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公开(公告)号：CN119335552A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411459552.9
申请日：2024-10-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S17/86 , G06T7/10 , G06T5/80 , G06T5/70 , G06T7/60 , G01S7/497 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种面向地下受限空间LiDAR‑IMU标定算法，包括：原始LiDAR点云帧分割与点云畸变校正，合并子帧点云后执行球面投影生成高质量的强度图像；构建点云退化检测模块，智能化检测地下受限空间点云退化，引入额外约束提高位姿估计的能力；联合LiDAR里程计与IMU数据，构建残差函数，初步实现LiDAR与IMU时间同步；构建统一时空约束模块，优化时间偏移，初始化LiDAR与IMU之间相对位姿、加速度计和陀螺仪零偏；反射率强度信息增强的IMU精细化建模，使用SFM计算强度图像位姿与IMU预测位姿构建目标函数，精确校准陀螺仪和加速度计零偏，迭代优化LiDAR/IMU的平移、旋转外参。本发明能够精确求解IMU偏置噪声，实现IMU精细化建模，进而提高地下受限空间LiDAR/IMU外参的精确标定。
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公开(公告)号：CN118587398B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410951437.7
申请日：2024-07-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T19/20 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/24 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 一种结合偏移特征和语义分割的地铁盾构隧道点云滤波方法，包括步骤：构建隧道点云截面径向偏移特征提取模块，并提取隧道点云相对于同环管片截面中心的截面径向偏移特征#imgabs0#；根据提取的截面径向偏移特征#imgabs1#对点云进行局部平移对齐和局部归一化处理，得到局部平移特征#imgabs2#和局部归一化特征#imgabs3#；将截面径向偏移特征#imgabs4#、局部平移特征#imgabs5#与局部归一化特征#imgabs6#进行加权融合，生成多通道特征#imgabs7#；将多通道特征#imgabs8#送入#imgabs9#语义分割网络中训练，根据分类结果提取隧道壁点云。本发明通过将语义分割网络与椭圆拟合滤波方法相结合，在保持计算效率的同时，提供了更高的滤波精度和鲁棒性，有效去除了与隧道衬砌结构距离较近的附属设施点云，使地铁隧道的安全监测和维护工作更加高效和可靠。
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公开(公告)号：CN117309926B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311597309.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01N25/00
Abstract: 本发明提供了一种利用活性微纳米气泡水提高煤矸石识别准确率的方法，属于煤矸石分离技术领域。本发明首先将表面活性剂溶液制成活性微纳米气泡水；再将活性微纳米气泡水喷洒到煤的表面，之后测定温度即可识别煤矸石；其中表面活性剂溶液中的表面活性剂包含十二烷基苯磺酸钠、十二烷基三甲基溴化铵和曲拉通‑100中的一种或几种。本发明中煤和煤矸石在接触到活性微纳米气泡水后会发生不同的反应，对于二者的润湿性影响不同，导致反应后的温度出现差异，使用红外测温仪进行扫描能够迅速识别，显示出不同颜色的图像，达到高效、迅速识别煤和煤矸石的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119335552B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411459552.9
申请日：2024-10-18
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01S17/86 , G06T7/10 , G06T5/80 , G06T5/70 , G06T7/60 , G01S7/497 , G01C21/16 , G01C21/18 , G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种面向地下受限空间LiDAR‑IMU标定算法，包括：原始LiDAR点云帧分割与点云畸变校正，合并子帧点云后执行球面投影生成高质量的强度图像；构建点云退化检测模块，智能化检测地下受限空间点云退化，引入额外约束提高位姿估计的能力；联合LiDAR里程计与IMU数据，构建残差函数，初步实现LiDAR与IMU时间同步；构建统一时空约束模块，优化时间偏移，初始化LiDAR与IMU之间相对位姿、加速度计和陀螺仪零偏；反射率强度信息增强的IMU精细化建模，使用SFM计算强度图像位姿与IMU预测位姿构建目标函数，精确校准陀螺仪和加速度计零偏，迭代优化LiDAR/IMU的平移、旋转外参。本发明能够精确求解IMU偏置噪声，实现IMU精细化建模，进而提高地下受限空间LiDAR/IMU外参的精确标定。
