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公开(公告)号：CN110681074A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911035046.6
申请日：2019-10-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于双向GRU网络的肿瘤呼吸运动预测方法，包括以下步骤：获取肿瘤呼吸运动的历史数据，对所述历史数据进行平滑化处理和归一化处理，并对所述平滑化处理和归一化处理后的数据进行时相划分，获得预处理数据集；从所述预处理数据集中选定用于神经网络训练的训练集；构建双向GRU预测网络，将训练集带入预测网络以更新网络的参数，获得训练后的预测网络；将实时数据输入至训练后的预测网络，获得呼吸运动预测值的输出；定期获取实际的肿瘤呼吸运动数据，将实际的肿瘤呼吸运动数据与预测值进行比对，获得误差值；进行预测网络模型在线更新。其能够预测肿瘤呼吸，具有较高的预测精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN108000553B
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201711483123.5
申请日：2017-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本申请提供了一种被动机械臂关节锁紧机构，所述的机构包括，输出组件，包括关节输出轴、固定在所述的关节输出轴上的摩擦盘片；制动组件，包括与所述的关节输出轴同轴设置的螺纹轴、螺纹连接在所述的螺纹轴上的螺纹轴套、与所述的螺纹轴相固定连接的转盘、与所述的转盘可相对转动的端盖、对所述的螺纹轴产生一旋转力的涡卷弹簧，所述的涡卷弹簧的一端固定连接在所述的端盖上，另一端连接至所述的转盘或螺纹轴，所述的螺纹轴套与所述的摩擦盘片相抵紧。在没有外力的情况下，涡卷弹簧使螺纹轴产生一转动的趋势，使套设在螺纹轴上的螺纹轴套生产一朝向关节输出轴运动的趋势，使所述的螺纹轴套紧压在摩擦盘片上，此时，摩擦盘片受到压力，使关节输出轴被制动。
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公开(公告)号：CN109662867A
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201910133354.6
申请日：2019-02-22
Applicant: 苏州大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于Stewart平台改进的脚踝康复机构。本发明一种基于Stewart平台改进的脚踝康复机构，包括：本发明还包括六个伸缩支链；所述伸缩支链由电机、减速器和丝杠丝母组成，且初始位置时相对中间平面成对称分布，电机驱动减速器与滚珠丝杠将电机的旋转运动转变为直线运动；所述伸缩支链分别与所述静平台和动平台之间用铰链连接。本发明的有益效果：根据脚踝康复所需的工作空间，基于Stewart平台对并联机构进行改进，其可达的工作空间为该棱形截面沿着垂直静平台方向通过平移缩放所形成的空间，并且其灵巧工作空间具有很大的角度运动范围，能更好的满足脚踝康复机器人的功能需求。
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公开(公告)号：CN109319507A
公开(公告)日：2019-02-12
申请号：CN201811112501.3
申请日：2018-09-25
Applicant: 苏州大学
IPC: B65G54/02
Abstract: 本发明涉及一种实现磁性液态金属三维运动的装置，包括三维通道、第一电极、第二电极以及设于三维通道内的电解液，第一电极的一端、第二电极的一端均与电解液相接触，第一电极的另一端、第二电极的另一端分别与电源的正极、负极相连接，磁性液态金属设于电解液中，磁性液态金属的上方设置有至少一个磁铁。本发明通过在三维通道上方布置磁铁，使磁性液态金属受到向上的磁力，克服磁性液态金属的重力，减小液态金属运动过程中的阻碍力，使得磁性液态金属的运动特性有很大程度的提升，最终实现在三维上坡的过程中，仅在向上磁力的作用和电场驱动下自主完成三维运动，无需人为帮助。
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公开(公告)号：CN109079841A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201811330812.7
申请日：2018-11-09
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于上肢外骨骼机器人回旋运动的关节，包括弧形轨道以及设置在弧形轨道外表面的关节基座，所述关节基座上设置有行走轮，所述行走轮通过扭矩传感器与动力组件连接，所述行走轮对应的弧形轨道外表面设置有齿条，所述行走轮与齿条啮合连接，所述关节基座上还设置有限位组件，所述限位组件限制关节基座沿弧形轨道的弧形方向运动。本发明能够独立做到回转运动，与人体的耦合效果极佳，提高使用体验感受。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104464475B
