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公开(公告)号：CN110675426A
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201810710538.X
申请日：2018-07-02
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种人体跟踪方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取目标拍摄设备在当前时刻拍摄的当前帧图像；检测该当前帧图像中的所有人体，得到该当前帧图像中所有人体的第一位置信息；采用预设跟踪算法计算在该当前帧图像的前一帧图像中跟踪到的第一人体在该当前帧图像中的第二位置信息；根据该第一人体在该当前帧图像中的第二位置信息、当前帧图像中所有人体的第一位置信息、以及预设列表中存储的所有已跟踪到的行人特征，确定当前帧图像中所有人体在该当前帧图像中的目标位置信息；该预设列表中存储的所有已跟踪到的行人特征是根据多个拍摄设备拍摄的历史图像确定的。本发明实施例提高了在图像中进行人体跟踪的准确性。
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公开(公告)号：CN109063567B
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN201810719692.3
申请日：2018-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供一种人体识别方法、装置及存储介质，该方法包括：根据至少2个摄像头采集的包含目标人物的图像，确定目标人物在三维空间中的坐标；根据所述目标人物在三维空间中的坐标分别计算所述目标人物在不同摄像头下的反投影误差；根据摄像头的反投影误差确定所述摄像头是否存在人体识别错误；当存在人体识别错误时，采用行人重识别技术ReID重新对所述摄像头下的目标人物进行重新识别处理，直到所有包含所述目标人物的摄像头的反投影误差不大于预设阈值。本发明可以在人体重识别技术中引入人体的三维空间坐标来对图像的识别结果进行预判处理，并对存在识别错误的图像进行重识别，从而有效提高人体识别结果的准确率。
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公开(公告)号：CN108921098B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201810720374.9
申请日：2018-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种人体运动分析方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取多个拍摄设备拍摄的图像信息，所述多个拍摄设备中至少有一个拍摄设备设置在货架上方；根据所述多个拍摄设备拍摄的图像信息进行人体跟踪，确定至少一个人体在空间中的位置信息和所述至少一个人体的标识信息；根据所述至少一个人体中目标人体在空间中的位置信息，获取与所述位置信息对应的货架上方的拍摄设备拍摄的目标图像；根据所述目标图像以及与所述位置信息对应的非视觉传感器的检测数据，对所述目标人体的动作进行识别。本发明实施例提高了人体跟踪的准确度，提高了人体动作识别精度。
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公开(公告)号：CN108985206B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810723901.1
申请日：2018-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提供一种模型训练方法、人体识别方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取用于训练人体识别模型的样本图像；在该样本图像依次经过该多个第一卷积层处理时，根据该每个第一卷积层输出的第一特征图，确定该每个第一卷积层对应的第二特征图；根据所述每个第一卷积层对应的第二特征图，以及所述每个第一卷积层引出的分支中与所述第二损失层连接的第二卷积层对应的预设框，检测所述样本图像中的人体区域或人体部位区域；根据检测出的人体区域或人体部位区域，以及该样本图像中标注的人体区域或人体部位区域，确定该人体识别模型的参数。本发明实施例提高了人体区域或人体部位区域的检测精度。
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公开(公告)号：CN108564625B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810390464.6
申请日：2018-04-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/70
Abstract: 本发明提出一种图优化方法、装置、电子设备及存储介质。其中方法包括：预先构建SLAM的待优化图，图的节点表示待求解的线性方程的待优化变量，边表示待优化变量的约束关系，节点包括第一节点和第二节点，分别表示三维点坐标和相机运动参数；将待优化图中的第一节点复制成两个以上第三节点，使第三节点中的任意一个与n个第二约束节点存在约束关系且在n个第二约束节点中有m个与相邻的第三节点存在相同的约束关系，第二约束节点与至少一个第三节点存在约束关系，n为预设的控制参数，第二约束节点是与第一节点存在约束关系的第二节点；边缘化第三节点以减小待求解的线性方程的稠密程度。本发明实施例提升了优化效率，降低了计算功耗和硬件成本。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109949347A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201910199204.5
