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公开(公告)号：CN108153710B
公开(公告)日：2020-07-10
申请号：CN201711354446.4
申请日：2017-12-15
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/14
Abstract: 本发明提出一种基于静态小波变换系数最小化的多成分信号延拓方法，设定信号截断位置范围为[1,M]，初始截断位置i为1；在原始信号s中截取长度为L的待延拓信号s(ni)，并进行上下左右翻转，得到延拓信号sy；将sy和s对接，以进行信号延拓，得到延拓后的信号sp；对sp进行静态小波变换，并将各层下延拓点附近的细节小波系数绝对值进行求和，以得到判断参数wi；重复执行上述步骤，直至得到截断位置范围内每个截断位置对应的判断参数；比较所有截断位置对应的判断参数，并查找最小判断参数对应的截断位置，并将该截断位置对应的延拓作为最终的信号延拓。本发明能实现原信号各成分与延拓信号各成分相位的理想对接，有效抑制端点效应及提高信号的频率分辨率。
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公开(公告)号：CN108773473A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810346375.1
申请日：2018-04-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 基于多环闭链空间可展开机构的飞行器变体头锥，包括：多个锥形体节，除去第一节和最后一节体节各有一组固定槽和滑动槽外，其余体节上均有两组固定槽和滑动槽；相邻两体节之间具有同时具备伸缩和弯曲功能的二级剪叉式机构，该剪叉式机构一端与锥形体节上的固定槽或滑动槽配合，另一端，一方面通过球铰与下一级剪叉式机构相连，另一方面通过一带有球铰的伸缩杆与下一级剪叉式机构连接；驱动部分，由一组并联的电推杆、横杆、连杆和连接轴组成，且为分布式驱动；锥头，锥头位于多个锥形体节的最前端，本发明能实现较为复杂的变形，具有运动灵活、变形量大、可控性强等优点。
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公开(公告)号：CN1908583A
公开(公告)日：2007-02-07
申请号：CN200610112438.4
申请日：2006-08-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明属于地形辅助导航系统中图像匹配技术领域，其特征在于：在实时图与参考图匹配过程中，利用参考图矩阵与由实时图矩阵得到的逆序矩阵进行卷积运算得到卷积矩阵，并且把该卷积矩阵除以实时图矩阵对应位置两两相乘的总和得到新的矩阵，取该矩阵其中的一定范围作为匹配可能位置，选取与数值1最接近的值的位置为最终匹配位置，该位置即为实时图在参考图的匹配位置。本方法较以往方法的运算速度有十分显著的提高。
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公开(公告)号：CN118953707A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411270718.2
申请日：2024-09-11
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种基于冗余约束的具有高承载和锁定能力的变体头锥，其中，壳体组件包括自后起向前依次布置的N个壳体，N为大于等于4的自然数；主动链分布在壳体组件内的左侧和右侧且与N个壳体分别相连；从动链分布在壳体组件内的上侧和下侧且与N个壳体分别相连；驱动链分布在第一个壳体至第二个壳体内的左侧和右侧且与第一个壳体和第二个壳体相连；驱动链用于驱动变体头锥伸缩变形和弯曲变形；锁定链分布在第一个壳体至第三个壳体内且与第一个壳体和第三个壳体分别相连，当驱动链驱动变体头锥变形到指定变形状态时，锁定链用于锁定变体头锥并提供承载功能。本发明能够解决头锥变形完成后的锁定以及承载能力弱的问题。
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公开(公告)号：CN118387243A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410492654.4
申请日：2024-04-23
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明涉及探测装置技术领域，特别涉及一种弹射投放系统。弹射投放系统用于弹射投放滑翔机，所述弹射投放系统包括安装板、姿态调节机构、弹射机构和基座；所述安装板用于放置所述滑翔机；所述姿态调节机构分别与所述安装板和所述弹射机构连接，所述姿态调节机构用于调整所述安装板的倾斜角度；所述弹射机构与所述基座连接，用于使所述姿态调节机构和所述安装板同步移动以将所述滑翔机弹射投放。弹射投放系统完成当前弹射投放任务后，可以迅速复位，提高水下滑翔机的弹射投放效率；弹射机构和姿态调节机构协同作业使滑翔机获得最佳着水速度和姿态，减小滑翔机在入水过程中受到的冲击载荷，保证弹射投放滑翔机的安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118083109A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410410160.