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公开(公告)号：CN103659799A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310384644.0
申请日：2013-08-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1694 , B25J9/1638 , B25J9/1651 , G05B2219/39195 , G05B2219/39335 , G05B2219/40597
Abstract: 本申请涉及机器人。机器人具备：基台、第1臂、第2臂、第1驱动源、第2驱动源、第1惯性传感器、第2惯性传感器、第1角度传感器以及第2角度传感器，其中，使第1臂的转动的旋转轴与第2臂的转动的旋转轴正交，在第1臂设置第1惯性传感器，并且在第2臂设置第2惯性传感器，在第1驱动源设置第1角度传感器，并且在第2驱动源设置第2角度传感器，将根据第1惯性传感器和第1角度传感器的检测求出的角速度反馈到第1驱动源控制单元，将根据第2惯性传感器和第2角度传感器的检测求出的角速度反馈到第2驱动源控制单元。
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公开(公告)号：CN109571430B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN201811138009.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
Abstract: 一种机器人，具备：机器人主体部，具有基座以及与所述基座连接的机器人臂；驱动部，设置于所述机器人臂的内部，对所述机器人臂进行驱动；控制基板，设置于所述基座的内部；电源基板，设置于所述基座的内部，对所述控制基板供给电力；以及驱动基板，设置于所述基座的内部或所述机器人臂的内部，基于所述控制基板的指令对所述驱动部进行驱动，所述机器人主体部具有能够装拆管道的抽吸孔，所述管道供抽吸所述机器人主体部的内部的气体的抽吸器连接。
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公开(公告)号：CN109571428A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811132114.6
申请日：2018-09-27
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 仁宇昭雄
CPC classification number: B25J9/06 , B25J9/0009 , B25J9/104 , B25J9/12 , B25J19/0054 , B25J18/00
Abstract: 本发明提供一种机器人，能够实现机器人的小型化。机器人的特征在于包括：基座；机器人臂部，其具有以能够绕第一旋转轴旋转的方式设置于上述基座的第一臂部；第一马达，其设置于上述第一臂部，使上述第一臂部旋转；控制基板，其设置于上述基座的内部，控制上述机器人臂部的驱动；电源基板，其设置于上述基座的内部，将电力供应给上述控制基板。另外，机器人具有第一驱动基板，上述第一驱动基板基于上述控制基板的指令驱动上述第一马达，上述第一驱动基板设置于上述第一臂部。
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公开(公告)号：CN104097209B
公开(公告)日：2018-01-16
申请号：CN201410093648.8
申请日：2014-03-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 仁宇昭雄
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/04 , B25J9/046 , B25J9/1638 , B25J9/1694 , B25J13/088 , Y10S901/09
Abstract: 一种机械手，该机械手（1）具备：基台（11）；第一臂（12），其以能够以第一转动轴为转动中心转动的方式与基台（11）连结；第二臂（13），其以能够以第二转动轴为转动中心转动的方式与第一臂（12）连结，所述第二转动轴是与第一转动轴正交的轴或者与正交于第一转动轴的轴平行的轴；第三臂（14），其以能够以第三转动轴为转动中心转动的方式与第二臂（13）连结，所述第三转动轴是与第二转动轴平行的轴；第一角速度传感器，其设置于第一臂（12），并且其角速度的检测轴与所述第一转动轴平行；以及第二角速度传感器，其设置于第二臂（13），并且其角速度的检测轴与所述第三转动轴平行。
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公开(公告)号：CN104097200B
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：CN201410089889.5
申请日：2014-03-12
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 仁宇昭雄
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/06 , B25J13/088 , G05B2219/37347 , G05B2219/39195 , Y10T74/20311 , Y10T74/20329
Abstract: 本发明提供能够容易且可靠地抑制振动的机械手、机械手控制装置以及机械手系统。机械手（1）具备：基台（11）；第一臂部（12），其按照能够以第一转动轴为转动中心转动的方式连结于基台（11）；第二臂部（13），其按照能够以第二转动轴为转动中心转动的方式连结于第一臂部（12）；第三臂部（14），其按照能够以第三转动轴为转动中心转动的方式连结于第二臂部（13）；第一角速度传感器，其设置于第一臂部（12），并且角速度的检测轴与上述第一转动轴平行；第二角速度传感器，其设置于第二臂部（13），并且角速度的检测轴与上述第二转动轴平行；以及第三角速度传感器，其设置于第三臂部（14），并且角速度的检测轴与上述第三转动轴平行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104669244A
