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公开(公告)号：CN115540860A
公开(公告)日：2022-12-30
申请号：CN202211172443.X
申请日：2022-09-26
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院 , 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及传感器位姿估算技术领域，具体是公开一种多传感器融合位姿估计算法算法，惯性导航系统的建模与标定，包括确定坐标系，惯性导航系统的IMU设备输出建模，确定IMU运动学模型；基于卡尔曼滤波将惯性导航系统输出的姿态信息与视觉SLMA得到的姿态信息进行姿态融合，包括输入视觉SLMA的视觉传感器与惯性导航系统的IMU设备各自的自由度信息，通过卡尔曼滤波预测过程通过卡尔曼滤波更新过程；不断迭代更新系统方程实现滤波，包括确定误差量表示状态方程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波预测过程，将下一时刻系统信息通过卡尔曼滤波的更新过程，该算法修正了IMU本身存在的累计误差，同时解决视觉相机输出频率低，旋转时跟踪易失败等问题。
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公开(公告)号：CN115337420A
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202211272696.4
申请日：2022-10-18
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及自动升降门帘及用于物体表面消毒的装置领域，具体是公开一种自动开关升降门帘及便携式智能物理表面消毒箱，自动开关升降门帘包括上安装板、下安装板、剪叉升降机构、剪叉变形驱动机构、多级门帘组件、门帘开关驱动机构；所述多级门帘组件包括多层U型门帘板，所述门帘开关驱动机构包括卷扬电机、卷扬杆、绳索、滑动导向块及导轮，剪叉变形驱动机构驱动剪叉升降机构升降，卷扬电机带动多层U型门帘板开关；该结构专门应用于箱柜，自动化升降开关，且密闭性较好；便携式智能物理表面消毒箱包括自动开关升降门帘、升降伸缩壁板、物品放置结构、消毒装置、智能控制系统，结构可伸缩改变大小便携，能够高效消杀，并且使用智能安全可靠。
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公开(公告)号：CN112684434B
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202011437055.0
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种多线激光雷达自动驾驶设备的下线验收车间的使用方法，下线验收车间包括车间主体、验收停放平台、验收检测装置和验收控制系统，验收停放平台包括水平平台、停放定位装置和停放定点装置；验收检测装置在车间主体靠近与出入口相对的一侧墙体设置，验收控制系统用于控制工作进行，该车间能够自动动定点定位自动驾驶设备，其使用方法能够合理有序进行，能够达到较好的检测所需精度，能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准、功能是否正常，验收结果精准、可靠，且易于实施，车间的使用操作过程简单，特别适合用于量产自动驾驶设备对多线激光雷达的下线验收使用。
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公开(公告)号：CN112558045A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011437265.X
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及多线激光雷达功能的检验方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达功能下线验收方法，一建立扫描检测平台，扫描检测平台包括设备停放区、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区；三启动多线激光雷达的扫描工作，启动移动小车移动，多线激光雷达生成激光扫描数据；四检测系统获取激光扫描数据，判断激光扫描数据中一个时间段内激光扫描目标物体的帧数与理论帧数是否相符；通过聚类方法计算判断聚类中心点坐标是否符合多线激光雷达的坐标系，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的功能是否正常，特别适用于量产下线验收，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作过程简单。
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公开(公告)号：CN112578368B
公开(公告)日：2024-03-29
申请号：CN202011438907.8
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及多线激光雷达安装的检验校正方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达安装下线验收方法，一先建立扫描检测平台，所述扫描检测平台包括设备停放区、扫描标杆和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区，且根据扫描检测平台使用要求的定点、定向位置停放；三启动多线激光雷达的扫描工作，生成激光扫描数据；步骤四、检测系统获取激光扫描数据，计算得出扫描标杆法向量的法向量均值，通过激光扫描数据和法向量均值判断方向角是否为0度角对应正前方，翻滚角和俯仰角是否为水平，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的安装是否精准，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作简单，特别适用于量产的下线验收。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112558045B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011437265.X
