公开(公告)号：CN119898183A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510314258.7

申请日：2025-03-17

Applicant: 洛宁县云泽农业科技发展有限公司 ,  商丘市农林科学院

Inventor： 任德超 ,  尚赏 ,  刘红杰 ,  张素瑜 ,  葛君 ,  李国强 ,  何勋 ,  张新芝 ,  朱培培 ,  赵敬领

IPC: B60K17/04 ,  G01C21/20 ,  G01S13/86 ,  G01S17/86 ,  B60K1/00 ,  B60B35/12 ,  A01B71/00

Abstract: 本发明适用于无人驾驶技术领域，提供了无人驾驶农业机械及路径规划导航系统，其中无人驾驶农业机械包括车轮总成，车轮总成转动装配在驱动架总成上；驱动架总成利用其包含有的传动齿轮组将动力传递到车轮总成上；传动齿轮组包括传动齿柱、动力轴、传动齿轮和多个电动伸缩杆B：传动齿柱通过其顶部安装有的齿轮动力传动连接在支撑架总成上；传动齿轮啮合在传动齿柱上；动力轴动力传动连接在车轮总成上；多个电动伸缩杆B一端固定在传动齿轮上；实现遇到大体积土块阻挡或者高湿度泥土下陷受困时进行脱险和避险，有利于无人驾驶在已经规划好的农业作业路径上行进；路径规划导航系统，包括连接在上述无人驾驶农业机械上的感知模块和决策控制模块。

公开(公告)号：CN115166716B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202210671705.0

申请日：2022-06-14

Applicant: 中国北方车辆研究所

Inventor： 安旭阳 ,  苏治宝 ,  崔星 ,  宋威龙 ,  余雪玮 ,  闫曈

IPC: G01S13/72 ,  G01S13/86 ,  G01S13/931 ,  G01S17/66 ,  G01S17/86 ,  G01S17/931 ,  G06T7/194 ,  G06V10/62 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明属于地面无人平台环境感知技术领域，具体涉及一种基于多元数据融合的地面无人平台跟踪方法。构建目标运动学模型，以期望跟踪目标的位置、速度、角度和角速度作为状态向量，根据运动特征和过程噪声，构建非线性状态模型；选择激光雷达和毫米波雷达作为物理传感器，根据地面无人平台的定位定向数据对激光雷达的数据进行畸变校正，利用体素滤波、直通滤波、最小分割、欧式聚类等实现感兴趣区域的提取；基于非线性的状态方程，选择无迹卡尔曼滤波对激光雷达和毫米波雷达进行数据融合；选择目标的位置作为地面无人平台的任务路径点，通过局部路径规划、速度剖面生成、纯跟踪控制等实现地面无人平台的横向行驶和纵向行驶。

公开(公告)号：CN114184188B

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202111399354.4

申请日：2021-11-24

Applicant: 中汽创智科技有限公司

Inventor： 李丰军 ,  朱侗 ,  唐培培 ,  曹哲

IPC: G01C21/00 ,  G01C11/00 ,  G01S13/86 ,  G01S17/86

Abstract: 本发明涉及一种对象定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括获取基于车载相机得到的多个第一位置信息和基于路侧感知设备得到的多个第二位置信息，将每个第一位置信息与每个第二位置信息进行位置信息匹配，以得到匹配成功的多组匹配组合；确定多个匹配组合对应的多个目标对象；将多个匹配组合中的每组匹配组合中的第一匹配位置信息和第二匹配位置信息输入位置预测模型，进行位置预测处理，得到多个目标对象的多个目标位置信息。本发明不需要在车辆上安装感知设备，降低了车辆成本，且通过对车载相机和路侧感知设备的确定的位置信息进行匹配，并基于匹配后的位置信息进行目标对象的目标位置的预测处理，提高了目标位置的定位精度。

公开(公告)号：CN119888488A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411930226.1