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公开(公告)号：CN118881426A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410935647.7
申请日：2024-07-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种井下采空区充填体容积实时监测系统及方法，系统包括硬件安装与标定模块、数据采集与预处理模块、采空区容积监测模块、显示与监测预警模块及移动控制终端，方法为利用硬件安装与标定模块对采空区在线标定，将标定信息传送至数据采集与预处理模块；数据采集与预处理模块对接收到的标定信息进行采空区点云拼接和云滤波处理，得到密度均质的采空区点云并传送至采空区容积监测模块；采空区容积监测模块根据自适应切片法实时计算采空区充填体的容积；显示与监测预警模块对相关信息进行显示，绘制测量误差图及充填材料体积随时间变化曲线，发出预警并计算充填材料体积。实现对井下采空区充填体积准确计算，实时监测充填进度，保证煤层充填开采效率。
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公开(公告)号：CN118881426B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202410935647.7
申请日：2024-07-12
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种井下采空区充填体容积实时监测系统及方法，系统包括硬件安装与标定模块、数据采集与预处理模块、采空区容积监测模块、显示与监测预警模块及移动控制终端，方法为利用硬件安装与标定模块对采空区在线标定，将标定信息传送至数据采集与预处理模块；数据采集与预处理模块对接收到的标定信息进行采空区点云拼接和云滤波处理，得到密度均质的采空区点云并传送至采空区容积监测模块；采空区容积监测模块根据自适应切片法实时计算采空区充填体的容积；显示与监测预警模块对相关信息进行显示，绘制测量误差图及充填材料体积随时间变化曲线，发出预警并计算充填材料体积。实现对井下采空区充填体积准确计算，实时监测充填进度，保证煤层充填开采效率。
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公开(公告)号：CN117309926A
公开(公告)日：2023-12-29
申请号：CN202311597309.9
申请日：2023-11-28
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: G01N25/00
Abstract: 本发明提供了一种利用活性微纳米气泡水提高煤矸石识别准确率的方法，属于煤矸石分离技术领域。本发明首先将表面活性剂溶液制成活性微纳米气泡水；再将活性微纳米气泡水喷洒到煤的表面，之后测定温度即可识别煤矸石；其中表面活性剂溶液中的表面活性剂包含十二烷基苯磺酸钠、十二烷基三甲基溴化铵和曲拉通‑100中的一种或几种。本发明中煤和煤矸石在接触到活性微纳米气泡水后会发生不同的反应，对于二者的润湿性影响不同，导致反应后的温度出现差异，使用红外测温仪进行扫描能够迅速识别，显示出不同颜色的图像，达到高效、迅速识别煤和煤矸石的目的。
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公开(公告)号：CN118587398A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410951437.7
申请日：2024-07-16
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06T19/20 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/24 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V10/764
Abstract: 一种结合偏移特征和语义分割的地铁盾构隧道点云滤波方法，包括步骤：构建隧道点云截面径向偏移特征提取模块，并提取隧道点云相对于同环管片截面中心的截面径向偏移特征#imgabs0#；根据提取的截面径向偏移特征#imgabs1#对点云进行局部平移对齐和局部归一化处理，得到局部平移特征#imgabs2#和局部归一化特征#imgabs3#；将截面径向偏移特征#imgabs4#、局部平移特征#imgabs5#与局部归一化特征#imgabs6#进行加权融合，生成多通道特征#imgabs7#；将多通道特征#imgabs8#送入#imgabs9#语义分割网络中训练，根据分类结果提取隧道壁点云。本发明通过将语义分割网络与椭圆拟合滤波方法相结合，在保持计算效率的同时，提供了更高的滤波精度和鲁棒性，有效去除了与隧道衬砌结构距离较近的附属设施点云，使地铁隧道的安全监测和维护工作更加高效和可靠。
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