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201410718044.8
申请日：2014-12-01
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1641 , B25J13/088 , G05B2219/37134 , G05B2219/39195 , Y10S901/09 , Y10S901/28
Abstract: 本发明提供一种机器人，其包含第一关节以及旋转方向为与第一关节不同方向的第二关节的多个关节、包含以能够经由第一关节相对于基台旋转的方式设置的第一臂部件的多个臂部件、以及设置于第一臂部件或者第一关节的第一角速度传感器，在第一臂部件(或者与第一关节中的第一臂部件一同旋转的部分)设置第一惯性传感器，基于第一惯性传感器的输出对多个关节进行控制。这样一来，能够根据第一惯性传感器的输出通过考虑第一关节的动作给予其他的多个关节的动作的影响而对其他的关节进行控制，因此能够抑制臂的振动。
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公开(公告)号：CN104097209A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201410093648.8
申请日：2014-03-13
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 仁宇昭雄
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/04 , B25J9/046 , B25J9/1638 , B25J9/1694 , B25J13/088 , Y10S901/09
Abstract: 一种机械手，该机械手（1）具备：基台（11）；第一臂（12），其以能够以第一转动轴为转动中心转动的方式与基台（11）连结；第二臂（13），其以能够以第二转动轴为转动中心转动的方式与第一臂（12）连结，所述第二转动轴是与第一转动轴正交的轴或者与正交于第一转动轴的轴平行的轴；第三臂（14），其以能够以第三转动轴为转动中心转动的方式与第二臂（13）连结，所述第三转动轴是与第二转动轴平行的轴；第一角速度传感器，其设置于第一臂（12），并且其角速度的检测轴与所述第一转动轴平行；以及第二角速度传感器，其设置于第二臂（13），并且其角速度的检测轴与所述第三转动轴平行。
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公开(公告)号：CN103659798A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310384390.2
申请日：2013-08-29
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J9/1651 , B25J9/1638 , B25J9/1694 , B25J18/00 , G05B2219/39195 , G05B2219/39335 , G05B2219/40597 , Y10S901/02 , Y10S901/09 , Y10S901/27 , Y10S901/46 , Y10T74/20329
Abstract: 本申请涉及机器人，其具备基台、利用第1旋转轴来转动的第1臂、利用与第1旋转轴为不同方向的第2旋转轴来转动的第2臂、利用与第2旋转轴平行的第3旋转轴来转动的第3臂、第1惯性传感器、第2a惯性传感器、第1角度传感器、第3角度传感器、以及使各臂转动的驱动源，在第1臂上设置第1惯性传感器，在第3臂上设置第2a惯性传感器，在第1驱动源上设置第1角度传感器，在第3驱动源上设置第3角度传感器，将根据第1惯性传感器和第1角度传感器的检测来求出的角速度反馈给第1驱动源控制单元，将根据第2a惯性传感器和第3角度传感器的检测来求出的角速度反馈给第2驱动源控制单元。
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公开(公告)号：CN109571447A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811123333.8
申请日：2018-09-26
Applicant: 精工爱普生株式会社
Inventor： 仁宇昭雄
IPC: B25J9/04
Abstract: 本申请公开了一种能够实现机器人小型化的机器人。所述机器人的特征在于包括：基座；臂，在所述基座设置成能够绕转动轴转动；控制基板，设置在所述基座的内部，控制所述臂的驱动；电源基板，设置在所述基座的内部，向所述控制基板供给电力；以及支承部件，以能够相对于所述基座装拆的方式设置在所述基座的内部，支承所述控制基板和所述电源基板。此外，所述支承部件具有呈板状的板状部，所述支承部件配置成所述板状部沿着所述转动轴的轴向。
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公开(公告)号：CN109571430A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811138009.3
申请日：2018-09-28
Applicant: 精工爱普生株式会社
CPC classification number: B25J19/0075 , B25J9/126 , B25J19/0054 , B25J19/0079 , B25J9/0009 , B25J18/00 , B25J19/0058
Abstract: 一种机器人，具备：机器人主体部，具有基座以及与所述基座连接的机器人臂；驱动部，设置于所述机器人臂的内部，对所述机器人臂进行驱动；控制基板，设置于所述基座的内部；电源基板，设置于所述基座的内部，对所述控制基板供给电力；以及驱动基板，设置于所述基座的内部或所述机器人臂的内部，基于所述控制基板的指令对所述驱动部进行驱动，所述机器人主体部具有能够装拆管道的抽吸孔，所述管道供抽吸所述机器人主体部的内部的气体的抽吸器连接。
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