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公开(公告)号：CN111071371B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201911243309.2
申请日：2019-12-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，包括立式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元和卧式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，立式和卧式刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元，均包括移动装置、移动驱动、转向架、升降架、弹簧装置和主动差动轮组等，再结合车架、驱动器组、电池组和控制箱，能构成多自由度并联机构平台；本发明提供的基于刚柔耦合多自由度行走调姿腿单元的智能机器人平台，具有刚性调姿、弹性悬挂、刚柔耦合调姿功能，还可以自动适应地面不平的工况，不仅解决了现有调姿平台高度过高、运动误差大的问题，还具有对测量运载物测重和质心定位功能，有效拓展了移动调姿平台的使用范围。
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公开(公告)号：CN110509311B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201910754149.1
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三腿的轻载多冗余驱动六自由度并联调姿平台，其包括车体和三个完全相同的六自由度的调姿腿。车体包括底角为70°的等腰三角形方钢框架结构和外侧上下两罩体。锂电池、控制柜布置于框架内，倾角仪位于车底正中，激光测距仪位于3个角上。每个调姿腿包括升降、转向和行走三部分，升降部分的连接板与车体连接，电机经过带传动通过丝杠丝母完成升降动作；转向由齿轮驱动转向轴实现转动；行走则直接由电机驱动，并在这三部分上分别安装了力位传感器。本发明实现了平台的六自由调姿并具有全向运动，大大缩短了以往人工调姿的工作周期，而搭载了机械臂后，使得工作空间提高并更加灵活。
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公开(公告)号：CN110259095B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910558456.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠式高空升降作业平台装置，包括支撑架、左侧门、底板、前门、右侧门、上支架，支撑架与底板用铰链连接；侧门、前门与底板通过轴承座连接，支撑架固定在升降机构上，支撑架内侧和底板上下表面安装有球锁座，侧门上安装有插销孔与前门上安装的插销相连接，底板上下表面的球锁装置起折叠固定作用，上表面球锁座固定左右侧门、前门和底板，下表面的球锁座固定整个平台机构最终折叠状态。本发明结构简单、安装便捷、效率高，在满足安全要求的情况下，工作平台空间大质量轻。该新型可折叠式高空升降工作平台充分考虑了通用性，安全性，结构简单、拆卸方便、易于移动、操作容易。
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公开(公告)号：CN107351026B
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201710572224.3
申请日：2017-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: B25H1/00
Abstract: 一种气囊承载式串并混联多自由度调姿平台，其包括定平台、动平台、连接定平台与动平台的六个结构相同的驱动分支、四个气囊承载装置、翻转台、翻转台驱动装置和支承辊，其中，定平台固定在地面上，驱动分支为电动缸，其两端分别通过球铰与定平台和动平台连接，气囊承载装置对称地固定在定平台上，其上端通过xy随动台与动平台的四角连接，翻转台驱动装置设在动平台的一端，翻转台设在动平台的框架内，翻转台的底部两侧均设有齿圈，支承辊固定连接在动平台上，通过支承辊接触支撑翻转台。本发明能够减小电动缸所需的承载力，满足对高度有限制的工件的调姿要求，同时能够减小姿态调整时每个驱动分支所承受的最大载荷，保证调姿平台动作灵活性。
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公开(公告)号：CN110509738A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910754142.X
申请日：2019-08-15
Applicant: 燕山大学
IPC: B60G17/015 , B62D5/04
Abstract: 本发明涉及一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，其包括第一升降模块、第一转向模块和第一行走模块，第一升降模块的第一导轨与第一滑块第一升降模块Pz副连接，且第一升降模块Pz副通过第一丝杠与第一丝母传动连接，第一转向模块的第一转向小齿轮分别设于第一转向大齿轮的两侧，且与第一转向大齿轮啮合Rz副驱动，第一行走模块的第一车轮通过第一行走电机Ry副驱动，第一车轮与地面接触，构成S+副连接，且与第一升降模块、第一转向模块以及第一行走模块共同构成构型为PzRzRyS+的六自由度串联支链腿。本发明提供一种基于地面封闭的六自由度串联支链腿，使得第一车轮与地面接触时，可以实现六自由度全向运动，具有灵活性高，适用性强等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110259095A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910558456.2
