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公开(公告)号：CN108592919B
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201810391851.1
申请日：2018-04-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种制图与定位方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：接收采集到的图像帧，并将所述图像帧加入图像帧序列的尾端；控制本地集束调整的滑动窗口沿图像帧序列向后移动一帧以移出首帧以及移入尾帧；其中，首帧是在移出首帧前滑动窗口中的最早帧；尾帧是图像帧序列中未曾移入滑动窗口的最早帧；判断首帧是否为关键帧；当首帧为关键帧时，生成全局集束调整的相对约束和作用于下一首帧的本地集束调整的先验约束，并调整所述边缘化处理的参考坐标系为移出的首帧，否则生成作用于下一首帧的本地集束调整的先验约束，最后再进行全局集束调整以及本地集束调整。采用本发明，能够避免边缘化处理产生的先验约束的误差不断累积。
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公开(公告)号：CN108592919A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810391851.1
申请日：2018-04-27
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明提出一种相对边缘化的制图与定位方法、装置、存储介质和终端设备，其中，所述方法包括：接收采集到的图像帧，并将所述图像帧加入图像帧序列的尾端；控制本地集束调整的滑动窗口沿图像帧序列向后移动一帧以移出首帧以及移入尾帧；其中，首帧是在移出首帧前滑动窗口中的最早帧；尾帧是图像帧序列中未曾移入滑动窗口的最早帧；判断首帧是否为关键帧；当首帧为关键帧时，生成全局集束调整的相对约束和作用于下一首帧的本地集束调整的先验约束，并调整所述边缘化处理的参考坐标系为移出的首帧，否则生成作用于下一首帧的本地集束调整的先验约束，最后再进行全局集束调整以及本地集束调整。采用本发明，能够避免边缘化处理产生的先验约束的误差不断累积。
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