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种飞行器变体头锥及变体飞行器，属于变体飞行器领域。包括：多个头锥外壳，多个头锥外壳沿第一方向依次设置，相邻两个头锥外壳之间可相对移动；多个第一驱动链组和多个第二驱动链组，任意相邻的两个头锥外壳通过第一驱动链组以及第二驱动链组连接，且第一驱动链组与第二驱动链组沿第二方向间隔分布；在第一驱动链组以及第二驱动链组均由解锁状态向锁紧状态切换时，相邻两个头锥外壳之间相互远离，以使飞行器变体头锥伸长；在第一驱动链组与第二驱动链组均由锁紧状态向解锁状态切换时，相邻两个头锥外壳之间相互靠近，以使飞行器变体头锥缩短；在第一驱动链组的运行速度大于第二驱动链组的运行速度时，飞行器变体头锥弯曲。
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公开(公告)号：CN116769186A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310603580.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 清华大学
IPC: C08J3/075 , C08F220/06 , C08F220/34 , C08F222/38 , C08K3/04 , C08L33/02 , C08L33/14
Abstract: 本发明提供一种具备pH响应的双层水凝胶软体驱动器及其制备方法，分别制备出含有和不含有氧化石墨烯的两组水凝胶预聚合溶液，通过模具将两组水凝胶预聚合溶液制成双层水凝胶软体驱动器。基于组成双层水凝胶软体驱动器的其中一层凝胶层的组成成分中具有含量适当的氧化石墨烯，在实现增强双层水凝胶软体驱动器力学性能目标的同时，不影响双层水凝胶软体驱动器整体对刺激做出响应的灵敏度。使得该双层水凝胶软体驱动器具有良好的力学性能，并能够在pH为13时发生弯曲和在pH为1时恢复原状，实现水凝胶驱动器力学性能和响应灵敏度兼顾的要求。
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公开(公告)号：CN113086188A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110423059.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 清华大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于滑轨机构的仿蜜蜂翅膀翼面角度可变的扑翼装置，包括蜜蜂壳体、机架、传动机构、往复摆动机构和扑翼机构；传动机构包括U型转轴、偏置圆齿轮和第二齿轮，通过齿轮啮合实现传动；往复摆动机构通过固定滑轨、第一连杆、偏置圆凸轮、转动外滑轨和转动内滑轨的组合，可以实现扑翼机构的“8”字形摆动；扑翼机构包括第一级鱼眼轴承基座、第二级球形鱼眼轴承基座、第二连杆、翅膀支架、翅膀和衬套；翅膀支架的“8”字形往复摆动带动翅膀相对衬套做旋转运动。本发明高速运转时稳定性好，能够在单一输入的前提下实现翼尖复杂的“8”字形运动，气动性能和机动性能好。
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公开(公告)号：CN108502135B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810346408.2
申请日：2018-04-18
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 基于伸缩杆驱动空间折展机构的飞行器变体头锥，包括依次前后设置的环形体节，前一环形体节的外径和后一环形体节的内径相等，每个环形体节前部与后部具有安装偏心弯曲装置的平台，平台分别为前部平台和后部平台，偏心弯曲装置位于相邻两环形体节之间用于驱动前一环形体节相对于后一环形体节做偏心旋转运动，位于最前端的环形体节前端设置有锥头部，锥头部后端设置有安装偏心弯曲装置的平台，通过铰接在偏心弯曲装置中的伸缩杆框架作为偏心旋转的动力来源，本发明具有结构简单、紧凑，重量轻，不过多占用内部空间等特点。
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公开(公告)号：CN107902069B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711064473.8
申请日：2017-11-02
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本发明提供一种单一驱动多级联动的仿生变体飞行器头锥，头锥由五级头锥壳体、整体传动装置、级间变形装置、级间连接装置构成。五级头锥壳体尺寸随级数增大而递减；整体传动装置由步进电机、五级螺杆以及级间的万向节组成；级间变形装置主要由螺杆螺母、L形滑槽与上滑块、直形滑槽与下滑块组成，螺杆转动带动螺母移动，再通过连杆带动上滑块在L形滑槽中移动实现伸缩和弯曲；级间连接装置，下一级头锥壳体外侧的滚子在上一级头锥壳体内侧的滑槽中移动，以实现相邻头锥的连接。本装置中头锥的位姿可以在驱动源的作用下被唯一确定，可方便地实现头锥的弯曲与伸缩运动，在变体飞行器设计与航空航天领域有着重要意义。
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