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公开(公告)号：CN111782828B
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202010623310.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F16/387 , G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种车前地形复合地图的高效构建方法，包括：获取车前路面工况的高程数据以及路面附着系数；构建车前地形的多层栅格复合地图；建立计算机内存区域与所述多层栅格复合地图各单元格之间的二维索引，并基于循环索引方式实现车辆运动中所述多层栅格复合地图数据的快速更新、存储和读取；在车辆行进过程中，根据新扫描路面高程和附着系数所对应的栅格xy坐标，计算其所在复合地图内存空间的索引，并通过与该索引对应的单元格进行数据赋值完成车前路况地图的更新。本发明所述方法大大提高了车前地形建图的精度和效率，对车辆底盘集成控制有着重大的指导意义。
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公开(公告)号：CN113419539B
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202110796974.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种具有复杂地形通过性判断的移动机器人路径规划方法，其包括以下步骤：S1、为保证约束条件，定义三个约束参数c1、c2、c3，并得到最终约束参数；S2、对地形可通过性进行评估；S3、基于A*算法，将路径点分为起点、多个中间点和终点，并将评估结果加入至基于A*算法的启发式搜索中。本发明为克服A*算法的路径搜索过于保守的缺点，在搜索过程中加入了基于核密度估计的可通过性评估，该方法很好地解决了复杂地形下无法找到最优路径或者只找到次优路径的问题，有效提高了机器人的作业效率。
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公开(公告)号：CN111301062B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN202010193917.3
申请日：2020-03-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于负泊松比结构的非充气车轮，包括轮毂、负泊松比支撑体和外胎面。负泊松比支撑体环绕安装在轮毂外侧，外胎面环绕安装在负泊松比支撑体外侧。轮毂采用平底轮辋，轮辐与安装孔与现有的轮毂相同，负泊松比支撑体具有弹性变形能力，外胎面采用低滚阻橡胶，胎面具有增大摩擦力的花纹。本发明的技术方案采用负泊松比支撑体替代充气轮胎部分，既能起到支撑作用，又能够满足减振吸能的要求，而且降低了车轮整体质量，保证了汽车的平顺性，结构简单，便于制造。
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公开(公告)号：CN113467461A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110789984.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种移动机器人非结构化环境下的人机协作式路径规划方法，其包括以下步骤：S1、操纵员引导路径规划器；S2、机器人自主路径规划器；S3、对步骤S1得到的操纵员规划的路径以及步骤S2得到的机器人自主规划的路径进行混合滤波，将操纵员修改的路径与机器人自主规划的路径进行合成；S4、触觉反馈：将规划路径与机器人实际行驶的路径位置偏差与速度偏差以力/触觉的形式反馈至操纵员的手柄处。本发明的方法将基于力/触觉的遥操纵技术与自主规划技术结合在一起，既克服了移动机器人无法自主完成野外复杂环境规划的缺点，也减轻了操纵员的操纵负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN113419539A
公开(公告)日：2021-09-21
申请号：CN202110796974.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种具有复杂地形通过性判断的移动机器人路径规划方法，其包括以下步骤：S1、为保证约束条件，定义三个约束参数c1、c2、c3，并得到最终约束参数；S2、对地形可通过性进行评估；S3、基于A*算法，将路径点分为起点、多个中间点和终点，并将评估结果加入至基于A*算法的启发式搜索中。本发明为克服A*算法的路径搜索过于保守的缺点，在搜索过程中加入了基于核密度估计的可通过性评估，该方法很好地解决了复杂地形下无法找到最优路径或者只找到次优路径的问题，有效提高了机器人的作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115123293A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202210644885.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。
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公开(公告)号：CN113959445A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111219567.4
申请日：2021-10-20
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供一种狭窄空间内的轨迹生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取环境中的障碍物信息，并获取规划任务的目标起点和目标终点；基于启发式A‑star算法，根据障碍物信息、目标起点和目标终点，生成初始轨迹；识别初始轨迹的狭窄区域段和非狭窄区域段；基于混合A‑star算法，分别确定狭窄区域段的第一子路径和非狭窄区域段的第二子路径；根据第一子路径和第二子路径，生成目标轨迹。该方案为基于优化的全局轨迹规划提供了精确又快的初始解。
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公开(公告)号：CN111829514A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN202010606602.7
申请日：2020-06-29
Applicant: 燕山大学
IPC: G01C21/16 , G01C21/30 , G01S17/931 , G01S19/41
Abstract: 本发明公开了一种适用于车辆底盘集成控制的路面工况预瞄方法，对路面的高程、坡度、倾斜、不平度等信息进行在线实时扫描、预估和测量，该方法包括：首先，本发明通过安装多个传感器，实现了车前路面高程信息提取和2.5D重构。其次，设计了时间戳同步的点云运动补偿，建立了局部地图和全局地图的特征点匹配，进而提高地形扫描的精度。接下来，利用卡尔曼滤波实现了地图融合和更新。最后，提取轮胎处地形网格的高程数据序列，结合该高程数据序列和车前路面高程信息完成对坡度、倾斜、不平度的提取。本发明提高了车辆底盘集成控制对路面工况的适应性和匹配性，解决了针对GPS信号失效、不稳定、更新慢的问题，提高了车前地形的扫描精度和稳定性。
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公开(公告)号：CN111782828A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010623310.4
申请日：2020-07-02
Applicant: 燕山大学
IPC: G06F16/387 , G06F30/20
Abstract: 本发明提供一种车前地形复合地图的高效构建方法，包括：获取车前路面工况的高程数据以及路面附着系数；构建车前地形的多层栅格复合地图；建立计算机内存区域与所述多层栅格复合地图各单元格之间的二维索引，并基于循环索引方式实现车辆运动中所述多层栅格复合地图数据的快速更新、存储和读取；在车辆行进过程中，根据新扫描路面高程和附着系数所对应的栅格xy坐标，计算其所在复合地图内存空间的索引，并通过与该索引对应的单元格进行数据赋值完成车前路况地图的更新。本发明所述方法大大提高了车前地形建图的精度和效率，对车辆底盘集成控制有着重大的指导意义。
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公开(公告)号：CN111504187A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010348820.5
申请日：2020-04-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于数字散斑的高温轴件径向圆跳动测量系统及方法。该系统中位置传感器用于测量待测高温轴件是否到达喷漆区域；散斑喷漆装置用于对待测高温轴件喷涂高温漆形成待测高温散斑轴件；照明装置用于对待测高温散斑轴件进行照射；散斑喷漆装置内的高温漆的颜色与照明装置发出的照明光的颜色相同；图像采集系统用于对照射的待测高温散斑轴件进行拍摄得到轴件散斑图像；工控机用于当待测高温轴件到达喷漆区域后，控制散斑喷漆装置、照明装置、图像采集系统工作，并根据轴件散斑图像，基于投影法计算待测高温轴件的径向圆跳动误差。本发明实现了高温轴件径向圆跳动高温状态下的非接触测量。
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