申请日：2024-12-25

Applicant: 河海大学

Inventor： 高红民 ,  冯浩 ,  徐淑芳 ,  张亦严 ,  李臣明

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/764 ,  G06V10/77 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06V10/26 ,  G06F18/25 ,  G06N3/045 ,  G06N3/042 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/09 ,  G01N21/25 ,  G01S17/86 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种高光谱影像与激光雷达数据协同分类方法，包括：光谱空间特征交互增强模块，图卷积模块，多头自注意力模块和光谱空间信息渐进特征融合模块。具体而言，首先通过加权特征融合和交叉模态卷积，挖掘高光谱图像与激光雷达数据之间的深层光谱空间信息，分别提取得到空间元素级和光谱通道级交互特征；然后，利用图卷积网络提取空间元素级和光谱通道级交互特征中的空间信息，计算光谱相似度并构建邻接矩阵，然后通过图卷积操作对空间特征进行学习，得到新的空间特征表示；接着，通过多头自注意力机制增强光谱特征的全局依赖性，对提取的空间特征和光谱特征进行融合；最后，采用基于最大值的决策融合和渐进式特征融合策略，将不同层次的特征进行综合，得到最终的融合特征，再进行最终分类，并输出结果。本发明通过光谱空间特征交互增强模块、图卷积模块和多头自注意力模块来同时获取丰富的空间‑光谱特征，并加入光谱空间信息渐进特征融合模块，调控不同感知层次的信息交互，发挥了多模态信息的协同优势，显著提升地物分类任务的精度与稳定性。

公开(公告)号：CN119881801A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411944852.6

申请日：2024-12-27

Applicant: 北京长城航空测控技术研究所有限公司

Inventor： 怀思然 ,  陈嘉琳 ,  王赫 ,  周圣涵 ,  林振强

IPC: G01S5/22 ,  G01S5/02 ,  G01S17/42 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G06V10/25 ,  G06V20/05 ,  G06V10/762 ,  G06V10/40

Abstract: 本发明属于水下目标检测技术领域，具体涉及基于时延和阵列拓扑的水下船体定位方法及定位系统，其包括：S1、获取水下目标船体的图像数据，发射声波进行探测，并接收回波；S2、基于时间差定位算法中的时延算法分析处理声波接收装置收到的声波信号；S3、建立水下三维空间模型，根据阵列拓扑结构确定水下目标船体的位置信息；S4、根据水下目标船体的位置信息，进行聚类分析识别船体类型。本发明通过声波进行探测水下船体，使用基于时间差定位算法中的时延算法和阵列拓扑结构确定水下目标船体的准确位置信息，并使用K‑Means算法进行聚类分析，快速定位准确识别船体类型，为后续水下维修作业工作提供保障。

公开(公告)号：CN119879929A

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411991855.5

申请日：2024-12-31

Applicant: 四川君逸数联科技有限公司

Inventor： 曾立军 ,  张庆梅 ,  侯强 ,  史源 ,  陈阳 ,  张志锐 ,  吴侃 ,  吴涛 ,  马天春 ,  张宇甜

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86 ,  G01J5/48 ,  G06F18/22 ,  G06F18/25 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了巡检机器人红外视觉AI分析系统，涉及AI巡检技术领域。该巡检机器人红外视觉AI分析系统，系统包括：红外成像模块，用于实时捕捉目标设备及其周围环境的温度数据，生成红外图像；AI分析模块，与所述红外成像模块连接，采用卷积神经网络(CNN)等算法对图像数据进行处理，识别温度异常或设备故障；传感器融合模块，包括红外传感器、激光雷达、超声波传感器；自动导航模块，能够根据实时环境信息和巡检任务自动规划巡检路径，具有避障功能；云平台数据管理模块，接收巡检数据并生成设备健康报告；结合红外视觉技术、AI分析与多种传感器融合，能够实现更加精准的故障预测、设备监控、自动化巡检和部分自我修复功能。

公开(公告)号：CN119437220B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202510026548.1

申请日：2025-01-08

Applicant: 杭州秋果计划科技有限公司

Inventor： 曹卫 ,  贵梦萍 ,  史春苓 ,  陈科科

IPC: G01C21/16 ,  G06T7/73 ,  G06T7/269 ,  G01C21/00 ,  G01S17/86

Abstract: 本申请涉及一种多传感器定位与建图方法、装置、计算机设备及介质，其中，方法包括：获取不同类型传感器之间的空间变换关系，对IMU数据进行预积分处理得到IMU先验位姿，对相机采集的图像中预设跟踪点进行光流跟踪得到光流跟踪结果；根据IMU先验位姿以及空间变换关系，得到激光雷达初始位姿、并初始化激光雷达，基于光流跟踪结果以及初始化后激光雷达采集的点云数据，得到具有深度信息的跟踪点；根据具有深度信息的跟踪点获取相机位姿，利用相机位姿进行回环检测与验证，得到回环约束；根据回环约束、相机位姿、IMU先验位姿以及激光雷达初始位姿，得到多传感器融合中各类型传感器的最优位姿。整个方案可以实现准确的多传感器定位与建图。

