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公开(公告)号：CN106826901A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710151668.X
申请日：2017-03-15
Applicant: 福州大学
CPC classification number: B25J15/103 , B25J15/0009
Abstract: 本发明涉及一种三指电动抓持器，包括法兰基座、固定在法兰基座上的手掌，所述手掌上设置有两个由转向机构驱动同步反向旋转的旋转基座和一固定手指，每一所述旋转基座上分别安装有一旋转手指，所述两个旋转手指和固定手指均由近指节和远指节组成，每一所述近指节上连接有手指驱动机构，所述手指驱动机构经一离合器机构与设于手掌内的驱动电机传动连接，所述远指节与近指节之间设有以利驱动远指节平行运动的绳索耦合机构。本发明结构设计合理、手指控制方便，很好地解决了手指的多自由度控制与控制电机众多的矛盾、使用简单的结构实现复杂的抓取运动、抓取适应性强、成本较低、易于推广。
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公开(公告)号：CN105573253B
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201610023068.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人群控系统及方法，系统包括：控制器,示教器，以及至少两台机器人；每台机器人均包括至少一个关节驱动模块；控制器以及各个机器人对应的关节驱动模块通过以太网依次线性连接；方法包括：根据以太网的连接顺序，标记机器人以及关节；通过控制器软件架构分层结构中每层程序实现相应的功能；在控制器存储区域分配不同的存储区域，完成不同层结构层之间的信息交换；通过以太网将控制数据传到各个关节驱动模块中，并将状态数据回传，完成机器人群控。本发明可以根据需求确定每台机器人种类，任意增减机器人总数，任意增加机器人外关节，可根据需求选配控制器，柔性好，扩展性强，资源利用率高，可靠性强，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN105573253A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610023068.0
申请日：2016-01-14
Applicant: 福州大学
IPC: G05B19/41
CPC classification number: G05B19/41 , G05B2219/39146
Abstract: 本发明涉及一种工业机器人群控系统及方法，系统包括：控制器,示教器，以及至少两台机器人；每台机器人均包括至少一个关节驱动模块；控制器以及各个机器人对应的关节驱动模块通过以太网依次线性连接；方法包括：根据以太网的连接顺序，标记机器人以及关节；通过控制器软件架构分层结构中每层程序实现相应的功能；在控制器存储区域分配不同的存储区域，完成不同层结构层之间的信息交换；通过以太网将控制数据传到各个关节驱动模块中，并将状态数据回传，完成机器人群控。本发明可以根据需求确定每台机器人种类，任意增减机器人总数，任意增加机器人外关节，可根据需求选配控制器，柔性好，扩展性强，资源利用率高，可靠性强，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN106826901B
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201710151668.X
申请日：2017-03-15
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种三指电动抓持器，包括法兰基座、固定在法兰基座上的手掌，所述手掌上设置有两个由转向机构驱动同步反向旋转的旋转基座和一固定手指，每一所述旋转基座上分别安装有一旋转手指，所述两个旋转手指和固定手指均由近指节和远指节组成，每一所述近指节上连接有手指驱动机构，所述手指驱动机构经一离合器机构与设于手掌内的驱动电机传动连接，所述远指节与近指节之间设有以利驱动远指节平行运动的绳索耦合机构。本发明结构设计合理、手指控制方便，很好地解决了手指的多自由度控制与控制电机众多的矛盾、使用简单的结构实现复杂的抓取运动、抓取适应性强、成本较低、易于推广。
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