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公开(公告)号：CN108873911A
公开(公告)日：2018-11-23
申请号：CN201810832052.3
申请日：2018-07-26
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的自动跟随行李箱，包括LCD、Kinect视觉传感器、行李箱外壳、上位机、移动机器人底座，移动机器人底座置于行李箱外壳下部，上位机和Kinect视觉传感器都置于行李箱外壳内部，LCD置于行李箱外壳顶部；Kinect视觉传感器和上位机分别通过USB串口与移动机器人底座进行通信，移动机器人底座与上位机连接，LCD与上位机连接。本发明还公开了一种基于ROS的自动跟随行李箱的控制方法，包括：初始化；获取信息；目标锁定；全局路径规划和局部路径规划进行跟踪，完成跟踪任务。本发明实现了机器人自动跟随使用者，加强人机交互，应对突发事件等功能。
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公开(公告)号：CN108594670A
公开(公告)日：2018-09-28
申请号：CN201810021768.5
申请日：2018-01-10
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种机器人跨平台通信协议和控制方法，首先在Unity3D中设计控制面板界面，Unity3D通过脚本连接模块与控制机器人的ROS系统实现TCP或者UDP连接；Unity3D端读取使用者输入到控制面板中的运动控制信息，并向ROS系统发送控制命令控制机器人运动；ROS系统向Unity3D端发送实时的机器人运动信息，Unity3D端实时监听机器人运动状态；最后通过Unity3D导出不同平台的可执行程序实现ROS的跨平台交互。本发明实现了不同平台对运行在ROS系统下的机器人的远程控制和通信，避免了从底层写起将ROS系统嵌入其他平台的复杂性，可以支持不同语言不同开发环境，进而可以进行多种语言环境的通信。
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公开(公告)号：CN107097256A
公开(公告)日：2017-08-29
申请号：CN201710266847.8
申请日：2017-04-21
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B25J19/00 , B25J9/1679 , B25J9/1697 , G06T7/00 , G06T7/13 , G06T7/155 , G06T7/20 , G06T7/50
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的非完整机器人在极坐标下的无模型目标跟踪方法，非完整机器人通过RGB‑D摄像机实时采集机器人前方的视觉信息，利用RGB‑D摄像机可同时采集深度图像和RGB图像的特点，根据采集的RGB图像来判断目标物体的水平横向位移；根据采集的深度图像来判断目标物体的水平纵向位移。通过部分坐标的选取可以把不同坐标系中的RGB图像数据和深度数据映射到同一个极坐标中；根据极坐标设计跟踪算法，从而实现对目标物体的跟踪。本发明实现了非完整机器人的目标跟踪，充分利用了RGB‑D摄像机的特点，通过分别利用深度图和RGB图的优点得到精度更高的目标位置解决了单独使用一种图像跟踪的误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN104492752A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410718982.8
申请日：2014-12-01
Applicant: 河海大学常州校区
IPC: B08B3/12
Abstract: 本发明涉及一种可受控水下超声清洗器及工作方法，本水下超声清洗器包括：四旋翼下潜装置，该四旋翼下潜装置上设有清洗机构；所述四旋翼下潜装置通过一控制单元控制其运动；本发明在水中采用四旋翼下潜装置便于本水下超声清洗器在水下平稳运动，可以作为很好的清洗机构的载体；并且清洗机构采用超声清洗换能器，避免了传统的水枪清洗产生的后坐力，而且超声波在清洗过程中能对缝隙进行彻底的清洗，这是传统的清洗装置无法实现的；本技术方案结构简单，清洗效果好，比传统清洗机器人降低了成本，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN103822700A
公开(公告)日：2014-05-28
申请号：CN201410082876.5
申请日：2014-03-07
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种声化学效率测定装置，它包括测量棒用探棒、探棒驱动盒和一台数据处理显示机。本发明利用热量法测声功率和紫外光谱法测声化学产量的原理，通过处理器的严格控制、测量和计算，最终能够快速得到声化学效率指标。本发明高度集成了热量法测量声功率的测量系统和在线紫外光度计监测系统，设定好相应的参数后即自动控制并显示数值，并拥有数据存储记录、数据整理输出、与上位机通信配合电脑使用的功能，方便了科研工作者快速得到并整理声化学效率指标数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103393289A
