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公开(公告)号：CN118181303A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410592626.X
申请日：2024-05-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请涉及一种基于OPC_UA的数字孪生系统，该系统包括：设备实体端、OPC_UA服务器、数字孪生端；设备实体端包括设备实体、传送带；设备实体上配有开发板，传送带控制器通过串口与所述开发板连接，设备实体进行机器人软件框架开发；OPC_UA服务器分别与设备实体端、数字孪生端连接，用于实现设备实体端与数字孪生端之间的数据交互；数字孪生端包括Gazebo模型和OPC_UA客户端，Gazebo模型用于模拟机器人的运动、感知以及与环境的交互；OPC_UA客户端用于与OPC_UA服务器通信；在Gazebo模型与设备实体保持相同的位姿时通过路径插值优化方法降低Gazebo模型抖动现象。
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公开(公告)号：CN116801314A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310744191.1
申请日：2023-06-21
Applicant: 湖南大学
IPC: H04W28/08
Abstract: 本发明公开了一种基于近端策略优化的网络切片资源分配方法，包括构建PPO算法网络；获取当前环境状态，输入到PPO算法网络中，构建服从高斯分布的随机变量，对该随机变量进行采样得到一个动作，并保存动作的选取概率；根据小区资源总数对动作的动作值进行映射为RB数量，当所有切片的RB数量总和小于小区资源块总数时，执行动作；更新环境状态，根据各切片状态以及资源占用情况获取即时奖励；将经验数据存储至经验池，当经验池中的数据达到存储阈值时，对PPO算法网络进行训练并更新网络参数；当当前的参数更新回合数到达预设的最大值以及在迭代周期内各切片状态需求全部在预设的指标范围内，完成网络切片资源分配。有效提升资源利用率及资源分配效率。
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公开(公告)号：CN116056106A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202310204307.2
申请日：2023-03-06
Applicant: 湖南大学
IPC: H04W24/00 , G06F17/18 , H04L41/142 , H04B17/336
Abstract: 本发明公开了一种RIS辅助的车间无线网络遍历容量上界计算方法，其方法包括：建立RIS辅助的车间无线网络通信系统，其中，单天线基站通过RIS与车间内的设备进行通信；基于单天线基站、RIS、设备之间的通信关系，设置第一通信信道和第二通信信道；根据第一通信信道和第二通信信道，建立设备接收信号数学模型；根据设备接收信号数学模型，得到最大信噪比表达式；根据最大信噪比表达式，并且根据广义K分布的性质，得到信噪比概率密度表达式；根据信噪比概率密度表达式，并基于期望与概率密度的数学关系，得到信噪比的期望表达式；基于信噪比的期望表达式得到车间无线网络通信系统的遍历容量上界表达式。
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公开(公告)号：CN115494732A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202211194735.3
申请日：2022-09-29
Applicant: 湖南大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于近端策略优化的无人机轨迹设计和功率分配方法，包括获取当前环境状态；根据标准差以及预设的PPO算法网络中策略网络输出的均值构建服从高斯分布的随机变量，选择动作并保存动作选取概率，当动作超过预设的加速度上限时，作出相应调整；当执行更新后的动作违反约束条件时，则作出相应调整；各用户随机移动至新的位置，计算系统中断概率和当前无人机消耗的能量，进而获取奖励，将当前环境状态、动作、动作选取概率和奖励作为一组数据存入预设的缓冲区，当数据足够时，对算法网络进行训练并更新网络的参数；当无人机的能量耗尽时累加迭代次数，当迭代次数超过预设的迭代次数阈值，算法结束，完成无人机轨迹设计和功率分配。
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公开(公告)号：CN114757591A
公开(公告)日：2022-07-15
申请号：CN202210668154.2
申请日：2022-06-14
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本发明公开了基于行为依赖图的多车型协同分拣调度方法，包括：获取仓库地图、订单、分拣车和搬运车的起始位置以及当前状态；根据订单、仓库地图以及分拣车和搬运车的当前状态为对应的分拣车和搬运车分配订单任务，并根据车辆的订单任务确定得到对应的分拣车和搬运车的最优路径；判断对应的分拣车和搬运车的最优路径是否存在冲突，若存在冲突，添加约束条件，直至得到无冲突路径的最优分配结果和最优路径；根据无冲突路径的最优分配结果和最优路径遍历有分配任务的搬运车和分拣车，构建行为依赖图；根据行为依赖图设置切点，将切点对应的节点后的所有节点删除，并开始下一次的规划。有效提高了分拣调度效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113342002B
