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公开(公告)号：CN110509267B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN201910773526.6
申请日：2019-08-21
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于吞食效应的软体机械手，属于机械手技术领域。一种基于吞食效应的软体机械手，包括用于抓取物体的吞食部分、外壳部分、驱动部分以及控制部分；所述吞食部分包括能够从内部翻折形成长条的柔性气囊和用于将柔性气囊同外壳部分固定的柔性气囊固定件，柔性气囊的长条与外壁之间形成充气空间；所述驱动部分包括用于卷动柔性气囊形成的长条的卷筒以及用于向充气空间内充气的气泵，卷筒由直流电机驱动转动。本发明是通过柔性气囊对物品进行吞食抓取的机械手，柔性气囊在控制下能够来实现对各种复杂物品的稳定抓取，并对被抓持物提供适当的保护，且可实现一次性对多个物品的抓取。
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公开(公告)号：CN111959192B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010902369.7
申请日：2020-09-01
Applicant: 燕山大学
IPC: B60B19/02
Abstract: 本发明公开一种轮履式可重构变形轮，包括固定装置、轮履形态变形装置和履带行进装置；固定装置包括变形轮支撑架和U型支撑架；变形轮支撑架为变形轮的受力主体；U型支撑架安装在变形轮支撑架上并位于变形轮内部；轮履形态变形装置包括变形传动机构和变形连杆结构，变形传动机构用于驱动变形连杆结构可相对于变形轮支撑架伸出或缩回；履带行走装置的传动部分安装在变形轮支撑架上，弹性履带包覆于变形轮的外部轮廓并与变形连杆结构相接触。该轮履式可重构变形轮，具有自由切换两种形态能力和高承载能力，并且实施方式简单，可靠性高，在较多领域应用广泛，可应用于灾后消防救援时机器人的快速移动和越障救援。
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公开(公告)号：CN110497972B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910791324.4
申请日：2019-08-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D55/04 , B62D55/084
Abstract: 本发明涉及一种单自由度轮/履形态可重构行走机构，其包括轮体架、驱动装置、行走装置和形态转换装置，轮体架包括两个对称设置的辐板组件、上连接件和下连接件，两个辐板组件的对称面为横向对称面，辐板组件包括外轮辐板和两个从动齿轮，两个从动齿轮的对称面为纵向对称面，驱动装置包括驱动主轴和两个驱动齿轮，行走装置包括两个结构相同的内齿轮，两个从动齿轮分别与两个内齿轮啮合传动，形态转换装置包括驱动液压缸、两个对称布置的收展机构和中心连接件，通过两个收展机构的收展变形可以实现行走机构轮/履运动形式的切换。本发明为过约束机构，刚度高，稳定性高，越障性能好，可应用于灾后救援机器人移动越障机构等。
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公开(公告)号：CN109318210B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201811416170.2
申请日：2018-11-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明涉及一种十三自由度主被动柔顺调姿对接平台，包括移动平台、主动调姿平台、被动柔顺平台和承载动平台四部分，移动平台位于底部的导轨上，主动调姿平台位于移动平台上，且其上平台机架二与被动柔顺平台串联，被动柔顺平台的上平台机架三与承载动平台相连。移动平台底部设有V型滚轮和普通平轮，主动调姿平台与被动柔顺平台均为六自由度并联机构，主动调姿平台通过电动推杆实现机架二的六自由度位置姿态的主动调整，被动柔顺平台各支腿设有弹簧与传感器，实现对接过程的柔顺运动和微动检测，承载动平台能固定承载舱段。本发明的装置及其柔性对接方法具有检测精度高、对接效率高、控制精细、智能化程度高、内应力控制响应快的特点。
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公开(公告)号：CN111407086A
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN202010471149.3
申请日：2018-09-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种能够进行联动收展的折叠式储物装置，其包括中部伸缩单元、顶部折叠单元、第一侧部伸缩单元、背部折叠单元、第二侧部伸缩单元和底部折叠单元；中部伸缩单元包括中部伸缩架、横支撑板、中部支撑柱、把手、伸缩齿条、驱动齿轮、连杆和第三滑块；顶部和底部折叠单元依靠中部伸缩架上的限位结构进行限位；第一侧部伸缩单元包括第一侧部伸长架、第一侧部支撑柱以及第九连接转轴，第二侧部伸缩单元与第一侧部伸缩单元对称放置，包括第二侧部伸长架和第二侧部支撑柱，背部折叠单元通过第九连接转轴以及与第九连接转轴相对应的连接座与第一侧部支撑柱转动连接。本装置能提高折叠率以减少所占空间，还能够简单快捷的进行折展且保证刚度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107127737B