申请日：2019-03-15
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明公开了一种人体跟踪方法、装置、系统、电子设备和存储介质。其中，所述方法包括：获取多个摄像头发送的多个人体点云数据，其中，每个人体点云数据是由对应的摄像头根据各自当前采集到的深度图像和彩色图片生成的；基于摄像头的相机标定信息，根据多个人体点云数据对应的生成当前帧的人体点云整合效果图；获取下一帧的人体点云整合效果图；根据当前帧的人体点云整合效果图和下一帧的人体点云整合效果图，进行人体跟踪。该方法基于多个摄像头各自的人体点云实现人体跟踪，可以使得整体系统的稳定性大大提升，可以提高整个跟踪效果。
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公开(公告)号：CN109063567A
公开(公告)日：2018-12-21
申请号：CN201810719692.3
申请日：2018-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
CPC classification number: G06K9/00362 , G06K9/00201 , G06K9/6267
Abstract: 本发明提供一种人体识别方法、装置及存储介质，该方法包括：根据至少2个摄像头采集的包含目标人物的图像，确定目标人物在三维空间中的坐标；根据所述目标人物在三维空间中的坐标分别计算所述目标人物在不同摄像头下的反投影误差；根据摄像头的反投影误差确定所述摄像头是否存在人体识别错误；当存在人体识别错误时，采用行人重识别技术ReID重新对所述摄像头下的目标人物进行重新识别处理，直到所有包含所述目标人物的摄像头的反投影误差不大于预设阈值。本发明可以在人体重识别技术中引入人体的三维空间坐标来对图像的识别结果进行预判处理，并对存在识别错误的图像进行重识别，从而有效提高人体识别结果的准确率。
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公开(公告)号：CN108986164A
公开(公告)日：2018-12-11
申请号：CN201810717769.3
申请日：2018-07-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06T7/70
Abstract: 本申请实施例提供一种基于图像的位置检测方法、装置、设备及存储介质，通过获取架设在不同方位的多个拍摄设备在同一时刻拍摄获得的图像，其中，所述多个拍摄设备的时间同步；检测目标物体在各张图像中的二维位置；基于所述目标物体在各张图像中的二维位置，以及所述多个拍摄设备的内部参数和外部参数，确定所述目标物体在实际空间中的三维位置。本申请实施例实现了基于多摄像头的三维定位方案，提高了物体定位的可靠性和准确性。
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公开(公告)号：CN108921874B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201810726681.8
申请日：2018-07-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提供的人体跟踪处理方法、装置及系统，系统中视频采集处理装置内置智能芯片，在智能芯片向云端服务器上传视频数据之前，智能芯片对视频数据进行预处理，保留关键图像帧，并采用人体检测跟踪算法对关键图像帧进行人体检测和跟踪处理，得到第一人体检测跟踪结果，将第一人体检测跟踪结果发送给云端服务器，以使云端服务器对第一人体检测跟踪结果进行人体重识别算法处理和/或三维重建算法处理，得到第二人体检测跟踪结果。通过智能芯片的预处理过程，降低了人体跟踪系统对网络带宽的要求，减轻了对云端服务器资源的依赖，提高了系统整体的处理速度；通过云端服务器三维重建算法辅助人体重识别算法判定目标人体，提高了人体识别算法的准确率。
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公开(公告)号：CN108592919B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201810391851.1
申请日：2018-04-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种制图与定位方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：接收采集到的图像帧，并将所述图像帧加入图像帧序列的尾端；控制本地集束调整的滑动窗口沿图像帧序列向后移动一帧以移出首帧以及移入尾帧；其中，首帧是在移出首帧前滑动窗口中的最早帧；尾帧是图像帧序列中未曾移入滑动窗口的最早帧；判断首帧是否为关键帧；当首帧为关键帧时，生成全局集束调整的相对约束和作用于下一首帧的本地集束调整的先验约束，并调整所述边缘化处理的参考坐标系为移出的首帧，否则生成作用于下一首帧的本地集束调整的先验约束，最后再进行全局集束调整以及本地集束调整。采用本发明，能够避免边缘化处理产生的先验约束的误差不断累积。
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