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公开(公告)号：CN116619396A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310180205.1
申请日：2023-03-01
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/22
Abstract: 本发明提出一种基于主动红外双目相机的机器人运动导引系统，包括便携测头、双目相机和工业机器人。双目相机设有仅能通过红外线的滤光片，便携测头设有3个主动红外发光球，发光球发射的红外光波长与双目相机可拍摄的红外波长相同；3个红外发光球的球心连线构成一个直角边长度不等的直角三角形；双目相机安装于工业机器人末端，手持便携测头在双目相机视野内运动，工业机器人带动双目相机跟踪手持便携测头的运动。本发明在获得较好的机器人示教精度的同时，大大缩短了示教时间，提高了工作效率。不仅适用于单一的、大批量生产的产品，而且适用于多品种，小批量的生产。
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公开(公告)号：CN112787185B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110022221.9
申请日：2021-01-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于FPC线装配的机器人末端操作治具及其应用，所述操作治具包括用于固接到机器人末端的夹具本体以及力传感器、弓形件、负压吸嘴和视觉检测组件，所述力传感器安装于夹具本体下端，所述负压吸嘴经弓形件连接于力传感器下部，所述负压吸嘴经气嘴与真空管连接，所述真空管连接负压气源，所述视觉检测组件安装于夹具本体上。将所述操作治具应用于手机FPC线的自动装配。该操作治具有利于提高手机FPC线装配的自动化程度。
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公开(公告)号：CN115056214A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210364500.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 福州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提出一种基于3D操纵杆的工业机器人示教编程系统及方法，包括3D操纵杆、主控制器、工业机器人和力传感器；示教编程过程包括以下步骤；步骤S1，建立3D操纵杆与对应工业机器人机械臂末端的映射关系，将3D操纵杆的移动、转动范围与机器人的工作范围一一对应；步骤S2，设计基于接触力的位置控制环，实现接触力稳定；步骤S3，修正在示教过程中的偶然误差和人为误差；步骤S4，操作3D操纵杆改变工业机器人的位姿；步骤S5，采集示教轨迹；步骤S6，判断示教是否结束；如果没有则继续操作进行示教，如果结束则通过程序结束示教，进行下一步操作；步骤S7，对示教轨迹进行复现；本发明可以设置特定的任意轴联动的机器人工作状态，通用性更高、更简便。
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公开(公告)号：CN113190889B
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202110487646.7
申请日：2021-04-30
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种曲面图案的机器人转动喷涂系统及喷涂轨迹规划方法。包括工业机器人、机器人控制器、转动喷笔支架、主控制器和至少一套气压喷涂装置。喷涂轨迹的规划步骤为：首先建立相邻轨迹漆膜厚度积累模型，以漆膜厚度极值最小偏差为优化目标获得优化的喷涂轨迹间隔；其次基于曲面图案的数字模型的离线轨迹规划，采用基于STL三角网格数据的分域切片算法，对凹多边形进行分割并按曲率划分区域后，利用区域近似平面及投影最小包容矩形生成初始切面，并对初始切面按优化的轨迹间隔生成一组平行切面，获得与面域的交线轨迹；最后将交线轨迹按喷涂高度向曲面法向偏移获得工具喷涂轨迹，并生成机器人运动程序。此方法能够在离线条件下实现自由曲面上的喷涂图案轨迹的自动规划，并保证漆膜质量，具有方便、高效的特点。
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公开(公告)号：CN114674467A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210367484.8
申请日：2022-04-08
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/14
Abstract: 本发明涉及一种电容型触觉传感器，包括弹性多孔复合介电层和至少两个电极，所述电极设置于弹性多孔复合介电层的上、下两侧或同一侧，并与弹性多孔复合介电层构成传感器的电容主体；所述弹性多孔复合介电层受压产生弹性变形，并使传感器的电容发生改变；所述弹性多孔复合介电层以不导电的高分子聚合物为基材，掺入复合导电纳米颗粒制备形成多孔结构。所述电极为设置于弹性多孔复合介电层上的导电电极涂层，通过将触觉传感器的各个部分涂层化，实现触觉传感器的快速制备。该传感器制作成本低，制作工艺简单，适应性好。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113008418A
