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公开(公告)号：CN107133983B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710319527.4
申请日：2017-05-09
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 成捆圆钢端面双目视觉系统与空间定位及计数方法，所述系统包括：安装有图像存储和处理程序的计算机（1），光源（2），左相机（3），右相机（4）和标定板（5）；成捆圆钢端面空间定位及计数方法，所述方法包括如下步骤：（1）双目相机标定；（2）左、右相机获取图像并进行极线校正；（3）左、右图像增强处理；（4）左、右图像二值化处理；（5）左、右图像进行圆形识别；（6）圆钢计数；（7）求取双目立体视觉的视差；（8）求取圆钢端面中心三维坐标。该系统可以实现成捆圆钢的端面中心三维坐标测量和计数，对相机安装精度要求低。
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公开(公告)号：CN105889525B
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201610452238.7
申请日：2016-06-22
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 本发明公开了一种用于高炉煤气管道的在线除尘式蝶阀，包括阀板、阀座、阀体和阀杆，阀体两侧法兰均与高炉煤气管道连接，阀体进气端的下半部分内壁设有弧形风管，弧形风管置于阀板和阀座的接触面处，弧形风管的弧形表面上设有风孔，弧形风管的两端通过端盖封闭，弧形风管的中部设有直风管，直风管与弧形风管连通，直风管穿过阀体的侧壁，并且经连接管与处于阀体外部的氮气源连接，在氮气源和连接管之间设有压力调节阀。本发明主要依据高压氮气将沉积粉尘吹起，在管道内高炉煤气的流动作用下，粉尘被吸走，实现高炉煤气管道内沉积粉尘的高效性、自动化、针对性和低成本在线清除。
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公开(公告)号：CN107826373A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711069001.1
申请日：2017-11-03
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 用于粘贴标签的贴标机器人专用末端操作器，包括吸标装置（1）和压紧装置（2），吸标装置（1）安装在贴标机器人的末端，吸标装置（1）前端的吸盘实现标签的吸取和粘贴，压紧装置（2）前端的压头实现标签粘贴完成后的压紧，吸标装置（1）和压紧装置（2）同轴布置，通过紧固螺钉固联在一起。本发明装置安装简单、操作方便，针对各种类型标签，只需更换外吸盘金具，便于日常维护与零件的更换；只需要提供负压即可实现取标、贴标、压紧等一系列的动作，不需其他的动力及传动装置，系统稳定可靠；具有两级行程的滑动行程，相比较传统真空吸盘，标签粘贴的牢固度高。
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公开(公告)号：CN107563068A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710796032.0
申请日：2017-09-06
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法，属于冶金行业贴标技术领域。技术方案是：建立模糊综合评价决策集；建立模糊综合评价因素集；确定指标的权重集；确定综合评价矩阵；将指标权重集与综合评价矩阵以模糊算子相乘得到排序结果，并进行贴标混联机器人并联机构构型优选。本发明通过AHP计算出各评价指标的权重以及综合评价矩阵，通过模糊算法实现对并联机构构型的排序，并以此完成对并联机构构型的优选。该方法有效地优选出圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型，优化了圆钢端面贴标混联机器人的贴标适应度，提高了圆钢端面贴标机构的实用性。
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公开(公告)号：CN116443350A
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN202310373717.X
申请日：2023-04-10
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 热轧盘卷辅助套袋装置，布置在热轧盘卷生产线的套袋工位，辅助人工完成热轧盘卷套袋工作，装置包括第一地轨（1）、第二地轨（2）、第一内圈套袋装置（3）、第二内圈套袋装置（4）、外圈套袋装置（5）、举升装置（6）和C型挂钩（7）。本发明热轧盘卷辅助套袋装置的有益技术效果：（1）运动平稳、维修简便、稳定可靠；（2）能够辅助工人完成套袋工作且自动化程度较高；（3）结构简单、套袋效率高、降低劳动强度；（4）对环境无污染，对操作者无安全威胁。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116331575A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310373705.7