申请日：2019-06-26
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种可折叠式高空升降作业平台装置，包括支撑架、左侧门、底板、前门、右侧门、上支架，支撑架与底板用铰链连接；侧门、前门与底板通过轴承座连接，支撑架固定在升降机构上，支撑架内侧和底板上下表面安装有球锁座，侧门上安装有插销孔与前门上安装的插销相连接，底板上下表面的球锁装置起折叠固定作用，上表面球锁座固定左右侧门、前门和底板，下表面的球锁座固定整个平台机构最终折叠状态。本发明结构简单、安装便捷、效率高，在满足安全要求的情况下，工作平台空间大质量轻。该新型可折叠式高空升降工作平台充分考虑了通用性，安全性，结构简单、拆卸方便、易于移动、操作容易。
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公开(公告)号：CN108609475B
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201810631187.3
申请日：2018-06-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种并联式调平吊具，其包括起重吊环、钢丝绳、卸扣和星形伸缩模块，所述星形伸缩模块包括一个电机箱和与其成中心对称连接的三个结构相同的星形分支，三根钢丝绳的一端与起重吊环连接，其另一端与三个星形分支连接；每个星形分支包括小梁、大梁、伺服电机、联轴器、丝杠轴端固定结构、轴承座、丝杠、螺母和螺母固定架，大梁的一端与电机箱固连，另一端与小梁套接，轴承座固定在大梁内靠近电机箱的一端，螺母固定架固定在小梁的开口端，丝杠的一端固定在轴承座上，并通过联轴器与伺服电机的输出轴联接，三部伺服电机均固定在电机箱内。本发明体积小、重量轻、运输安装和存放方便，可以适应不同的大型设备的吊装调平。
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公开(公告)号：CN110039291A
公开(公告)日：2019-07-23
申请号：CN201910376107.9
申请日：2019-05-07
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/04
Abstract: 本发明提供一种大型机动雷达高位自动对接平台，包括雷达天线中心块、第一对接天线、第一对接机构、第一升降车、第一提升机构、运输车、六自由度调姿平台、基础平台、支撑立柱、第二提升机构、第二升降车、第二对接机构和第二对接天线。支撑立柱的第一端固定在基础平台上表面的中心，支撑立柱的第二端和雷达天线中心块连接，提升机构的第一端和基础平台连接，提升机构的第二端和与升降车的第一端连接，升降车的第二端与对接机构的第一端连接，对接机构的第二端与对接天线连接。本发明巧妙的回避了雷达天线高位对接过程中的诸多不便，采用高位转低位的对接思维，保障对接过程中的安全性和稳定性，同时规范了装载运输车。
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公开(公告)号：CN109437045A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811352506.3
申请日：2018-11-14
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开一种卫星服务舱外板六自由度停放翻转支架车，包括末端调姿机构、联动升降机构和车架底座；利用丝杠控制上升，具有较高的位置精度，同时通过串联结构增加了升程，并在收纳方式上采用欠驱动设计，节省了机构空间，降低了机构成本。本发明中的卫星服务舱外板六自由度停放翻转支车架，利用欠驱动设计，用单一驱动电机通过齿轮轮系不同齿轮轴带动多个末端结构转动，实现单一电机驱动带动升降装置在车架底座上的移动和俯仰动作；除此之外，还通过联动结构设计，实现了升降装置的三个升降架同步升降运动。
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公开(公告)号：CN107932487A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711434694.X
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种滑块式多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、耦合平台以及分别连接定平台、耦合平台、动平台的沿圆周均布的三条支链，其中连接定平台和耦合平台的三条支链中的第一主动杆与定平台和第一从动杆的一端连接，该第一从动杆的另一端与耦合平台的下表面连接，第一连杆与第一从动杆的中部和设在耦合平台上的滑块的下表面连接；连接耦合平台和动平台的三条支链中的第二主动杆与耦合平台上表面和第二从动杆一端连接，该第二从动杆的另一端与动平台的下表面连接，第二连杆与第二主动杆的中部和上述滑块的上表面连接。本发明增大了单一或多级耦合并联机构的伸缩比，并增大了工作空间，减少了驱动单元的数量，有利于工作中的控制，提高了机构的刚度。
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