公开(公告)日：2021-06-22
申请号：CN202110219557.4
申请日：2021-02-26
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种压阻型柔性触觉传感器，具体包括激励源、5个以上的电极、导电压阻膜以及柔性衬底；所述5个以上的电极设置于所述柔性衬底上；所述导电压阻膜的下表面与所有电极电气接触，并通过所述5个以上的电极贴合在所述柔性衬底之上；所述电极通过引出线引出至导电压阻膜之外；其中至少2个电极作为激励电极，与所述激励电源相连；剩余电极作为测量电极；所述测量电极上的电信号输入训练好的机器学习模型中，得到测量结果。本发明结合机器学习模型实现对载荷位置或压力的检测。
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公开(公告)号：CN106826901B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710151668.X
申请日：2017-03-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种三指电动抓持器，包括法兰基座、固定在法兰基座上的手掌，所述手掌上设置有两个由转向机构驱动同步反向旋转的旋转基座和一固定手指，每一所述旋转基座上分别安装有一旋转手指，所述两个旋转手指和固定手指均由近指节和远指节组成，每一所述近指节上连接有手指驱动机构，所述手指驱动机构经一离合器机构与设于手掌内的驱动电机传动连接，所述远指节与近指节之间设有以利驱动远指节平行运动的绳索耦合机构。本发明结构设计合理、手指控制方便，很好地解决了手指的多自由度控制与控制电机众多的矛盾、使用简单的结构实现复杂的抓取运动、抓取适应性强、成本较低、易于推广。
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公开(公告)号：CN105136344B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510499477.3
申请日：2015-08-15
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明涉及一种非匀强电场型机器人触觉传感器及其检测方法，所述触觉传感器包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层，所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成，且所述导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面，所述上柔性层与下柔性层的导电面分别直接贴附于所述网状隔层的上下两面；所述下柔性层的导电面为矩形，在矩形导电面的两组对角上各设有一点电极，一组对角上的两个顶点的电极分别为A+与A‑，另一组对角上的两个顶点的电极分别为B+与B‑。本发明中的触觉传感器，采用非阵列层式结构，所用的材料均具有柔性，能够大面积覆盖在机器人表面并能够有效地检测碰撞位置，具有体积小，结构简单，成本低，较高的柔性的特点。
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公开(公告)号：CN106969861A
公开(公告)日：2017-07-21
申请号：CN201710250913.2
申请日：2017-04-17
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种基于恒定电场的机器人触觉传感器及接触位置的检测方法，包括上下依次设置的上柔性层、网状隔层和下柔性层，所述上柔性层由绝缘面和导电面上下贴合组成，所述下柔性层由上下设置的导电层和绝缘层组成，所述导电层由内外依次套设的导电内圈、导电外圈和圈式电极组成；所述上柔性层的导电面与下柔性层的导电层分布与网状隔层的上下面贴合。本发明的有益效果在于：本发明为非阵列式触觉传感器，所采用的材料均具有柔性能够大面积地包覆在机器人表面来检测接触位置，具有结构简单，布线少，制作工艺简单，成本低，实时性能好等特点。
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公开(公告)号：CN105136344A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510499477.3
申请日：2015-08-15
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明涉及一种非匀强电场型机器人触觉传感器及其检测方法，所述触觉传感器包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层，所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成，且所述导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面，所述上柔性层与下柔性层的导电面分别直接贴附于所述网状隔层的上下两面；所述下柔性层的导电面为矩形，在矩形导电面的两组对角上各设有一点电极，一组对角上的两个顶点的电极分别为A+与A-，另一组对角上的两个顶点的电极分别为B+与B-。本发明中的触觉传感器，采用非阵列层式结构，所用的材料均具有柔性，能够大面积覆盖在机器人表面并能够有效地检测碰撞位置，具有体积小，结构简单，成本低，较高的柔性的特点。
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