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公开(公告)号：CN115393450A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202211054754.6
申请日：2022-08-31
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种相机外参数的标定方法、装置、车辆及计算机存储介质，获取相机采集的第一图像，以及，辅助相机采集的第二图像；第一图像包括标定物和辅助相机，第二图像包括显示设备，辅助相机处于相机的视场内，相机具有第一相机坐标系；确定相机与标定物的第一坐标转换关系，以及，确定辅助相机与显示设备的第二坐标转换关系；基于第一坐标转换关系和第二坐标转换关系确定相机与显示设备的最终坐标转换关系，基于所述最终坐标转换关系确定所述相机外参数。本申请简化了相机外参数的标定流程。
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公开(公告)号：CN115115530A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210043608.7
申请日：2022-01-14
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G06T5/00 , G06T7/13 , G06V10/74 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本申请适用于人工智能技术领域，提供了一种图像去模糊的方法、装置、终端设备及介质，所述方法包括：获取待处理图像以及待处理图像在拍摄时对应摄像头的目标移动速度；查找与目标移动速度匹配的目标图像去模糊模型；其中，目标图像去模糊模型以目标样本图像作为训练集训练获得，目标样本图像在拍摄时对应摄像头的移动速度所处的范围区间涵盖目标移动速度；将待处理图像输入至目标图像去模糊模型进行处理，得到待处理图像对应的去模糊图像。本申请提供的图像去模糊的方法可以提高图像去模糊后成功率，进而提高了图像去模糊后的图像质量。
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公开(公告)号：CN115097928A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210042005.5
申请日：2022-01-14
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种手势控制方法及装置、电子设备、存储介质，其中，方法包括：当检测到第一手势时，跟踪第一手势，以获取第一手势对应的运动轨迹；当检测到退出跟踪指令时，获取检测到退出跟踪指令与检测到第一手势之间跟踪得到的合成运动轨迹；将合成运动轨迹与数据库中用户预先设置的预设运动轨迹进行匹配；根据匹配结果，输出与合成运动轨迹对应的控制指令。本发明实施例中，用于与预设运动轨迹进行匹配的合成运动轨迹是检测到退出跟踪指令与检测到第一手势之间跟踪得到的，可以包括多条非连续的运动轨迹，以提高手势控制的丰富性，通过用户预先设置的预设运动轨迹，可以实现用户自定义，便于配合不同用户的使用习惯，从而可以提高用户体验。
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公开(公告)号：CN117953356A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410057296.4
申请日：2024-01-15
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种摄像系统标定方法、装置、车辆和存储介质，属于车辆技术领域。包括：响应于对目标车辆的摄像系统的标定指令，控制目标车辆向目标位置行驶，目标位置是指在标定场地中对摄像系统进行标定时规定目标车辆所处的位置；在目标车辆向目标位置行驶的过程中，获取目标车辆周围的环境信息；基于环境信息，确定目标车辆当前所处场景是否为目标标定场景，目标标定场景为标定场地中目标位置对应的场景；在目标车辆当前所处场景为目标标定场景的情况下，对摄像系统的参数进行标定。如此，可以实现对标定场景的自动识别，这可以降低对人工的依赖，降低人力成本，进而提高对摄像系统的标定效率。
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公开(公告)号：CN117746490A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311758002.2
申请日：2023-12-19
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种视线注视区域确定方法、装置、车辆及存储介质。该方法包括：获取从车辆数模图中选取的各个专注区域的边界点在相机坐标系下的三维坐标；获取当前车辆内的用户的人脸图像，并根据人脸图像，确定用户的视线出发点在相机坐标系下的三维坐标；根据视线出发点在相机坐标系下的三维坐标和各个专注区域的边界点在相机坐标系下的三维坐标，确定各个专注区域的边界角度范围；根据人脸图像，确定用户的视线方向向量的角度；根据用户的视线方向向量的角度和各个专注区域的边界角度范围，确定用户的当前视线注视区域。本申请无需采集大量的人注视不同区域的数据，针对不同车型仅需更换对应的车辆数模图，可大幅降低工作量和成本，且适应性较强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117576301A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202210941222.8
