分组的阻塞队列中关键度最小的任务作为等待迁移的关键任务，迁移到目的处理器分组的就绪队列的队列头部；目的处理器分组是所有处理器分组中资源利用率最小的分组。本发明用于实时任务调度。
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公开(公告)号：CN116088525A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310109037.7
申请日：2023-02-14
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明提供了一种考虑地面物理特性的星球车自主导航方法，包括：基于深度强化学习，构建关于星球车的自主导航模型；获取所述星球车的运行状态数据；将所述运行状态数据输入所述自主导航模型，输出得到所述星球车的导航运动决策；根据所述导航运动决策，控制所述星球车运动。本发明通过构建基于深度强化学习理论的自主导航模型，实现并提升了星球车的自主导航能力，便于星球车在脱离人工决策的情况下自主进行星球探测，提升了星球车的适应能力与运动能力，提升了星球车的自主程度、智能程度以及对星球的探测效率，且实现了从环境感知直接到运动决策的端到端映射，提升了星球车进行星球探测任务的执行效率。
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公开(公告)号：CN115892508A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211466105.7
申请日：2022-11-22
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种四轮星球车，涉及星球车技术领域，四轮星球车包括车体、车轮、动力机构及传动机构，传动机构包括第一连杆、第二连杆、连接板、转轴及连接杆，车体上开设有通孔，转轴穿设于通孔，与车体转动连接，第一连杆、第二连杆及连接板设置在车体内部，第一连杆的中部与第二连杆的中部转动连接，第一连杆的两端和第二连杆的两端均与连接板的一端铰接，连接板的另一端与转轴的一端连接，转轴的另一端与连接杆的一端连接，连接杆的另一端与车轮连接，动力机构设置在车体内，用于驱动第一连杆和第二连杆在水平方向转动。本发明仅通过一个动力机构驱动一套传动机构，即可使四轮星球车适应地形的变化，协调运动难度低。
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公开(公告)号：CN115857524A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211493311.7
申请日：2022-11-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/08
Abstract: 复杂环境下六足机器人的人机共融智能运动规划方法，属于机器人技术领域。解决了六足机器人对复杂环境的适应能力差的问题。本发明根据所需探测环境地图及目标位置，建立导引路径；采用三次均匀B样条算法对导引路径进行平滑，获取平滑的B样条曲线路径；计算平滑的B样条曲线路径的环境约束代价和曲线特性约束代价，对B样条曲线路径进行优化；随机生成多个状态序列，并判断所有状态序列的可达性，若是存在可达的状态序列，采用深度优先剪枝搜索算法搜索获取存在冗余的主状态序列；通过分治搜索算法对所述主状态序列进行优化，实现对六足机器人的运动规划，否则，重新建立引导路径。本发明适用于六足机器人的运动规划。
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公开(公告)号：CN112441258B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202011377929.8
申请日：2020-11-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B64G1/16
Abstract: 本发明提供了一种用于星球车的拖臂悬架机构，涉及星球车技术领域，包括拖臂机构、驱动机构和折叠连杆，所述拖臂机构上端适于与车身转动连接，下端适于与车轮连接，所述折叠连杆一端适于与所述车身转动连接，另一端适于与所述拖臂机构转动连接，所述驱动机构用于控制所述折叠连杆折展，所述折叠连杆适于折展以带动所述拖臂机构绕所述车身转动。通过上述设置，实现了车轮的折展，从而使得星球车具有良好的空间包络。
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