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公开(公告)号：CN108032987B
公开(公告)日：2020-07-14
申请号：CN201711288254.8
申请日：2017-12-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种含电机和气压的综合驱动的空天飞行器变形头锥装置，包括头锥外壳，头锥外壳为三级以上，自后向前头锥外壳直径递增，各头锥外壳之间通过连接机构进行连接，最后一级头锥外壳后端铰链有三星环；前两级以上的头锥外壳包括环状外壳，环状外壳的前端内部连接有伸缩机构和弯曲机构，本发明可以仿照蜜蜂腹部变形实现伸缩和变形运动，既能实现头锥的伸缩运动，又能实现弯曲运动，具有驱动形式简便，自锁性能较易实现、可单元化、机构形式简单，便于加工制造的优点。
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公开(公告)号：CN106093885A
公开(公告)日：2016-11-09
申请号：CN201610379315.0
申请日：2016-05-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明公开了一种线性调频信号调频率的估计方法及装置，其中，方法包括以下步骤：获取待分析信号的调频率最大值；获取调频率误差，以得到分数阶傅里叶变换的转角及其个数；将信号均分，以统计信号对应的第一过零数与第二过零数；判断第一过零数是否小于第二过零数；如果是，则根据转角及其个数得到待分析信号的分数阶傅里叶变换的前半段，否则得到后半段；获取转角及其个数下变换结果的方差及对应的方差值；获取最大方差值，并得到对应的旋转角度；根据调频率最大值、旋转角度得到调频率。本发明实施例的估算方法不但计算速度快，而且可以根据绝对误差要求调整计算速度，提高调频率的估计精度。
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公开(公告)号：CN106228551B
公开(公告)日：2019-04-23
申请号：CN201610569963.2
申请日：2016-07-19
Applicant: 清华大学
IPC: G06T3/40
Abstract: 本发明提出一种基于图像分割技术产生滤波器的自适应分解方法，包括以下步骤：第一步，对待分析信号进行时频变换，得到对应的时频系数和时频平面；第二步，对时频平面进行阈值分割，以得到二值化图；第三步，标记二值化图中的连通域；第四步，根据连通域生成一组时频滤波器，并根据时频滤波器对时频系统进行滤波，输出滤波结果；第五步，对滤波结果进行时频逆变换，以得到分解结果。本发明的方法在待分解信号各频率成分采样时间足够长时，可以具备任意频率分辨率，与常用的经验模态分解算法相比，大大提高了频率分辨率，可以对频率密集分布的信号进行自适应分解，并以此计算各个成分的瞬时频率和瞬时幅值，从而扩宽自适应分解算法的应用范围。
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公开(公告)号：CN107539460A
公开(公告)日：2018-01-05
申请号：CN201710766420.4
申请日：2017-08-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64C7/00
Abstract: 本发明公开了一种仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，所述仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置包括：多级头锥外壳，所述多级头锥外壳由后向前依次排布，所述多级头锥外壳的外径由后向前逐渐减小；变形转换装置，所述变形转换装置设在相邻两个所述头锥外壳之间以驱动相邻两个所述头锥外壳可伸缩和可弯曲；连接机构，所述连接机构设在相邻两个所述头锥外壳之间以在相邻两个所述头锥外壳伸缩和弯曲时随动。根据本发明实施例的仿蜜蜂腹部的飞行器变形头锥装置，可以实现在水平面内头锥装置沿轴向的伸缩和在竖直面内的弯曲运动，具有变形量较大、驱动结构简单、控制方便、锁定便利、外形平滑等优点。
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公开(公告)号：CN106672264A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611148000.1
申请日：2016-12-13
Applicant: 清华大学
IPC: B64G1/22
CPC classification number: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种变形头锥和具有其的飞行器，所述变形头锥包括：多个环形体节、伸缩机构、至少一个弹性支撑机构和至少一个弯曲机构，伸缩机构与多个环形体节相连且沿前后方向可伸缩，以使相邻的两个环形体节可沿轴向相对移动；每个弹性支撑机构连接在相邻的两个环形体节之间，适于限制环形体节沿轴向相对移动且常驱动环形体节向平直位置移动；每个弯曲机构设在两个环形体节之间且与弹性支撑机构分别设在环形体节的径向两端，弯曲机构在伸缩机构伸缩时可弯曲变形，以驱动环形体节在平直位置和弯曲位置之间移动。根据本发明实施例的变形头锥，能实现伸缩和弯曲变形，具有结构简单稳定、变形时间短、变形量可调、变形控制精确等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108045548A