申请日：2023-04-10
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 热轧盘卷打捆线连接机器人，布置在靠近C型钩开口方向的一侧，用于热轧盘卷打捆线连接，包括水平直线模组（1）、连接丝送丝装置（2）、环形移动装置（3）、立体相机（4）、打捆线连接机械手（5）和托举气缸（6）。本发明的机器人自动化操作，结构简单，可靠性好，生产效率高；代替传统人工作业方式可有效降低职工生产事故伤亡率和人力成本；提高打捆的牢固度，给热轧盘卷的运输和仓储带来诸多便利。
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公开(公告)号：CN114134426A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111502410.2
申请日：2021-12-09
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 本发明涉及金属熔覆层技术领域，具体公开一种铁基激光熔覆层粉末及铁基熔覆层的制备方法。所述铁基激光熔覆层粉末包括以下质量分数的化学元素：C：0.09％‑0.1％，Si：0.9％‑1％，Cr：15％‑17％，Ni：9％‑10％，Mo：8％‑14％，余量的Fe和不可避免的杂质。本发明提供的铁基激光熔覆层粉末通过激光熔覆法在基体上形成熔覆层具有较高优异的耐磨性和耐蚀性，形成了特殊的晶界与基体相，完全消除了合金熔覆层中的针状硬脆相组织，对铁基熔覆层的组织、显微硬度和耐磨性方面均有极大的改变，达到了优异的综合力学性能。
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公开(公告)号：CN113681210A
公开(公告)日：2021-11-23
申请号：CN202111188546.0
申请日：2021-10-12
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 标牌焊接机器人专用末端操作器，安装在工业机器人的末端，用于标牌焊接，包括连接支撑装置（1）、标牌吸取机构（2）、焊钉掰断机构（3）和夹钉焊接机构（4）。本发明末端操作器自动取钉、取标牌并焊接的过程大大提高了工作效率，焊接的标牌连接紧固不容易脱落，机器人自动焊接避免了人工焊接存在的质量和安全问题。焊接结束后多余的焊钉尾部伸出过长，标牌焊接机器人专用末端操作器所携带的焊钉掰断机构可以快速地在焊接结束后掰断焊钉的多余部分。该专用末端操作器可以安装在工业机器人末端，焊接、掰断效率高，速度快，可以代替人工操作，实现标牌焊接的自动化。
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公开(公告)号：CN112902744A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110192565.4
申请日：2021-02-20
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 本发明公开了一种火箭发射筒托架及其一体化快速成型方法，托架包括固定座和两个弧形的支撑臂，两个支撑臂为半圆形包围结构，支撑臂中部分布有减重孔，固定座中部设有定位凸台和连接凸台。通过对托架零件扫描及预处理、三维模型重构、金属3D打印以及3D打印件的精加工处理，从而实现其快速一体化成型加工。本发明中托架能够实现火箭筒的快速固定，且射界的调整范围大，整体稳定性好，托架的快速成型方法，可以避免托架焊接部位变形过大等问题，可有效提高界面结合强度和配合精度，同时保证整体强度的前提下，大大降低托架自重。
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公开(公告)号：CN109934231A
公开(公告)日：2019-06-25
申请号：CN201910017105.0
申请日：2019-01-08
Applicant: 河北科技大学
IPC: G06K9/34
Abstract: 基于多方向灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法，所述方法包括如下步骤：(1)建立标准字符模板库；(2)棒材端面字符图像灰度等级化；(3)求取棒材端面字符图像的求多方向灰度共生矩阵；(4)计算棒材端面字符图像多方向灰度共生矩阵的特征参数值；(5)进行特征数据模板匹配确定识别结果。本发明方法根据棒材端面字符图像像素之间存在的灰度关系，通过灰度共生矩阵进行灰度状况的统计，采用多方向求取灰度共生矩阵，为确保图像像素灰度值局部发生变化时能够全面的进行灰度统计，准确的对图像进行特征描述，使最终的识别结果更准确，识别率高。
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