公开(公告)号：CN109533083A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201910037956.1

申请日：2019-01-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 刘世博 ,  索朗旦增 ,  赵杰亮 ,  阎绍泽 ,  王澍 ,  青钰霖

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明提供了一种气动仿生六足爬壁机器人，包括躯干及与躯干连接的六个腿部结构，腿部结构包括可变形的气动关节组、传动杆、可变形足部及气路。本发明利用气动波纹管与弹簧片组成气动关节，驱动机器人腿部运动，以及控制足底的变形；气泵、导气管与分流管组成气路机构，控制机器人实现三角步态行走。该机器人通过气泵驱动，通过气路控制，从而实现机器人六足协同步态，具有节能、轻便、体积小的特点，解决了小型爬壁机器人重量大，体积大的缺点，大大提高了小型化爬壁机器人的实用性和适用性。

公开(公告)号：CN109552445B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201910037946.8

申请日：2019-01-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 青钰霖 ,  王澍 ,  赵杰亮 ,  阎绍泽 ,  索朗旦增 ,  刘世博

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明提供了一种记忆金属驱动基于蜜蜂三足步态的仿生爬壁机器人，包括左身体板、右身体板、横梁状结构、足部结构及记忆金属弹簧驱动结构，所述左身体板与右身体板平行布置。本发明由两块身体板和六条足部组成，并通过记忆金属弹簧驱动实现六足协同步态，从而有效减少零部件数量，有效减小了机器人体积和质量需求，大大降低了小型机器人的加工难度和制造成本，进而实现节能、减小体积的目的，有效提高爬壁机器人的实用性和适用性。

公开(公告)号：CN109533083B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201910037956.1

申请日：2019-01-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 刘世博 ,  索朗旦增 ,  赵杰亮 ,  阎绍泽 ,  王澍 ,  青钰霖

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明提供了一种气动仿生六足爬壁机器人，包括躯干及与躯干连接的六个腿部结构，腿部结构包括可变形的气动关节组、传动杆、可变形足部及气路。本发明利用气动波纹管与弹簧片组成气动关节，驱动机器人腿部运动，以及控制足底的变形；气泵、导气管与分流管组成气路机构，控制机器人实现三角步态行走。该机器人通过气泵驱动，通过气路控制，从而实现机器人六足协同步态，具有节能、轻便、体积小的特点，解决了小型爬壁机器人重量大，体积大的缺点，大大提高了小型化爬壁机器人的实用性和适用性。

公开(公告)号：CN109552445A

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201910037946.8

申请日：2019-01-16

Applicant: 清华大学

Inventor： 青钰霖 ,  王澍 ,  赵杰亮 ,  阎绍泽 ,  索朗旦增 ,  刘世博

IPC: B62D57/032 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明提供了一种记忆金属驱动基于蜜蜂三足步态的仿生爬壁机器人，包括左身体板、右身体板、横梁状结构、足部结构及记忆金属弹簧驱动结构，所述左身体板与右身体板平行布置。本发明由两块身体板和六条足部组成，并通过记忆金属弹簧驱动实现六足协同步态，从而有效减少零部件数量，有效减小了机器人体积和质量需求，大大降低了小型机器人的加工难度和制造成本，进而实现节能、减小体积的目的，有效提高爬壁机器人的实用性和适用性。