公开(公告)日：2020-02-04
申请号：CN201710313423.2
申请日：2017-05-05
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 一种少关节两转动自由度并联机构，其包括定平台、动平台以及连接这两个平台的三条支链，其中第一支链的中间连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过转动副与定平台连接；第二支链的第一上连杆一端通过虎克铰与动平台连接，其另一端通过移动副与第一下连杆一端连接，第一下连杆另一端过转动副与定平台连接；第三支链的第二上连杆一端通过转动副与动平台连接，其另一端通过移动副与第二下连杆一端连接，第二下连杆另一端通过虎克铰与定平台连接。本发明机构包含的单自由度关节数目少，结构刚度高；输入与输出之间存在一一对应关系，运动完全解耦，控制模型简单，实用性强。
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公开(公告)号：CN109860974A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910046914.4
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开了一种复合剪铰式周边桁架可展开天线机构，包含N个结构相同的可展开机构单元，相邻可展开机构单元间通过共用两个上下层节点连接件以及一个中间层节点连接件连接，共同组成多面式周边桁架机构；每个可展开机构单元包括两个剪叉杆、四个连杆、四个加强杆、四个上下层节点连接件以及两个中间层节点连接件，其同一可展开机构单元中的剪叉杆、连杆以及加强杆上所连接的所有转动副轴线均平行；整体机构中运动副均为转动副，装配制造工艺性好，且具有高度的结构对称性，通过改变可展开机构单元的数量以及其中杆件的长度，可以形成不同尺度的周边桁架式空间可展机构，可以作为支撑机构较好的应用于星载周边桁架式可展开天线上。
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公开(公告)号：CN109687091A
公开(公告)日：2019-04-26
申请号：CN201910046772.1
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: H01Q1/08 , H01Q1/1235 , H01Q1/288
Abstract: 本发明公开了一种棱锥单元阵列式环形桁架可展开天线机构，包含N个结构相同的棱锥型可展开机构单元，相邻棱锥型可展开机构单元通过共用的上下两个底部关节节点连接，组成多面式环形桁架机构；每个棱锥型可展开机构单元主要包括四个底部关节节点、八根短连杆、四根长连杆和一个顶部关节节点，可以通过调节短连杆的长度来改变整机构完全展开后口径的大小，可以通过调节长连杆的长度来改变机构完全收拢后所占包络体积的大小；整体机构结构简单，运动副均为转动副，易于实现工程制造，且其具有单自由度、高刚度和大折叠比的特点，可以较好的应用于星载环形桁架可展开天线上。
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公开(公告)号：CN109659659A
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201910047566.2
申请日：2019-01-18
Applicant: 燕山大学
IPC: H01Q1/08
Abstract: 本发明公开一种基于3R-RRP机构单元的环形桁架式可展开天线机构，包含2N个3R-RRP机构单元，2N个3R-RRP机构单元两两一组，通过共用一根支撑杆、一个固定节点连接件和一个运动节点连接件连接，组成N个组合机构单元；N个组合机构单元结构完全相同，相邻组合机构单元间通过共用一根支撑杆和两个固定节点连接件连接，共同组成多面式环形桁架机构；3R-RRP机构单元主要包括两根支撑杆、一根长连杆、两根短连杆、三个固定节点连接件和一个运动节点连接件；其中短连杆长度为长连杆长度的一半，支撑杆长度大于短连杆长度的三倍。本发明的整体机构结构简单，运动灵活，加工制造成本较低，可以作为支撑机构较好的应用于大口径星载天线领域。
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公开(公告)号：CN109607411A
公开(公告)日：2019-04-12
申请号：CN201811524455.8
申请日：2018-12-13
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种六自由度联动收展的装配架车，其特征在于：包括底座、升降机架和调姿机构；底座包括依次能够滑动配合的上平台、下平台和底盘，且上平台相对下平台滑动的方向与下平台相对底盘滑动的方向垂直；底盘上设置有驱动电机，驱动电机能够驱动齿轮及设置在底盘上的第一丝杠转动，齿轮与固设在底盘上的齿条啮合；与第一丝杠螺纹配合的螺母与上平台固连，升降机架的底端与上平台固连，升降机架能够驱动调姿机构进行竖直方向上的升降；调姿机构设置于升降机架的顶端并能够进行3R调姿。本发明六自由度联动收展的装配架车实现了在复杂工况下卫星服务舱中各种仪器的快速、稳定地装配。
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