公开(公告)号：CN115123293B

公开(公告)日：2025-03-14

申请号：CN202210644885.3

申请日：2022-06-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  翟海阳 ,  张泮虹 ,  赵亚辉 ,  杨宇 ,  赵泽仁

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。

公开(公告)号：CN113467461B

公开(公告)日：2022-04-01

申请号：CN202110789984.6

申请日：2021-07-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  张泮虹 ,  任长安 ,  李文航 ,  赵亚辉 ,  翟海阳 ,  孙旭 ,  员荣祥 ,  李小涛 ,  王子鹤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种移动机器人非结构化环境下的人机协作式路径规划方法，其包括以下步骤：S1、操纵员引导路径规划器；S2、机器人自主路径规划器；S3、对步骤S1得到的操纵员规划的路径以及步骤S2得到的机器人自主规划的路径进行混合滤波，将操纵员修改的路径与机器人自主规划的路径进行合成；S4、触觉反馈：将规划路径与机器人实际行驶的路径位置偏差与速度偏差以力/触觉的形式反馈至操纵员的手柄处。本发明的方法将基于力/触觉的遥操纵技术与自主规划技术结合在一起，既克服了移动机器人无法自主完成野外复杂环境规划的缺点，也减轻了操纵员的操纵负担，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN115123293A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210644885.3

申请日：2022-06-09

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  翟海阳 ,  张泮虹 ,  赵亚辉 ,  杨宇 ,  赵泽仁

IPC: B60W60/00 ,  B60W40/00

Abstract: 本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。

公开(公告)号：CN113419539B

公开(公告)日：2022-07-01

申请号：CN202110796974.5

申请日：2021-07-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  张泮虹 ,  任长安 ,  李文航 ,  孙旭 ,  翟海阳 ,  赵亚辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种具有复杂地形通过性判断的移动机器人路径规划方法，其包括以下步骤：S1、为保证约束条件，定义三个约束参数c1、c2、c3，并得到最终约束参数；S2、对地形可通过性进行评估；S3、基于A*算法，将路径点分为起点、多个中间点和终点，并将评估结果加入至基于A*算法的启发式搜索中。本发明为克服A*算法的路径搜索过于保守的缺点，在搜索过程中加入了基于核密度估计的可通过性评估，该方法很好地解决了复杂地形下无法找到最优路径或者只找到次优路径的问题，有效提高了机器人的作业效率。

公开(公告)号：CN113467461A

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN202110789984.6

申请日：2021-07-13

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  张泮虹 ,  任长安 ,  李文航 ,  赵亚辉 ,  翟海阳 ,  孙旭 ,  员荣祥 ,  李小涛 ,  王子鹤

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种移动机器人非结构化环境下的人机协作式路径规划方法，其包括以下步骤：S1、操纵员引导路径规划器；S2、机器人自主路径规划器；S3、对步骤S1得到的操纵员规划的路径以及步骤S2得到的机器人自主规划的路径进行混合滤波，将操纵员修改的路径与机器人自主规划的路径进行合成；S4、触觉反馈：将规划路径与机器人实际行驶的路径位置偏差与速度偏差以力/触觉的形式反馈至操纵员的手柄处。本发明的方法将基于力/触觉的遥操纵技术与自主规划技术结合在一起，既克服了移动机器人无法自主完成野外复杂环境规划的缺点，也减轻了操纵员的操纵负担，提高了工作效率。

公开(公告)号：CN113419539A

公开(公告)日：2021-09-21

申请号：CN202110796974.5

申请日：2021-07-14

Applicant: 燕山大学

Inventor： 倪涛 ,  张泮虹 ,  任长安 ,  李文航 ,  孙旭 ,  翟海阳 ,  赵亚辉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种具有复杂地形通过性判断的移动机器人路径规划方法，其包括以下步骤：S1、为保证约束条件，定义三个约束参数c1、c2、c3，并得到最终约束参数；S2、对地形可通过性进行评估；S3、基于A*算法，将路径点分为起点、多个中间点和终点，并将评估结果加入至基于A*算法的启发式搜索中。本发明为克服A*算法的路径搜索过于保守的缺点，在搜索过程中加入了基于核密度估计的可通过性评估，该方法很好地解决了复杂地形下无法找到最优路径或者只找到次优路径的问题，有效提高了机器人的作业效率。