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公开(公告)号：CN113486796B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202110763591.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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公开(公告)号：CN113486797B
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202110763599.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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公开(公告)号：CN113486797A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110763599.4
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种无人车位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的无人车位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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公开(公告)号：CN110375659B
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN201910727517.3
申请日：2018-09-11
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出检测障碍物高度的方法、装置、设备及可读存储介质，其中一种方法包括：获取多个参考障碍物的观测数据；针对各个参考障碍物分别执行以下步骤：根据待测障碍物在帧中的高度、参考障碍物在帧中的高度、参考障碍物的实际高度、待测障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离、以及参考障碍物在帧中的底边位置与摄像头光轴之间的距离，确定所述待测障碍物的实际高度的初步评估值；利用针对各个参考障碍物确定出的初步评估值，确定所述待测障碍物的实际高度的最终评估值。本发明实施例能够利用参考障碍物的观测数据作为参考，对道路几何模型进行建模，实现对待测障碍物的实际高度的评估，从而实现对待测障碍物3D大小的检测。
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公开(公告)号：CN109684900B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201710972792.2
申请日：2017-10-18
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了用于输出颜色信息的方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：获取目标图像；响应于确定目标图像包含信号灯图像，识别目标图像中的信号灯颜色信息；响应于确定信号灯颜色信息表征的颜色是第一颜色，确定是否已存储了信号灯颜色信息和与已存储的信号灯颜色信息关联的颜色信息识别时间；响应于确定已存储，则基于当前时间与最近一次存储的颜色信息识别时间之差，确定输出颜色信息；响应于确定未存储，则将表征的颜色是第二颜色的信号灯颜色信息确定为输出颜色信息；输出所确定出的输出颜色信息。该实施方式提高了识别信号灯颜色信息的灵活性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109214334B
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN201811019280.5
申请日：2018-09-03
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：对第一图像进行二值化处理，得到二值图像，所述第一图像中包括车道线点和非车道线点；对所述二值图像进行连通域分析，得到所述二值图像中的一个或多个连通域，每个连通域中包括相互邻接的多个车道线点；利用各所述连通域确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例，利用连通域分析方法对二值图像上的车道线点进行分组，得到的分组准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110927708A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201811004973.7
申请日：2018-08-30
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G01S13/06 , G01S13/86 , G01S13/931
Abstract: 本发明提出了一种智能路侧单元的标定方法、装置及设备，其中，方法包括：获取智能路侧单元预设范围内的智能驾驶汽车；获取智能驾驶汽车中第一雷达检测的第一点云图，以及获取智能驾驶汽车的位置信息；获取智能路侧单元中第二雷达检测的第二点云图；以及根据第一点云图和所述第二点云图，以及智能驾驶汽车的位置信息获取第二雷达的位置信息。由此，通过对汽车进行定位，以及通过点云图获取汽车和智能路侧单元中雷达的位置关系，实现了对智能路侧单元中雷达的定位，进一步实现了智能路侧单元的定位，并且提高了定位的精准度。
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公开(公告)号：CN109117825B
公开(公告)日：2020-01-17
申请号：CN201811025492.4
申请日：2018-09-04
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例提出一种车道线处理方法和装置。该方法包括：获取第一图像中包括的各车道线点之间的距离；利用各所述车道线点两两之间的距离确定各所述车道线点的方向密度；利用各所述车道线点的方向密度确定各车道线对应的分组中包括的车道线点；利用各所述分组中包括的车道线点得到各所述分组对应的车道线的表示信息。本发明实施例利用各车道线点的方向密度，对图像中的车道线点进行分组，得到的分组更准确，因此拟合得到的车道线准确，不受图像质量的影响，具有较高的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN109492507A
公开(公告)日：2019-03-19
申请号：CN201710822106.3
申请日：2017-09-12
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
IPC: G06K9/00 , G06K9/32 , G06K9/46 , G08G1/0962
Abstract: 本发明提供一种红绿灯状态的识别方法及装置、计算机设备及可读介质。其方法包括：获取目标时刻长焦摄像头采集的第一图像、短焦摄像头采集的第二图像以及定位传感器采集的无人车的定位信息和行驶方向；根据目标时刻无人车的定位信息和行驶方向，从高精地图服务器获取目标时刻无人车行驶前方、预设距离阈值范围内的红绿灯的位置信息；根据目标时刻红绿灯的位置信息、以及第一图像和第二图像中的一个图像，识别目标时刻红绿灯的状态。本发明可以使用长焦摄像头和短焦摄像头自适应切换，实现对无人车的红绿灯状态的识别，可以对无人车行驶前方预设距离范围内的任意位置、任意时刻的红绿灯状态进行识别，能够有效地提高无人车的红绿灯状态的识别效率。
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公开(公告)号：CN109300159A
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201811044487.8
申请日：2018-09-07
Applicant: 百度在线网络技术(北京)有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了一种位置检测方法、装置、设备、存储介质及车辆。所述方法包括：检测摄像头所拍摄当前图像中的第一车道线；基于第一车道线的检测结果，对世界坐标系与摄像头坐标系之间的初始变换矩阵进行优化；根据优化后得到的变换矩阵获得所述当前图像中的目标物体的第一3D坐标，根据第一3D坐标确定所述目标物体的最终3D坐标。本发明实施例提供的位置检测方法，利用优化后的变换矩阵获取图像中目标物体的第一3D坐标，然后根据第一3D坐标确定目标物体的最终3D坐标，可以提高无人车系统中检测目标物体比如障碍物的3D位置坐标的准确度。
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