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公开(公告)号：CN113989289A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111177379.X
申请日：2021-10-09
Applicant: 中汽创智科技有限公司
IPC: G06T7/10
Abstract: 本发明涉及激光雷达数据处理技术领域，本发明公开了一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质。该点云数据处理方法具体包括以下步骤：通过先获取点云数据集；该点云数据集包括多个点的三维坐标；该点云数据为激光雷达采集的；从该多个点的三维坐标中确定出每个点的高度值；获取地面高度极差弧度和地面高度极限弧度；从而后续可以基于该每个点的高度值、该地面高度极差弧度和该地面高度极限弧度确定出该每个点的属性；基于该每个点的属性和该点云数据集确定出目标障碍物的点云数据集。本申请提供的该点云数据处理方法具有分割精度高的优点。
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公开(公告)号：CN114184188A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111399354.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 中汽创智科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种对象定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括获取基于车载相机得到的多个第一位置信息和基于路侧感知设备得到的多个第二位置信息，将每个第一位置信息与每个第二位置信息进行位置信息匹配，以得到匹配成功的多组匹配组合；确定多个匹配组合对应的多个目标对象；将多个匹配组合中的每组匹配组合中的第一匹配位置信息和第二匹配位置信息输入位置预测模型，进行位置预测处理，得到多个目标对象的多个目标位置信息。本发明不需要在车辆上安装感知设备，降低了车辆成本，且通过对车载相机和路侧感知设备的确定的位置信息进行匹配，并基于匹配后的位置信息进行目标对象的目标位置的预测处理，提高了目标位置的定位精度。
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公开(公告)号：CN114184188B
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202111399354.4
申请日：2021-11-24
Applicant: 中汽创智科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种对象定位方法、装置、设备及存储介质，方法包括获取基于车载相机得到的多个第一位置信息和基于路侧感知设备得到的多个第二位置信息，将每个第一位置信息与每个第二位置信息进行位置信息匹配，以得到匹配成功的多组匹配组合；确定多个匹配组合对应的多个目标对象；将多个匹配组合中的每组匹配组合中的第一匹配位置信息和第二匹配位置信息输入位置预测模型，进行位置预测处理，得到多个目标对象的多个目标位置信息。本发明不需要在车辆上安装感知设备，降低了车辆成本，且通过对车载相机和路侧感知设备的确定的位置信息进行匹配，并基于匹配后的位置信息进行目标对象的目标位置的预测处理，提高了目标位置的定位精度。
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公开(公告)号：CN114577224B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202210175431.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 中汽创智科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种对象定位方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：确定车辆周围预设范围内的第一检测区域和第二检测区域；基于目标检测算法，确定多个车端位置信息；通过路侧设备，基于目标检测算法和第一障碍物置信度阈值对第一检测区域进行检测，基于目标检测算法和第二障碍物置信度阈值对第二检测区域进行检测，得到多个路侧位置信息；将多个车端位置与多个路侧位置信息进行位置信息匹配，得到多组匹配组合；将多个匹配组合中的第一匹配位置信息和第二匹配位置信息输入位置预测模型，进行位置预测处理，得到多个目标对象对应的多个目标位置信息。通过本公开实施例提供的一种对象定位方法，可以提高检测效率，减少漏检、误检。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115092127A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210645347.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 中汽创智科技有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/02 , B60W60/00
Abstract: 本申请涉及自动驾驶技术领域，特别涉及一种车辆障碍物感知方法及系统。该方法包括：获取预设路段的路段环境数据；基于路段环境数据进行模型训练，得到路段感知模型；路段感知模型用于识别预设路段内的障碍物；将路段感知模型部署于预设路段；获取关于预设路段的第一目标路段环境信息；将第一目标路段环境信息输入路段感知模型，得到第一目标障碍物信息；将第一目标障碍物信息发送于目标车辆。如此，保证在预设路段内通过路段感知模型识别到的障碍物信息的准确性，提高障碍物感知对多样化环境场景的适应性；避免在目标车辆部署感知模型和车辆探测设备，降低成本，解决了车辆探测设备的结构适应性差的问题。
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公开(公告)号：CN114577224A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210175431.6
申请日：2022-02-24
Applicant: 中汽创智科技有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种对象定位方法、装置、电子设备和存储介质，方法包括：确定车辆周围预设范围内的第一检测区域和第二检测区域；基于目标检测算法，确定多个车端位置信息；通过路侧设备，基于目标检测算法和第一障碍物置信度阈值对第一检测区域进行检测，基于目标检测算法和第二障碍物置信度阈值对第二检测区域进行检测，得到多个路侧位置信息；将多个车端位置与多个路侧位置信息进行位置信息匹配，得到多组匹配组合；将多个匹配组合中的第一匹配位置信息和第二匹配位置信息输入位置预测模型，进行位置预测处理，得到多个目标对象对应的多个目标位置信息。通过本公开实施例提供的一种对象定位方法，可以提高检测效率，减少漏检、误检。
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公开(公告)号：CN113989289B
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202111177379.X
申请日：2021-10-09
Applicant: 中汽创智科技有限公司
IPC: G06F30/27
Abstract: 本发明涉及激光雷达数据处理技术领域，本发明公开了一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质。该点云数据处理方法具体包括以下步骤：通过先获取点云数据集；该点云数据集包括多个点的三维坐标；该点云数据为激光雷达采集的；从该多个点的三维坐标中确定出每个点的高度值；获取地面高度极差弧度和地面高度极限弧度；从而后续可以基于该每个点的高度值、该地面高度极差弧度和该地面高度极限弧度确定出该每个点的属性；基于该每个点的属性和该点云数据集确定出目标障碍物的点云数据集。本申请提供的该点云数据处理方法具有分割精度高的优点。
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公开(公告)号：CN117076924A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310986180.4
申请日：2023-08-04
Applicant: 中汽创智科技有限公司
IPC: G06F18/214 , G06N3/04 , G06F18/24
Abstract: 本申请涉及一种难例样本的生成方法、装置、计算机设备及其存储介质，涉及数据分析技术领域。所述方法包括：获取待挖掘数据中每一识别对象的至少一个对象检测结果；根据每一识别对象的各候选检测包围框与每一识别对象的真值包围框的重叠度，确定每一识别对象的目标检测包围框；根据各目标检测包围框对应的重叠度、置信度和对象类别中的至少一项，从各目标检测包围框中确定难例包围框；根据难例检测包围框对应的真值包围框，从待挖掘数据中提取难例样本。本申请实现从待挖掘数据中筛选难例样本的操作，保证了难例样本获取的效率以及难例样本获取的准确性。
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公开(公告)号：CN116229395A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310110952.8
申请日：2023-02-14
Applicant: 中汽创智科技有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0455 , G06N3/0475 , G06N3/084 , G06N3/094
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，公开了一种目标检测模型训练方法、目标检测方法、装置及车辆。该目标检测模型训练方法通过基于中心的检测器对目标检测框标签构造的参考热力图进行学习，并通过第一机器学习与第二机器学习进行对抗，使得第一机器学习能够对参考热力图的分布进行学习，最终训练完毕的检测器生成热力图并基于该热力图预测目标检测框的类别和参数，实现三维点云数据的目标检测。整个训练过程不仅能够使第一机器学习模型更好的学习到参考热力图的分布，还有利于第一机器学习模型和第二机器学习模型的模型参数的收敛。
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