公开(公告)号：CN117628015A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311559120.0

申请日：2023-11-21

Applicant: 浙江大学 ,  燕山大学

Inventor： 朱琦歆 ,  张军辉 ,  李信杰 ,  管锡康 ,  俞滨 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: F15B21/08 ,  F15B21/00 ,  F15B19/00

Abstract: 本发明公开了一种面向非光滑负载轨迹的阀控液压驱动器参数匹配及优化方法，该方法包括：根据液压系统有效压力，确定液压驱动器缩回工况负载向伸出工况负载等效的表达式；根据负载功率分布，确定负载等效表达式的待求参数，进行负载等效；基于等效后负载轨迹，确定液压驱动器输出特性曲线对等效后负载轨迹的紧密包络方法，匹配液压驱动器参数；基于液压驱动器的速度平方刚度，优化获得适用于加工和选型的液压驱动器参数。采用本发明的方法可拓宽现有液压驱动器参数匹配方法的适用范围，对非光滑负载轨迹进行参数匹配；与此同时，提供了一种面向加工和选型的液压驱动器参数优化方法，以确保工程使用的液压驱动器能满足驱动负载的需求。

公开(公告)号：CN116989032A

公开(公告)日：2023-11-03

申请号：CN202310853249.6

申请日：2023-07-12

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  高宾 ,  李化顺 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  任旺 ,  刘旭 ,  刘桂江 ,  张秋实 ,  史亚鹏

IPC: F15B21/00 ,  F15B21/0423 ,  F15B21/041 ,  F15B1/02 ,  F15B19/00

Abstract: 本发明提供一种具有前馈控制的集成化可移动液压油源，其包括油源控制模块和手推轮式运动模块。高度集成化的油源控制模块具有调节参数的功能，手推轮式运动模块可以实现液压油源的灵活移动。油源控制模块采用集成式阀块使液压元件排布紧密，有效减小了液压油源装置的体积。进油路安装有粗过滤器和精过滤器，回油路安装有回油过滤器，液压油经第一级粗过滤器进行粗过滤，再经过第二级精滤器进行精过滤，过滤后的液压油再进入管路，满足多种工况下液压油的纯净度要求，使其具有更强的适应性。本发明与现有技术相比，具有集成化、油温油压监测可视化、适应性强、对流散热性强和移动灵活等优势，可作为液压移动机器人等高端装备液压系统的外部动力输入。

公开(公告)号：CN114750175B

公开(公告)日：2023-09-22

申请号：CN202210260395.3

申请日：2022-03-16

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  李信杰 ,  陈馨 ,  许梦凯 ,  刘桂江 ,  巴凯先 ,  俞滨

IPC: B25J11/00 ,  B25J15/06 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明提供一种电机和气泵混合驱动的机械手，其包括驱动机构、支撑组件、夹取机构和气动组件，驱动机构的滚珠丝杠通过连接件与支撑组件的第二支撑座旋转配合连接，驱动机构的驱动电机固定安装在支撑组件的电机支座上，夹取机构的驱动臂和平行臂分别与支撑组件的第一支撑座旋转连接，气动组件的九通接头通过管路与夹取机构的管接头连接，气动组件的气泵固定安装在支撑组件的气泵支座上，本发明能根据使用环境决定末端执行器对目标物体采用抓取或吸取方式，更好地适应不同场景和具有不同形状尺寸的物体，解决了现有的机械手功能单一的问题，实现生产的自动化和机械化，具有结构简单、适应性强、功能实用、方便操作、工作效率高等优点。

公开(公告)号：CN114454980B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202111601303.5

申请日：2021-12-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  朱琦歆 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  巴凯先 ,  孔祥东

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供一种高灵活性的七自由度轮足机器人腿部结构,其自上而下包括依次连接的髋关节模块、大腿、膝关节、小腿、踝关节模块和轮式运动模块，在液压驱动单元和伺服电机的混合驱动下，髋关节能实现偏航、横摆和俯仰运动，膝关节可以实现俯仰运动，踝关节可以实现俯仰运动和车轮沿连接轴承轴线的翻转运动，轮式运动模块可以实现车轮沿轴线的旋转运动。本发明涉及的轮足机器人腿部结构具有七个自由度，整体灵活度更高、运动速度更快、对复杂环境的适应性更强、运动更平稳、功重比更高、机器人整体的重量和体积更小、实用性更强。

公开(公告)号：CN114982476A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210575528.6

申请日：2022-05-24

Applicant: 燕山大学

Inventor： 史亚鹏 ,  陈馨 ,  刘桂江 ,  李信杰 ,  许梦凯 ,  俞滨 ,  巴凯先

IPC: A01D46/00 ,  A01D46/22 ,  B07B1/28

Abstract: 本发明提供一种用于带刺作物的便携式采摘收集装置及其采摘收集方法，采摘收集装置，其包括采摘机构、驱动机构、剪切机构、运输机构、接头、分离收集机构和行走机构，采摘机构的第一端设有驱动机构和剪切机构，运输机构位于剪切机构的下方，运输机构的软管通过接头与分离收集机构的收集箱连接，分离收集机构的收集箱底部设有行走机构的车轮，本发明通过采摘机构进行采摘，采用刀片剪切柄杆，采摘效率高，避免手部被植杆所带尖刺刮伤，运输机构的软管或布袋中在鼓风机的作用下形成负压，且设置的振动筛既可振动分离散状的带刺作物，也可完成收集任务，解决了花椒、刺梨等带刺作物采摘效率低、采摘不便，收集困难且无法实现品质分离的问题。

公开(公告)号：CN221120521U

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202323001539.2

申请日：2023-11-07

Applicant: 燕山大学

Inventor： 俞滨 ,  巴凯先 ,  焦少卿 ,  周伟 ,  李信杰 ,  曹瑞康 ,  张帅 ,  史亚鹏 ,  朱琦歆 ,  王晨旭

IPC: F15B15/14 ,  E21B1/26 ,  F15B13/02

Abstract: 本实用新型涉及一种用于深层钻井的液压冲击锤排屑装置，在分流套筒的下端设有分流直管，分流套筒内侧底部设有套筒锥形流道，分流直管的中间处设有低压通道，且分流套筒中的高压腔体通过套筒锥形流道与低压通道相连通，导向套筒为中空结构，且导向套筒的中间处设有活塞中心流道，低压通道与活塞中心流道相连通，高压钻井液通过高压腔及套筒锥形流道后，直接流入低压通道中，进而实现液压冲击锤的旁通增流。本实用新型通过在冲击锤上设置旁通增流结构，将高压液体介质腔和低压回流腔室相连接，实现工作流量的增加，从而保证冲击锤产生的碎屑可以更好排出，避免冲击锤系统的堵塞。