公开(公告)日：2022-05-20
申请号：CN202110756841.5
申请日：2021-07-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑地图的多移动机器人调度方法，包括获取待调度区域的地图并建模得到拓扑地图；对获取的拓扑地图进行处理得到压缩宏环图；当待调度区域内的移动机器人接受到新指令或移动到当前连边的设定位置时为移动机器人规划多条候选路径；对多条候选路径进行安全性判断并给移动机器人下达下一步的控制指令；重复上述步骤完成待调度区域内多移动机器人的调度。本发明还公开了一种包括了所述基于拓扑地图的多移动机器人调度方法的系统。本发明通过创新性的算法，在拓扑地图下完全避免了死锁的发生，提高了多移动机器人调度过程的可靠性、灵活性和效率。
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公开(公告)号：CN113342002A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110756841.5
申请日：2021-07-05
Applicant: 湖南大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于拓扑地图的多移动机器人调度方法，包括获取待调度区域的地图并建模得到拓扑地图；对获取的拓扑地图进行处理得到压缩宏环图；当待调度区域内的移动机器人接受到新指令或移动到当前连边的设定位置时为移动机器人规划多条候选路径；对多条候选路径进行安全性判断并给移动机器人下达下一步的控制指令；重复上述步骤完成待调度区域内多移动机器人的调度。本发明还公开了一种包括了所述基于拓扑地图的多移动机器人调度方法的系统。本发明通过创新性的算法，在拓扑地图下完全避免了死锁的发生，提高了多移动机器人调度过程的可靠性、灵活性和效率。
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公开(公告)号：CN112288270A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011175103.3
申请日：2020-10-28
Applicant: 湖南大学
IPC: G06Q10/06 , G06Q10/08 , G06F30/18 , G06F16/901
Abstract: 本发明公开了一种用于复杂有轨传输系统的调度方法，包括将复杂有轨传输系统中的轨道网络用无向图表示并建模；新发起的传输任务时将该新发起的传输任务加入任务列表；对得任务列表中的所有任务分配传输体；对任务及传输体进行判断；对任务及传输体进行安全性判断；根据安全性判断结果得到对应的任务的调度路径，完成该任务的调度；重复上述步骤完成复杂有轨传输系统的调度。本发明根据链的性质和容量进行系统安全状态的判断，从而得到系统规划的调度最优解，更加高效便捷地避免复杂有轨传输系统中的死锁问题，提高系统的运行效率、资源利用率和灵活性，实现了整个复杂有轨传输系统的安全平稳运行；而且可靠性高，实用性好，且效率较高。
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公开(公告)号：CN118980371B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202411449985.6
申请日：2024-10-17
Applicant: 湖南大学
Abstract: 本申请的实施例提供了多尺度地磁定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取地磁数据信息；将所述地磁数据信息，输入至已训练的多尺度地磁定位模型中，得到与所述地磁数据信息对应的位置信息；其中，所述多尺度地磁定位模型，可通过如下方式进行训练：获取地磁序列数据；将所述地磁序列数据，分割成多个地磁子序列；对分割后的地磁子序列进行处理，得到地磁特征序列；基于所述地磁特征序列，计算注意力权重；将所有的地磁特征序列和与其对应的注意力权重融合，得到融合特征；基于所述融合特征，完成对所述多尺度地磁定位模型的训练。以此方式，可大幅度提升定位的精度，有效的解决了不同空间尺度的地磁序列的定位问题。
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公开(公告)号：CN118882660A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411393511.4
申请日：2024-10-08
Applicant: 湖南大学
IPC: G01C21/20 , G06N3/0464
Abstract: 本申请的实施例提供了弱磁定位方法、装置、设备和计算机可读存储介质。所述方法包括获取地磁序列信息；将所述地磁序列信息，输入至已训练的弱磁定位模型，得到与所述地磁序列信息对应的位置信息；其中，所述弱磁定位模型，可通过如下方式进行训练：获取原始地磁的基准图；对所述基准图进行特征增强，得到目标基准图；通过预设算法对所述目标基准图进行处理，得到地磁序列指纹数据库；基于所述地磁序列指纹数据库，训练弱磁定位模型。以此方式，可在大范围的室外弱磁区域内实现有效的定位结果，在数据获取方面减少了大量的时间和人力成本，能够在克服噪声影响的同时生成更符合实际的轨迹。
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