公开(公告)日：2013-11-20
申请号：CN201310348045.3
申请日：2013-08-09
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种多功能智能茶几，包括多层，表层为桌面，桌面上包含由透明玻璃防护的纳米触控膜和纳米触控膜下面设置的LCD/LED显示设备；桌面上另一部分为木质表面，设置有可滑动开启的盖板，由盖板封闭的空间中容纳位于第二层的茶水收集器和电磁煮水加热器；木质表面上还分散地设置有贯通至茶水收集器的孔洞。第三层中设置空气净化装置、加湿装置、加热、制冷无线控制装置、多种传感器监控装置。它既有茶几的放置物品，烹茶择水的基本功能，又是一个触摸互动的多媒体中心和信息资讯平台，使人在喝茶时或坐于茶几前就可以方便获得资讯，集实用性、体验性、互动性和娱乐性于一体，可广泛应用于超市、银行、商场、酒店、机场、车站等场所。
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公开(公告)号：CN107097256B
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201710266847.8
申请日：2017-04-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的非完整机器人在极坐标下的无模型目标跟踪方法，非完整机器人通过RGB‑D摄像机实时采集机器人前方的视觉信息，利用RGB‑D摄像机可同时采集深度图像和RGB图像的特点，根据采集的RGB图像来判断目标物体的水平横向位移；根据采集的深度图像来判断目标物体的水平纵向位移。通过部分坐标的选取可以把不同坐标系中的RGB图像数据和深度数据映射到同一个极坐标中；根据极坐标设计跟踪算法，从而实现对目标物体的跟踪。本发明实现了非完整机器人的目标跟踪，充分利用了RGB‑D摄像机的特点，通过分别利用深度图和RGB图的优点得到精度更高的目标位置解决了单独使用一种图像跟踪的误差较大的问题。
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公开(公告)号：CN109568034A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811388264.3
申请日：2018-11-21
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于ROS的智能轮椅，包括轮椅主体，所述智能轮椅包括麦克风、上位机、电池组、控制电路、伺服电机、Kinect视觉传感器、LCD显示屏，所述Kinect视觉传感器、所述控制电路、所述麦克风分别与所述上位机通讯连接，所述LCD显示屏与所述上位机通讯连接，所述上位机、所述伺服电机分别与所述电池组电联接，所述控制电路与所述伺服电机通讯连接。本发明还公开一种基于ROS的智能轮椅的使用方法，实现了智能轮椅自主导航，语音控制等功能。
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公开(公告)号：CN109333540A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811477108.4
申请日：2018-12-05
Applicant: 河海大学常州校区
Abstract: 本发明公开了一种基于树莓派的迎宾机器人，包括视觉传感器、LCD触摸屏、机器人外壳、树莓派、移动机器人底座，所述视觉传感器、所述移动机器人底座与所述树莓派通讯连接，所述视觉传感器和所述树莓派通过所述移动机器人底座中的电池变压后供电，所述LCD触摸屏与所述树莓派通讯连接。本发明还提出一种基于树莓派的迎宾机器人的使用方法，本发明实现了机器人的自主导航，加强人机交互功能，提高应对突发事件的能力，在导航过程中实现迎宾功能。
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公开(公告)号：CN106272478A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610873492.4
申请日：2016-09-30
Applicant: 河海大学常州校区
CPC classification number: B25J11/00 , B25J9/1666 , B25J9/1676 , B25J9/1697
Abstract: 本发明公开了一种全自动购物机器人，包括主控机器人平台、购物篮，所述购物篮固定设置于所述主控机器人平台的正上方，所述主控机器人平台的顶端设置有显示屏、深度摄像头，所述深度摄像头的设置于所述显示屏侧部，所述主控机器人平台上位于所述购物篮的后部设置有红外扫码器，所述主控机器人平台的上方位于所述购物篮的前部设置有机械臂，所述机械臂上设置有若干个机械手关节，所述机械手关节上设置有机械爪，所述机械爪的外侧上方设置有微型摄像头，便于主控机器人平台能够拍摄到机械爪的前方图像，确认目标进行抓取。本发明实现了机器人自主购物的目标，解决了机器人自主避障、自主识别目标、自主定位的技术问题。
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