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公开(公告)号：CN112909932B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202110132428.1
申请日：2021-01-31
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明适用于电力技术领域，提供了一种调峰型虚拟电厂的优化方法，包括：以区域电网在预设时间段内的最小风电外送成本为目标构建目标函数；构建目标函数的约束条件；其中，约束条件包括虚拟电厂功率平衡约束、热功率平衡约束、电采暖设备蓄热量约束和火电机组运行约束；对目标函数进行求解，得到最小风电外送成本对应的虚拟电厂调控功率、火电机组输出功率和风电输出功率；根据虚拟电厂调控功率、火电机组输出功率以及风电输出功率对调峰型虚拟电厂进行优化。本发明能够解决现有的调峰型虚拟电厂调峰能力不够灵活、调峰成本高的问题。
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公开(公告)号：CN112909932A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110132428.1
申请日：2021-01-31
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司 , 国家电网有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明适用于电力技术领域，提供了一种调峰型虚拟电厂的优化方法，包括：以区域电网在预设时间段内的最小风电外送成本为目标构建目标函数；构建目标函数的约束条件；其中，约束条件包括虚拟电厂功率平衡约束、热功率平衡约束、电采暖设备蓄热量约束和火电机组运行约束；对目标函数进行求解，得到最小风电外送成本对应的虚拟电厂调控功率、火电机组输出功率和风电输出功率；根据虚拟电厂调控功率、火电机组输出功率以及风电输出功率对调峰型虚拟电厂进行优化。本发明能够解决现有的调峰型虚拟电厂调峰能力不够灵活、调峰成本高的问题。
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公开(公告)号：CN117277414A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311266184.1
申请日：2023-09-27
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种基于虚拟电阻的构网型变流器预同步控制方法及系统，属于电力电子变换器和微电网领域，方法包括通过虚拟电阻功率计算模块计算虚拟电阻功率，根据虚拟电阻功率生成构网型变流器输出电压的频率及幅值补偿量；通过构网型变流器输出功率计算模块得到构网型变流器输出有功及无功功率；通过虚拟同步机控制模块生成电压幅值参考值和电压相位参考值；通过电压电流闭环控制模块获得三相调制信号；通过SPWM调制模块生成构网型变流器中开关器件的驱动信号，控制构网型变流器的运行状态；本发明无需锁相环对电网电压实施相位跟踪控制，不受锁相环相位跟踪控制精度的影响；能够克服虚拟阻抗预同步方法中虚拟阻抗角导致的预同步失败问题。
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公开(公告)号：CN107932487A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711434694.X
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种滑块式多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、耦合平台以及分别连接定平台、耦合平台、动平台的沿圆周均布的三条支链，其中连接定平台和耦合平台的三条支链中的第一主动杆与定平台和第一从动杆的一端连接，该第一从动杆的另一端与耦合平台的下表面连接，第一连杆与第一从动杆的中部和设在耦合平台上的滑块的下表面连接；连接耦合平台和动平台的三条支链中的第二主动杆与耦合平台上表面和第二从动杆一端连接，该第二从动杆的另一端与动平台的下表面连接，第二连杆与第二主动杆的中部和上述滑块的上表面连接。本发明增大了单一或多级耦合并联机构的伸缩比，并增大了工作空间，减少了驱动单元的数量，有利于工作中的控制，提高了机构的刚度。
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公开(公告)号：CN117608806A
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN202311756685.8
申请日：2023-12-19
Applicant: 国网黑龙江省电力有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明公开了智能电网云边协同机制下计算任务雾‑雾‑云优化方法，优化方法将电力计算任务需求根据其固有优先级和执行紧迫程度设置动态优先级，并引入价值系数，综合考虑了计算任务处理时延和决策分配价值；在用户所能接受的延迟阈值下，最小化计算任务集的总服务延迟，可得到最佳电力计算任务分配方案，实现了雾层计算网络的负载均衡。本发明能够在考虑计算资源容量、计算能力和网络传输差异的前提下，有效降低电网业务处理延迟，提高服务器群资源利用率，降低云边协同计算的网络阻塞风险。可以有效解决云计算应用于智能电网用电侧信息管理中进行数据处理时，存在计算任务处理延迟较高的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107932485A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711431389.5
