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公开(公告)号：CN110301923B
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN201910585050.3
申请日：2019-07-01
Applicant: 清华大学
IPC: A61B5/22
Abstract: 本发明公开了一种应用于肌肉拉伸力学性能测试的桥式微测量系统，该系统包括：肌肉固定装置、桥式机构、微位移测量装置和微力测量装置，其中，肌肉固定装置用于保持预设肌肉处于生理状态，桥式机构与肌肉固定装置连接，用于调节预设肌肉在初始时刻处于舒张状态，微位移测量装置与桥式机构通过过盈配合固定连接，用于测量出满足预设肌肉拉伸尺度的大小；微力测量装置与桥式机构通过过盈配合固定连接，用于采集预设肌肉不同拉伸尺度下的拉伸力。该系统解决了当前肌肉测试系统只能测量动物等大尺度肌肉的拉伸力学性能问题，同时避免了肌肉固定难度大以及无法保持其生理活性等问题。
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公开(公告)号：CN106672271A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611117053.7
申请日：2016-12-07
Applicant: 清华大学
IPC: B64G4/00
CPC classification number: B64G4/00
Abstract: 根据本发明实施例的空间在轨捕获装置，包括：多个节间连接机构，每个节间连接机构设有多个安装位；驱动机构，相邻的两个节间连接机构之间设有两个驱动机构，每个驱动机构包括：驱动装置；第一摆臂组件，第一摆臂组件的两端分别与驱动装置的一端和节间连接机构的安装位枢转连接；第二摆臂组件，第二摆臂组件的两端分别与驱动装置的另一端和节间连接机构的安装位枢转连接，驱动装置驱动第一摆臂组件和第二摆臂组件摆动且第一摆臂组件和第二摆臂组件的摆动方向相反；剪式机构阵列。根据本发明实施例的空间在轨捕获装置，具有伸缩和弯曲功能，捕获能力强。
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公开(公告)号：CN106672264A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611148000.1
申请日：2016-12-13
Applicant: 清华大学
IPC: B64G1/22
CPC classification number: B64G1/22
Abstract: 本发明公开了一种变形头锥和具有其的飞行器，所述变形头锥包括：多个环形体节、伸缩机构、至少一个弹性支撑机构和至少一个弯曲机构，伸缩机构与多个环形体节相连且沿前后方向可伸缩，以使相邻的两个环形体节可沿轴向相对移动；每个弹性支撑机构连接在相邻的两个环形体节之间，适于限制环形体节沿轴向相对移动且常驱动环形体节向平直位置移动；每个弯曲机构设在两个环形体节之间且与弹性支撑机构分别设在环形体节的径向两端，弯曲机构在伸缩机构伸缩时可弯曲变形，以驱动环形体节在平直位置和弯曲位置之间移动。根据本发明实施例的变形头锥，能实现伸缩和弯曲变形，具有结构简单稳定、变形时间短、变形量可调、变形控制精确等优点。
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公开(公告)号：CN105346702A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510785738.8
申请日：2015-11-16
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
CPC classification number: B64C1/0009
Abstract: 本发明公开了一种飞行器的变形头锥，包括：多个环形体节，每个环形体节包括第一子体节和第二子体节，第一子体节和第二子体节之间具有弯曲间隙；多个弯曲机构，弯曲机构设在第一子体节和第二子体节之间，弯曲机构驱动第一子体节在平直位置和弯曲位置之间移动；前锥部，前锥部设在多个环形体节的最前方；多个伸缩机构，伸缩机构分别可伸缩地连接在相邻两个环形体节之间以及位于最前端的环形体节与前锥部之间，用于改变相邻两个环形体节之间的距离以及位于最前端的环形体节与前锥部之间的距离。根据本发明实施例的飞行器的变形头锥能够实现复杂的变形，具有变形量大等优点。
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公开(公告)号：CN104145880A
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201410348044.3
申请日：2014-07-21
Applicant: 清华大学
IPC: A01K67/033
