公开(公告)号：CN116141315A

公开(公告)日：2023-05-23

申请号：CN202310014408.3

申请日：2023-01-05

Applicant: 苏州大学

Inventor： 张虹淼 ,  魏国正 ,  吴宇立 ,  袁兆华 ,  梁随 ,  匡绍龙 ,  孙立宁

IPC: B25J9/16 ,  G06F18/10 ,  A61B5/397 ,  A61B5/22 ,  A61B5/11 ,  A61B5/00 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明公开了一种机械臂人机协同控制的方法、装置、设备以及计算机可读储存介质，包括实时采集使用者上肢的数据；将当前表面肌电信号进行滤波处理，建立肌肉骨骼模型，根据肌肉骨骼模型计算当前手臂关节刚度趋势指数；通过末端静态手臂刚度校准实验，将肌电信号和手臂末端刚度进行拟合，得到当前手臂末端静态刚度，根据当前手臂末端刚度计算当前手臂末端阻抗值；建立上肢运动学模型，通刚度变换矩阵转化为当前手臂各关节阻抗值；将当前手臂各关节动态阻抗值转化为当前控制指令，进行人机协同运动；本发明能够满足实时处理来自两种传感器信号并实现对人体上肢动态阻抗值的有效估计，有助于提高人机交互控制和协同运动的准确性。