公开(公告)号：CN119335552B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202411459552.9

申请日：2024-10-18

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 王文达 ,  胡永峰 ,  张秋昭 ,  郑南山 ,  李增科 ,  郑文

IPC: G01S17/86 ,  G06T7/10 ,  G06T5/80 ,  G06T5/70 ,  G06T7/60 ,  G01S7/497 ,  G01C21/16 ,  G01C21/18 ,  G01C25/00

Abstract: 本发明公开了一种面向地下受限空间LiDAR‑IMU标定算法，包括：原始LiDAR点云帧分割与点云畸变校正，合并子帧点云后执行球面投影生成高质量的强度图像；构建点云退化检测模块，智能化检测地下受限空间点云退化，引入额外约束提高位姿估计的能力；联合LiDAR里程计与IMU数据，构建残差函数，初步实现LiDAR与IMU时间同步；构建统一时空约束模块，优化时间偏移，初始化LiDAR与IMU之间相对位姿、加速度计和陀螺仪零偏；反射率强度信息增强的IMU精细化建模，使用SFM计算强度图像位姿与IMU预测位姿构建目标函数，精确校准陀螺仪和加速度计零偏，迭代优化LiDAR/IMU的平移、旋转外参。本发明能够精确求解IMU偏置噪声，实现IMU精细化建模，进而提高地下受限空间LiDAR/IMU外参的精确标定。

公开(公告)号：CN114402226B

公开(公告)日：2025-04-25

申请号：CN202080063847.8

申请日：2020-09-04

Applicant: 罗伯特·博世有限公司

Inventor： N·霍伊斯纳 ,  M·卡米尔

IPC: G01S17/10 ,  G01S17/42 ,  G01S17/86 ,  G01S17/89 ,  G01S7/481 ,  G01S7/4863 ,  H10F39/15 ,  H10F39/12 ,  H04N25/71 ,  H04N25/10

Abstract: 本发明涉及一种光学传感器(25)，所述光学传感器包括第一光探测器(30)、第二光探测器(35)、光学路径(40)和分析处理单元(10)，其中，所述第一光探测器(30)设置用于检测在红外波长范围中的光。所述第一光探测器(30)和所述第二光探测器(35)分别是CCD传感器，其中，所述第一光探测器(30)的CCD传感器的光敏度与所述第二光探测器(35)的CCD传感器的光敏度在预定义的波长范围方面不同。所述第一光探测器(30)和所述第二光探测器(35)此外具有列状布置的像素(50)，所述像素这样彼此相邻地布置，使得所述第一光探测器(30)的第一纵向侧与所述第二光探测器(35)的第一纵向侧邻接，并且第一光探测器(30)和所述第二光探测器附加地设置用于通过所述光学路径(40)接收光。所述第一光探测器(30)进一步设置用于由电荷产生第一测量信号，所述第二光探测器(35)进一步设置用于由电荷产生第二测量信号。所述分析处理单元(10)设置用于接收具有第一采样频率的所述第一测量信号并且接收具有第二采样频率的所述第二测量信号，并且将所述第一测量信号和所述第二测量信号合并成输出信号。

公开(公告)号：CN119860778A

公开(公告)日：2025-04-22

申请号：CN202510330336.2

申请日：2025-03-20

Applicant: 深圳市领志光机电自动化系统有限公司

Inventor： 冀汉烈 ,  路保龙 ,  庄双思 ,  郭敏

IPC: G01C21/20 ,  G01S17/86 ,  G01C21/34 ,  G01S7/481 ,  G06Q10/047

Abstract: 本发明公开了基于动态物体适应性协作机器人的路径自主匹配系统，包括：数据采集层、决策层与执行层；数据采集层用于进行轨道数据采集和影像信息采集，数据采集层包括设置在机器人上的激光雷达与视觉相机；决策层包括路径规划算法模块与调度管理模块，其中路径规划算法模块用于路径规划，调度管理模块用于进行任务调度；执行层包括行走驱动单元与通信单元，行走驱动单元为机器人的驱动电机，用于在接收到调度任务后按照规划的路径驱动机器人，通信单元用于为机器人提供通信支持。本发明能够更的进行机器人的路径规划。