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公开(公告)号：CN103278280B
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201310217349.6
申请日：2013-06-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种张力自动调节和控制装置，其特征在于：包括一张力控制器、一直流电机、一梯形丝杆螺母、一电位器式传感器和一拉力传感器，所述直流电机的输出轴与所述梯形丝杆螺母的螺母固定连接，所述梯形丝杆螺母的丝杆与所述拉力传感器固定连接，所述电位器式传感器的转轴与所述直流电机的输出轴啮合；所述张力控制器采集所述拉力传感器的实际拉力和所述电位器式传感器的实际角位移，并控制所述直流电机的转动，通过对角位移的控制间接实现对张力的控制。本发明通过电位器式传感器对直流电机进行定步长位置控制的方法实现张力的调节，当实际拉力达到目标张力时，靠梯形丝杆螺母的自锁作用保持和控制张力不变，而无需一直通电动态调节张力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105136344B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201510499477.3
申请日：2015-08-15
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明涉及一种非匀强电场型机器人触觉传感器及其检测方法，所述触觉传感器包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层，所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成，且所述导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面，所述上柔性层与下柔性层的导电面分别直接贴附于所述网状隔层的上下两面；所述下柔性层的导电面为矩形，在矩形导电面的两组对角上各设有一点电极，一组对角上的两个顶点的电极分别为A+与A‑，另一组对角上的两个顶点的电极分别为B+与B‑。本发明中的触觉传感器，采用非阵列层式结构，所用的材料均具有柔性，能够大面积覆盖在机器人表面并能够有效地检测碰撞位置，具有体积小，结构简单，成本低，较高的柔性的特点。
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公开(公告)号：CN105136344A
公开(公告)日：2015-12-09
申请号：CN201510499477.3
申请日：2015-08-15
Applicant: 福州大学
IPC: G01L1/00
Abstract: 本发明涉及一种非匀强电场型机器人触觉传感器及其检测方法，所述触觉传感器包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层，所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成，且所述导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面，所述上柔性层与下柔性层的导电面分别直接贴附于所述网状隔层的上下两面；所述下柔性层的导电面为矩形，在矩形导电面的两组对角上各设有一点电极，一组对角上的两个顶点的电极分别为A+与A-，另一组对角上的两个顶点的电极分别为B+与B-。本发明中的触觉传感器，采用非阵列层式结构，所用的材料均具有柔性，能够大面积覆盖在机器人表面并能够有效地检测碰撞位置，具有体积小，结构简单，成本低，较高的柔性的特点。
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公开(公告)号：CN105067161B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510499479.2
申请日：2015-08-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种匀强电场型机器人触觉传感器及其检测方法，所述触觉传感器包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层，所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成，且所述导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面，所述上柔性层与下柔性层的导电面分别直接贴附于所述网状隔层的上下两面；所述上柔性层导电面的两对边与下柔性层导电面的另外两对边均设有平行的线状电极，且所述上柔性层平行的线状电极与所述下柔性层现状电极拼成尺寸封闭的矩形；所述上柔性层的线状电极与所述下柔性层的线状电极相互垂直布置。本发明采用的材料均具有柔性，能够有效地检测碰撞接触位置，具有体积小，结构简单，工艺制作简单，成本低，较高的柔性等特点。
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公开(公告)号：CN105067161A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510499479.2
申请日：2015-08-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种匀强电场型机器人触觉传感器及其检测方法，所述触觉传感器包括上柔性层、网状隔层以及下柔性层，所述上柔性层与下柔性层均由一导电面和一绝缘面贴合组成，且所述导电面作为上柔性层与下柔性层的内表面，所述上柔性层与下柔性层的导电面分别直接贴附于所述网状隔层的上下两面；所述上柔性层导电面的两对边与下柔性层导电面的另外两对边均设有平行的线状电极，且所述上柔性层平行的线状电极与所述下柔性层现状电极拼成尺寸封闭的矩形；所述上柔性层的线状电极与所述下柔性层的线状电极相互垂直布置。本发明采用的材料均具有柔性，能够有效地检测碰撞接触位置，具有体积小，结构简单，工艺制作简单，成本低，较高的柔性等特点。
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公开(公告)号：CN103278280A
公开(公告)日：2013-09-04
申请号：CN201310217349.6
申请日：2013-06-04
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种张力自动调节和控制装置，其特征在于：包括一张力控制器、一直流电机、一梯形丝杆螺母、一电位器式传感器和一拉力传感器，所述直流电机的输出轴与所述梯形丝杆螺母的螺母固定连接，所述梯形丝杆螺母的丝杆与所述拉力传感器固定连接，所述电位器式传感器的转轴与所述直流电机的输出轴啮合；所述张力控制器采集所述拉力传感器的实际拉力和所述电位器式传感器的实际角位移，并控制所述直流电机的转动，通过对角位移的控制间接实现对张力的控制。本发明通过电位器式传感器对直流电机进行定步长位置控制的方法实现张力的调节，当实际拉力达到目标张力时，靠梯形丝杆螺母的自锁作用保持和控制张力不变，而无需一直通电动态调节张力。
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