申请日：2022-08-05
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T7/80 , G06T7/40 , G06T3/06 , G06T3/4038
Abstract: 本申请提供了一种车辆全景图像生成方法、装置、存储介质和车辆，属于车辆技术领域，本申请实施例通过预先建立的纹理映射表，可以直接将至少四个预设方位上的原始图像直接映射到预设的三维碗状模型上，以得到每个原始图像各自对应的三维局部图像，再基于每个原始图像各自对应的三维局部图像，生成车辆的三维全景图像。本申请实施例通过建立纹理映射表，能够有效避免相机的安装误差以及外参求解的计算误差所带来的影响，而直接将原始图像的像素点准确映射到三维碗状模型的对应顶点上，进而得到拼接效果更好的三维全景图像，有效提升用户观感。
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公开(公告)号：CN117392711A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202210753578.9
申请日：2022-06-29
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G06V40/16 , G06V20/56 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供的负面情绪缓解方法、装置、电子设备及存储介质，首先利用所述座舱上成员的脸部图像、所述移动载具的外部环境图像以及所述移动载具的待移动路线上的当前整体路况确定出成员的负面情绪参数，之后基于该负面情绪参数确定出缓解措施，进而可以缓解成员的负面情绪，提高了智能座舱的客户体验。
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公开(公告)号：CN116563827A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310523887.1
申请日：2023-05-10
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G06V20/59 , G06V40/16 , G06V10/766
Abstract: 本申请公开了一种视线估计方法、系统及电子设备，获得车辆内位于不同位置的至少两个图像采集装置采集的驾驶位置处的至少两个图像；基于至少两个图像获得驾驶位置处的深度图像；提取至少两个图像中位于驾驶位置处的人脸关键点信息；基于深度图像及人脸关键点信息确定驾驶位置处的人脸姿态信息；基于驾驶位置处的人脸姿态信息确定驾驶位置处的视线角度。本方案通过车辆内位于不同位置处的图像采集装置采集驾驶位置处的图像，能够实现无论驾驶位置处的人脸处于哪一种姿态，都能够获得完整的人脸关键点信息，避免由于人脸关键点信息不足导致的视线估计不准确的问题，提高了视线估计的准确度。
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公开(公告)号：CN116246488A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202310101663.1
申请日：2023-02-10
Applicant: 长城汽车股份有限公司
IPC: G08G1/16
Abstract: 本申请提供一种车位的跟踪方法、装置、电子设备及车辆，根据车位识别视频提取到连续的视频帧图像，并通过对不同视频帧图像中的同一的车位标记相同的车位身份标识号来实现不同视频帧图像之间的关联；识别视频帧图像中每个车位的车位角点，由于视频帧图像的中的车位角点不会随着车辆的移动而发生变化，所以选择车位角点作为车位跟踪的标识；根据状态信息和车位角点进行角点隔帧预测，得到预测车位角点，根据预测车位角点和车位身份标识号进行车位跟踪，通过预测下一视频帧图像中车位角点的位置进行车位角点在连续帧之间的跟踪，并通过车位身份标识号对连续帧图像中同一车位进行关联，实现车位的关联跟踪，使连续帧之间的车位一一对应。
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公开(公告)号：CN116128744A
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202211477879.X
申请日：2022-11-23
Applicant: 长城汽车股份有限公司
Abstract: 本申请提供一种消除图像畸变的方法、电子设备、存储介质及车辆；该方法包括：在构建的标定坐标系中标定出多个预设点，利用所述多个预设点各自在预置的真实相机图像中的像素坐标，确定预置的真实相机坐标系与所述标定坐标系之间的第一位姿关系；根据所述第一位姿关系，确定所述真实相机图像的拍摄高度；在预置的虚拟相机坐标系中标定出所述多个预设点，利用所述多个预设点各自的所述像素坐标，确定所述真实相机坐标系与所述虚拟相机坐标系之间的第二位姿关系；根据所述第二位姿关系，构建所述虚拟相机和所述真实相机之间在所述拍摄高度下的投影变换关系，利用所述投影变换关系将所述真实相机图像映射至所述虚拟相机坐标系中并呈现。
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