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公开(公告)号：CN103979121A
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：CN201410183537.6
申请日：2014-04-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种含谐波传动空间机械臂模拟装置，属于航天工程技术领域。该装置采用谐波减速器传动及空间机械臂微重力测试机构，包含以下5个部分：基座，具有90°安装可调功能；关节驱动机构，采用伺服电机驱动与谐波减速器传动的形式；臂杆刚化调节机构，采用可更换臂杆套筒的拉力预紧机构，以模拟应力刚化作用下臂杆的不同柔性；悬吊机构，采用铝合金型材支架和无附加约束的二维悬吊机构；运动精度测试机构，采用PSD位置传感器和激光发生器，可测量机械臂末端的柔性变形量。该装置能够实现谐波传动空间机械臂在微重力环境下的动力学性能测试，在航天工程领域有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN118083109A
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202410410160.7
申请日：2024-04-07
Applicant: 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种飞行器变体头锥及变体飞行器，属于变体飞行器领域。包括：多个头锥外壳，多个头锥外壳沿第一方向依次设置，相邻两个头锥外壳之间可相对移动；多个第一驱动链组和多个第二驱动链组，任意相邻的两个头锥外壳通过第一驱动链组以及第二驱动链组连接，且第一驱动链组与第二驱动链组沿第二方向间隔分布；在第一驱动链组以及第二驱动链组均由解锁状态向锁紧状态切换时，相邻两个头锥外壳之间相互远离，以使飞行器变体头锥伸长；在第一驱动链组与第二驱动链组均由锁紧状态向解锁状态切换时，相邻两个头锥外壳之间相互靠近，以使飞行器变体头锥缩短；在第一驱动链组的运行速度大于第二驱动链组的运行速度时，飞行器变体头锥弯曲。
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公开(公告)号：CN116769186A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310603580.2
申请日：2023-05-25
Applicant: 清华大学
IPC: C08J3/075 , C08F220/06 , C08F220/34 , C08F222/38 , C08K3/04 , C08L33/02 , C08L33/14
Abstract: 本发明提供一种具备pH响应的双层水凝胶软体驱动器及其制备方法，分别制备出含有和不含有氧化石墨烯的两组水凝胶预聚合溶液，通过模具将两组水凝胶预聚合溶液制成双层水凝胶软体驱动器。基于组成双层水凝胶软体驱动器的其中一层凝胶层的组成成分中具有含量适当的氧化石墨烯，在实现增强双层水凝胶软体驱动器力学性能目标的同时，不影响双层水凝胶软体驱动器整体对刺激做出响应的灵敏度。使得该双层水凝胶软体驱动器具有良好的力学性能，并能够在pH为13时发生弯曲和在pH为1时恢复原状，实现水凝胶驱动器力学性能和响应灵敏度兼顾的要求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113086188A
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN202110423059.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 清华大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于滑轨机构的仿蜜蜂翅膀翼面角度可变的扑翼装置，包括蜜蜂壳体、机架、传动机构、往复摆动机构和扑翼机构；传动机构包括U型转轴、偏置圆齿轮和第二齿轮，通过齿轮啮合实现传动；往复摆动机构通过固定滑轨、第一连杆、偏置圆凸轮、转动外滑轨和转动内滑轨的组合，可以实现扑翼机构的“8”字形摆动；扑翼机构包括第一级鱼眼轴承基座、第二级球形鱼眼轴承基座、第二连杆、翅膀支架、翅膀和衬套；翅膀支架的“8”字形往复摆动带动翅膀相对衬套做旋转运动。本发明高速运转时稳定性好，能够在单一输入的前提下实现翼尖复杂的“8”字形运动，气动性能和机动性能好。
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公开(公告)号：CN115626275B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202211152169.X
申请日：2022-09-21
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本发明公开了一种含柔性铰链的分布式驱动变体头锥，包括头锥壳体和螺旋支链组件。其中，头锥壳体包括多个自前向后同轴依次设置的子壳体；两两相邻的子壳体之间均设有多个螺旋支链组件，多个螺旋支链组件沿头锥壳体的周向分布；每个螺旋支链组件包括柔性铰链基座、螺母基座和螺杆，柔性铰链基座设置在两两相邻的子壳体中的后一个子壳体的前端内侧，柔性铰链基座可弯曲转动，螺母基座设置在两两相邻的子壳体中的前一个子壳体的后端内侧，螺杆的后端与柔性铰链基座球铰连接，螺杆的螺纹段适配可转动地穿过螺母基座，螺杆在柔性铰链基座不发生弯曲转动时与头锥壳体的中心轴线平行。本发明的变体头锥可以发生伸缩变形和弯曲变形，且运动稳定性高。
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公开(公告)号：CN115626275A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211152169.X
申请日：2022-09-21
Applicant: 清华大学
IPC: B64C1/00
Abstract: 本发明公开了一种含柔性铰链的分布式驱动变体头锥，包括头锥壳体和螺旋支链组件。其中，头锥壳体包括多个自前向后同轴依次设置的子壳体；两两相邻的子壳体之间均设有多个螺旋支链组件，多个螺旋支链组件沿头锥壳体的周向分布；每个螺旋支链组件包括柔性铰链基座、螺母基座和螺杆，柔性铰链基座设置在两两相邻的子壳体中的后一个子壳体的前端内侧，柔性铰链基座可弯曲转动，螺母基座设置在两两相邻的子壳体中的前一个子壳体的后端内侧，螺杆的后端与柔性铰链基座球铰连接，螺杆的螺纹段适配可转动地穿过螺母基座，螺杆在柔性铰链基座不发生弯曲转动时与头锥壳体的中心轴线平行。本发明的变体头锥可以发生伸缩变形和弯曲变形，且运动稳定性高。
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公开(公告)号：CN103979121B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410183537.6
申请日：2014-04-30
Applicant: 清华大学
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种含谐波传动空间机械臂模拟装置，属于航天工程技术领域。该装置采用谐波减速器传动及空间机械臂微重力测试机构，包含以下5个部分：基座，具有90°安装可调功能；关节驱动机构，采用伺服电机驱动与谐波减速器传动的形式；臂杆刚化调节机构，采用可更换臂杆套筒的拉力预紧机构，以模拟应力刚化作用下臂杆的不同柔性；悬吊机构，采用铝合金型材支架和无附加约束的二维悬吊机构；运动精度测试机构，采用PSD位置传感器和激光发生器，可测量机械臂末端的柔性变形量。该装置能够实现谐波传动空间机械臂在微重力环境下的动力学性能测试，在航天工程领域有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN113086188B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202110423059.1
申请日：2021-04-20
Applicant: 清华大学
IPC: B64C33/02
Abstract: 本发明公开了一种基于滑轨机构的仿蜜蜂翅膀翼面角度可变的扑翼装置，包括蜜蜂壳体、机架、传动机构、往复摆动机构和扑翼机构；传动机构包括U型转轴、偏置圆齿轮和第二齿轮，通过齿轮啮合实现传动；往复摆动机构通过固定滑轨、第一连杆、偏置圆凸轮、转动外滑轨和转动内滑轨的组合，可以实现扑翼机构的“8”字形摆动；扑翼机构包括第一级鱼眼轴承基座、第二级球形鱼眼轴承基座、第二连杆、翅膀支架、翅膀和衬套；翅膀支架的“8”字形往复摆动带动翅膀相对衬套做旋转运动。本发明高速运转时稳定性好，能够在单一输入的前提下实现翼尖复杂的“8”字形运动，气动性能和机动性能好。
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