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种齿轮式多级耦合并联机构，其包括定平台、耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的运动支链，其中定平台、耦合平台和动平台上设有三个均布的开口槽，每条运动支链中的主动杆的两端通分别与定平台和从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与第一直齿圆柱齿轮转动连接，第二直齿圆柱齿轮与另一个主动杆的一端转动连接，第一齿轮与第二齿轮的啮合方式为外啮合，该主动杆的另一端与另一个从动杆的一端连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本发明工作空间大、大大减少驱动单元数量、运动学正反解变得极为简单、十分有利于工程实际中的控制工作。
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公开(公告)号：CN107856758A
公开(公告)日：2018-03-30
申请号：CN201711433003.4
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/028
CPC classification number: B62D57/032 , B62D57/028
Abstract: 一种基于多级耦合并联机构的四足机器人腿，其为多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、主动杆、从动杆、全向轮以及连接定平台和动平台的三条结构相同的支链，其中全向轮设在定平台底部，三条支链包括若干耦合连杆、球碗和耦合平台，三个主动杆的一端通过转动副与定平台连接，耦合连杆与主动杆另一端和另一个耦合连杆的一端球副连接球副连接，其中部通过转动副与耦合平台连接，其它耦合并联机构的部件和连接方式均与所述耦合并联机构的部件和连接方式相同，最后一级耦合并联机构的耦合连杆的另一端与从动杆一端的球副连接，该从动杆的另一端通过转动副与动平台连接。本发明驱动单元数量少、能够提高越障和快速移动能力。
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公开(公告)号：CN108393872B
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN201810357626.6
申请日：2018-04-20
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种基于3‑RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。
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公开(公告)号：CN108393872A
公开(公告)日：2018-08-14
申请号：CN201810357626.6
申请日：2018-04-20
Applicant: 燕山大学
CPC classification number: B25J9/0048 , B25J17/00
Abstract: 一种基于3-RRR球面并联机构的人形机器人腰关节，其由奇数个结构相同的并联机构单元对称耦联而成，所述并联机构单元包括定平台、共用平台、末端平台以及连接每两个平台的三条结构相同且沿周向均布的RRR串联支链，每条支链包括主动杆、从动杆和直齿锥齿轮，相邻的两个并联机构单元中的前级并联机构单元的动平台和后级并联机构单元的定平台共用一个平台，前级机构单元全部构件与后级机构单元全部构件在任何瞬时都关于共用平台对称，增设单自由度传动机构将前级机构单元的从动杆的角度变化等量转化为后级机构单元的主动杆的角度变化。本发明能够实现倍数叠加、工作空间放大、运动灵活、与人体腰椎多节段联动的运动特点几乎完全吻合。
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公开(公告)号：CN107932486A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711431407.X
申请日：2017-12-26
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/00
CPC classification number: B25J9/0045
Abstract: 一种共连杆式多级耦合并联机构，其包括定平台、若干耦合平台、动平台以及连接这三个平台的三条结构相同的支链，每条支链包括主动杆、耦合连杆、球碗和从动杆，其中，主动杆的一端通过转动副和球副分别与定平台和耦合连杆的一端连接，该耦合连杆的中部与耦合平台连接，该耦合连杆的另一端与另一个耦合连杆的一端球副连接，该另一个耦合连杆的中部与耦合平台连接，通过耦合连杆依次与每一个耦合平台连接，最后一个与耦合平台连接的耦合连杆的另一端与从动杆一端球副连接，该从动杆的另一端与动平台连接。本发明工作空间明显增大，并具有较大伸缩比，运动端不需要额外驱动，降低了运动端重量和驱动数量，易于控制且具有更好的动态性能。
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