公开(公告)日：2017-03-22
申请号：CN201410826492.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种医用模拟呼吸系统，通过驱动电机驱动凸轮机构的运转带动上基座逐步上移与下落模拟呼吸运动，通过上基座的移动同时带动弹性部件的拉伸，从而带动肿瘤模型的运动，模拟肿瘤的运动状态，通过弹性部件的作用，使得肿瘤模型在随上基座移动的过程中存在一个滞后量，符合人体呼吸时肿瘤的移动变化规律，形象直观地再现了呼吸引起的胸壁和体内肿瘤的关联运动，可有效应用到实际的医疗技术研究中。且该系统结构简单直观，操作方便，有效降低实验成本，在科学研究领域和医疗技术领域具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN104307113A
公开(公告)日：2015-01-28
申请号：CN201410557823.4
申请日：2014-10-20
Applicant: 苏州大学张家港工业技术研究院
IPC: A61N5/10
CPC classification number: A61N5/1081 , A61N5/1049 , A61N2005/1061
Abstract: 本发明涉及一种放射治疗医用器械，尤其涉及一种放射治疗系统，包括五自由度O型臂放射治疗系统和六自由度并联放射治疗床，其中，五自由度O型臂放射治疗系统包括O型臂运动机构、直线加速器装置、辐射剂量检测装置及双X光机影像定位机构，O型臂运动机构包括O型臂、加速器位移装置、旋转位移装置、翻转位移装置、水平横向位移装置、以及水平纵向位移装置；双X光机影像定位机构包括X射线发射器和X射线接收器；六自由度并联放射治疗床包括底座组件、连杆组件、以及床板组件；本发明的放射治疗系统实现五自由度控制放射治疗过程、控制精度较高且稳定程度较高、放射治疗床空间位姿较为灵活且定位精度高。
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公开(公告)号：CN116141315A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310014408.3
申请日：2023-01-05
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种机械臂人机协同控制的方法、装置、设备以及计算机可读储存介质，包括实时采集使用者上肢的数据；将当前表面肌电信号进行滤波处理，建立肌肉骨骼模型，根据肌肉骨骼模型计算当前手臂关节刚度趋势指数；通过末端静态手臂刚度校准实验，将肌电信号和手臂末端刚度进行拟合，得到当前手臂末端静态刚度，根据当前手臂末端刚度计算当前手臂末端阻抗值；建立上肢运动学模型，通刚度变换矩阵转化为当前手臂各关节阻抗值；将当前手臂各关节动态阻抗值转化为当前控制指令，进行人机协同运动；本发明能够满足实时处理来自两种传感器信号并实现对人体上肢动态阻抗值的有效估计，有助于提高人机交互控制和协同运动的准确性。
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公开(公告)号：CN109765692B
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN201910198358.2
申请日：2019-03-15
Applicant: 苏州大学
IPC: G02B27/02
Abstract: 本发明公开了一种吸盘式全自动工业射线胶片读片机机构，包括用于放置胶片的上料胶片盒，所述上料胶片盒中设有刻度卡槽和胶片传感器；胶片挡板移动安装在上料胶片盒上；毛玻璃平台与上料胶片盒呈平行间隔设置，毛玻璃平台的下方安装有LED灯组；下料胶片盒设置在毛玻璃平台的一侧；箱体呈密封状，箱体的内部顶端安装有两个直线导轨，两个直线导轨之间移动安装有两个滑块板，摄像镜头固定安装在所述箱体的内部顶面；滑块板通过轴承连接在X轴方向滚珠丝杠上，滑块板的底部安装有Y轴方向滚珠丝杠，Y轴方向滚珠丝杠上通过轴承移动安装有气缸，气缸的底部安装有胶片吸盘，该机构减少了工作人员的工作量，缩短了读片时间，提高了效率，节约了成本。
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公开(公告)号：CN109319507B
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN201811112501.3
申请日：2018-09-25
Applicant: 苏州大学
IPC: B65G54/02
Abstract: 本发明涉及一种实现磁性液态金属三维运动的装置，包括三维通道、第一电极、第二电极以及设于三维通道内的电解液，第一电极的一端、第二电极的一端均与电解液相接触，第一电极的另一端、第二电极的另一端分别与电源的正极、负极相连接，磁性液态金属设于电解液中，磁性液态金属的上方设置有至少一个磁铁。本发明通过在三维通道上方布置磁铁，使磁性液态金属受到向上的磁力，克服磁性液态金属的重力，减小液态金属运动过程中的阻碍力，使得磁性液态金属的运动特性有很大程度的提升，最终实现在三维上坡的过程中，仅在向上磁力的作用和电场驱动下自主完成三维运动，无需人为帮助。
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