申请日：2020-12-07
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明涉及多线激光雷达功能的检验方法领域，具体是公开一种自动驾驶设备多线激光雷达功能下线验收方法，一建立扫描检测平台，扫描检测平台包括设备停放区、运动轨道、移动小车、目标物体和检测系统；二将要下线验收的自动驾驶设备移动至设备停放区；三启动多线激光雷达的扫描工作，启动移动小车移动，多线激光雷达生成激光扫描数据；四检测系统获取激光扫描数据，判断激光扫描数据中一个时间段内激光扫描目标物体的帧数与理论帧数是否相符；通过聚类方法计算判断聚类中心点坐标是否符合多线激光雷达的坐标系，该方法能够快速且有效的检测多线激光雷达的功能是否正常，特别适用于量产下线验收，验收结果精准、可靠，易于实施，使用操作过程简单。
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公开(公告)号：CN115436968A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211167300.X
申请日：2022-09-23
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明涉及激光雷达的定位方法技术领域，具体是公开一种基于激光雷达的位图化重定位方法，其特征在于，机器人导航系统已经完成地图Map的构建，并且可以通过实时激光点云与Map的匹配完成定位；机器人进行重定位的方法包括有重定位信息构建、位图化、重定位和定位丢失判定处理。该方法无需依赖额外的传感器，对光照具有较好的抗干扰能力，响应速度快，有着较好的重定位性能。
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公开(公告)号：CN115154717A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210744128.3
申请日：2022-06-27
Applicant: 厦门医学院附属第二医院 , 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: A61M1/28
Abstract: 本发明涉及腹膜透析换液操作装置，具体是公开一种腹膜透析自动化无菌换液操作装置，包括安装座、具有安装板的多维移动进给机构、双联管固定机构、取碘伏帽机构、去拉环机构、外接管固定机构、碘伏帽固定机构、去碘伏帽机构和控制系统；多维移动进给机构、外接管固定机构和碘伏帽固定机构安装设置在安装座上，双联管固定机构和取碘伏帽机构安装设置在多维移动进给机构的安装板上，所述去拉环机构设置在安装座上或者设置在双联管固定机构上，所述去碘伏帽机构设置在安装座上或者设置在取碘伏帽机构上；该装置结构能够达到机械自动化无菌对接换液操作，使用简单轻松、卫生安全，可便于患者居家使用，进一步减少腹透腹膜炎的发生率。
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公开(公告)号：CN115016455A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210449710.7
申请日：2022-04-24
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
Abstract: 本发明提供一种机器人集群定位运动方法及系统，包括机器人之间通过无线自组网络进行通讯；从所有机器人中随机指定一个为领航机器人，其余为跟随机器人，以领航机器人为中心规划出各个机器人的移动路径，并控制各机器人按照移动路径移动以形成预设编队；各机器人的导航定位信息源包括卫星定位、惯性导航定位、计算机视觉、激光雷达和/或无线定位，以控制机器人按照预设编队朝向目标位置移动；根据障碍物的位置确定避障路线和通过障碍物区域的编队队形，通过机器人相互之间的通讯实现编队的变化。本发明能够实现信息来源多元化、编队灵活且能保持编队队形、通讯去中心化、定位精度更高、控制更加精确与稳定以及顺利避障的目的。
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公开(公告)号：CN113984053A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111062887.3
申请日：2021-09-10
Applicant: 福建(泉州)哈工大工程技术研究院
IPC: G01C21/20 , G01S17/933 , G01S17/86 , G01S19/45 , G05D1/10
Abstract: 本发明涉及机器人定位技术领域，具体公开一种地面机器人集群协同定位技术，包括一个领导机器人和若干个追随机器人，领导机器人与追随机器人或追随机器人与追随机器人之间通过无线数据传输，领导机器人配置有激光雷达，追随机器人配置有激光雷达，集群协同定位方法是,所有机器人以领导机器人最前进行初始编队，建立出所有机器人的位置，建立出各追随机器人的路标，出发行进中，领导机器人扫描实现自身的定位和传感观测到各追随机器人的位置并采用置信度来描绘位置；各追随机器人观测路标，通过定位传感融合实现自身的定位，并根据置信度调整自身的位置。该技术方法信息融合更高、定位更高、编队控制更加精确与稳定。
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