公开(公告)号：CN115560772A

公开(公告)日：2023-01-03

申请号：CN202211160614.7

申请日：2022-09-22

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 蒋嘉骏 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  黄小春 ,  吴宇雄

IPC分类号： G01C21/34

摘要： 本发明涉及自主导航技术的全局规划路径方法技术，具体是公开一种基于改进蚁群算法的全局规划路径方法，包括对工作环境地图进行栅格化建模；采用蚁群算法寻找最短路径，首先初始化参数，接着开始进行迭代，搜索路径，添加禁忌表中；当前蚂蚁到达终点时，采用激励惩罚机制对当前蚂蚁所走路径的信息素进行更新；判断当前迭代的蚂蚁是否全部到达终点，若没有返回开始进行迭代，若有则继续进行；每轮迭代结束后采用信息素偏差放大更新当前迭代所有蚂蚁的信息素；判断迭代是否完成，若未完成返回开始进行迭代，若完成继续进行；根据记录的全局最小路径生成路径。该方法能够提高对蚁群算法的收敛速度以及稳定性。

公开(公告)号：CN115436968A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202211167300.X

申请日：2022-09-23

申请人： 福建(泉州)哈工大工程技术研究院

发明人： 黄小春 ,  李瑞峰 ,  霍光磊 ,  蒋嘉骏 ,  温宽昌

IPC分类号： G01S17/89 ,  G01S17/93

摘要： 本发明涉及激光雷达的定位方法技术领域，具体是公开一种基于激光雷达的位图化重定位方法，其特征在于，机器人导航系统已经完成地图Map的构建，并且可以通过实时激光点云与Map的匹配完成定位；机器人进行重定位的方法包括有重定位信息构建、位图化、重定位和定位丢失判定处理。该方法无需依赖额外的传感器，对光照具有较好的抗干扰能力，响应速度快，有着较好的重定位性能。