公开(公告)日：2018-05-18
申请号：CN201711286667.2
申请日：2017-12-07
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 一种基于二自由度空间可展机构的飞行器变形头锥装置，包括头锥外壳，头锥外壳一共分成三级以上，第一级头锥外壳为直径最大的圆柱状，中间级头锥外壳直径递减，且均为圆台状，最末级头锥外壳最外端有球冠特征，头锥外壳之间通过伸长弯曲杆系机构和辅助球副机构连接；伸长弯曲杆系机构由两组关于头锥外壳水平中分面对称安装的伸长弯曲杆系组成，每一组伸长弯曲杆系包括四组平行四边形传动杆系，四组平行四边形传动杆系的输入和上一级的驱动杆连接，最后一级四组平行四边形传动杆系的输出和尾杆连接；辅助球副机构共两组，关于头锥外壳垂直中分面对称分布安装，本发明能够实现整体的自由伸缩和弯曲，具备变形量大、驱动简单等优点。
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公开(公告)号：CN107902069A
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201711064473.8
申请日：2017-11-02
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本发明提供一种单一驱动多级联动的仿生变体飞行器头锥，头锥由五级头锥壳体、整体传动装置、级间变形装置、级间连接装置构成。五级头锥壳体尺寸随级数增大而递减；整体传动装置由步进电机、五级螺杆以及级间的万向节组成；级间变形装置主要由螺杆螺母、L形滑槽与上滑块、直形滑槽与下滑块组成，螺杆转动带动螺母移动，再通过连杆带动上滑块在L形滑槽中移动实现伸缩和弯曲；级间连接装置，下一级头锥壳体外侧的滚子在上一级头锥壳体内侧的滑槽中移动，以实现相邻头锥的连接。本装置中头锥的位姿可以在驱动源的作用下被唯一确定，可方便地实现头锥的弯曲与伸缩运动，在变体飞行器设计与航空航天领域有着重要意义。
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公开(公告)号：CN107687947A
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201710606590.6
申请日：2017-07-24
Applicant: 清华大学
Abstract: 本发明提供了基于计算机视觉的谐波齿轮传动啮合特性测试系统及方法，基于计算机视觉的谐波齿轮传动啮合特性测试系统主要包括：谐波传动系统，谐波传动系统主要包括：伺服电机；联轴器；谐波减速器；磁粉制动器；图像采集系统，图像采集系统主要包括：光源、光束转折器、高速摄像机、摄像机升降台、镜头。本发明解决了传统测试系统安装和调试过程复杂、无法测试不同载荷工况下谐波齿轮传动的啮合特性等问题，可用于分析负载和驱动转速等参数对谐波齿轮传动啮合特性的影响。同时，本发明适用于不同型号的谐波减速器，具有使用简便、测试准确等优点。
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公开(公告)号：CN107677253A
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201710724247.1
申请日：2017-08-22
Applicant: 清华大学
CPC classification number: G01C11/00 , G01J5/0025
Abstract: 本发明公开了仿生设计领域的一种观测昆虫运动及热分布的装置与方法。该装置包括：恒温箱体、控制恒温装置、高速摄相装置、红外热成像装置、昆虫夹持装置以及照明装置。控制恒温装置位于恒温箱体内部的左侧并与恒温箱体连接；高速摄相装置位于恒温箱体的外部，正对昆虫夹持装置上方；红外热成像装置位于恒温箱体内部的右侧，不与恒温箱体连接；昆虫夹持装置位于控制恒温装置的右侧，同时在恒温箱体内部的左侧中间区域；照明装置位于恒温箱体的上部。该装置具有操作简单、实验过程快捷、对昆虫的选择观察性高等优点，可在实验室条件下保证观察区域的恒温情况，研究昆虫的运动特性以及热分布，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN107651169A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710772828.2
申请日：2017-08-31
Applicant: 清华大学
IPC: B64C7/00
Abstract: 本发明提供一种基于液压气动驱动的仿生变体飞行器头锥设计,用以解决现有头锥设计下机构繁琐、变形复杂，以及展开的可靠性低的问题。本头锥设计有五个相邻的环节，各环节之间由相应的变形机构和连接结构相连接。变形机构由两大部分构成：平行菱形伸缩机构和可变长杆弯曲机构，平行菱形伸缩机构采用双排杆件。其中，平行菱形伸缩机构与可变长杆弯曲机构通过活动板连接。此装置的具体位置可以在驱动源的作用下被唯一确定，且机构简单、变形容易，展开的可靠性高，方便的实现了头锥的弯曲与伸缩运动，在变体飞行器设计与航空航天领域有着重要的参考意义。
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