Abstract: 本发明公开了属于社会性昆虫人工养殖技术领域的一种仿生态系统社会性昆虫养殖观察装置，该装置包括玻璃箱体，还包括养殖区域、生活区域、通风装置、照明装置、观测装置、调温湿装置、饲喂装置以及镇静装置；养殖区域位于玻璃箱体的右侧，并与玻璃箱体相连；生活区域位于玻璃箱体的内部；通风装置位于玻璃箱体的左右两侧；照明装置位于玻璃箱体的上部和右侧外部；观测装置位于玻璃箱体外部，正对生活区域；调温湿装置位于玻璃箱体的上部、内部后面和左侧外部；饲喂装置位于玻璃箱体内部和左侧外部；镇静装置位于玻璃箱体正面。该装置能在实验室条件下养殖一定数量的社会性昆虫，模拟其生活环境，并观察记录社会性昆虫的行为特征，便于实验研究。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108773473B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810346375.1
申请日：2018-04-18
Applicant: 清华大学
Abstract: 基于多环闭链空间可展开机构的飞行器变体头锥，包括：多个锥形体节，除去第一节和最后一节体节各有一组固定槽和滑动槽外，其余体节上均有两组固定槽和滑动槽；相邻两体节之间具有同时具备伸缩和弯曲功能的二级剪叉式机构，该剪叉式机构一端与锥形体节上的固定槽或滑动槽配合，另一端，一方面通过球铰与下一级剪叉式机构相连，另一方面通过一带有球铰的伸缩杆与下一级剪叉式机构连接；驱动部分，由一组并联的电推杆、横杆、连杆和连接轴组成，且为分布式驱动；锥头，锥头位于多个锥形体节的最前端，本发明能实现较为复杂的变形，具有运动灵活、变形量大、可控性强等优点。
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公开(公告)号：CN108001557B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201711102042.6
申请日：2017-11-10
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明公开了一种基于昆虫三角步态的仿生爬壁机器人，包括：身体上底板的中间两侧设置有向下伸出的横梁状结构；身体下底板的中间两侧设置有向上突起的翼状结构；可折叠式足部在平面折叠成盒状结构，且运动关节结构由盒状结构面与面之间的共用棱构成；单电机驱动机构包括单体直流电机和相应连接部件，用于驱动身体上底板与身体下底板发生相对圆周平动，以使机器人实现六足协同步态；足底板由三层板状结构和弹性缓冲结构组成。该机器人可以由两块底板和六条足部组成，且足部可以折叠而成，并通过单电机驱动实现六足协同步态，从而实现节能、减小体积的目的，有效提高爬壁机器人的实用性和适用性。
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公开(公告)号：CN109533083A
公开(公告)日：2019-03-29
申请号：CN201910037956.1
申请日：2019-01-16
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/032 , B62D57/024
Abstract: 本发明提供了一种气动仿生六足爬壁机器人，包括躯干及与躯干连接的六个腿部结构，腿部结构包括可变形的气动关节组、传动杆、可变形足部及气路。本发明利用气动波纹管与弹簧片组成气动关节，驱动机器人腿部运动，以及控制足底的变形；气泵、导气管与分流管组成气路机构，控制机器人实现三角步态行走。该机器人通过气泵驱动，通过气路控制，从而实现机器人六足协同步态，具有节能、轻便、体积小的特点，解决了小型爬壁机器人重量大，体积大的缺点，大大提高了小型化爬壁机器人的实用性和适用性。
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公开(公告)号：CN107651169A
公开(公告)日：2018-02-02
申请号：CN201710772828.2
申请日：2017-08-31
Applicant: 清华大学
IPC: B64C7/00
Abstract: 本发明提供一种基于液压气动驱动的仿生变体飞行器头锥设计,用以解决现有头锥设计下机构繁琐、变形复杂，以及展开的可靠性低的问题。本头锥设计有五个相邻的环节，各环节之间由相应的变形机构和连接结构相连接。变形机构由两大部分构成：平行菱形伸缩机构和可变长杆弯曲机构，平行菱形伸缩机构采用双排杆件。其中，平行菱形伸缩机构与可变长杆弯曲机构通过活动板连接。此装置的具体位置可以在驱动源的作用下被唯一确定，且机构简单、变形容易，展开的可靠性高，方便的实现了头锥的弯曲与伸缩运动，在变体飞行器设计与航空航天领域有着重要的参考意义。
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公开(公告)号：CN110521675B
公开(公告)日：2020-12-22
申请号：CN201910880638.1
申请日：2019-09-18
Applicant: 清华大学
IPC: A01K67/033
Abstract: 本发明公开了一种用于蜜蜂行为学研究实验的Y型迷宫，包括基部结构和三个端部结构。基部结构包括Y型下壳、Y型盖板和中心转门；Y型下壳限定Y型腔；Y型腔的中间腔腔体上设有多个第一灯安装孔；Y型腔的顶部盖设有Y型盖板；Y型盖板上可转动地安装有中心转门；三个端部结构均包括端部下壳、端部盖板和插板，三个端部下壳分别限定出端部腔，三个端部腔的顶部分别盖设有三个端部盖板；三个端部下壳分别对应地可拆卸地固定在Y型下壳上且位于所分支腔的另一端处，以使三个端部腔分别对应地与三个分支腔的另一端连通；三个插板分别对应可拔出地插设在三个端部下壳中。本发明装配简单、操作简便、实验效率高。
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