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公开(公告)号：CN114792324B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210527571.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 河北科技大学
IPC: G06T7/10 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法，包括如下步骤：第1步，对取得的原始三维点云依次进行直通滤波和体素滤波，完成预处理；第2步，从预处理后的点云中分割出目标螺栓头部顶平面点云；第3步，机器人示教与目标螺栓规格相同的标准螺栓，获得标准螺栓位姿矩阵，视觉采集并分割，得到标准螺栓头部顶平面点云，把标准螺栓头部顶平面点云作为模板螺栓点云；第4步，识别定位目标螺栓头部位姿。该方法根据轧钢机螺栓位置特点，实现轧钢机螺栓头部顶平面点云的精准分割，根据不同轧钢机螺栓规格尺寸，建立模板螺栓库，引导机器人运动到位，定位准确率高、速度快。
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公开(公告)号：CN107398893A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710796998.4
申请日：2017-09-06
Applicant: 河北科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 圆钢端面贴标混联机器人结构拓扑方法，包含如下步骤：根据圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机构的运动输出特性矩阵以及串并联机构的运动输出特性矩阵；构造并联机构支路结构类型，并确定支路组合方案；确定支路在两平台之间装配的几何条件，根据并联机构自由度公式检验自由度；判定消极运动副，判定主动副；进行BKC判定并计算耦合度，判定活动度类型，判断机构运动输入——输出解耦性；根据串联机构的运动特性矩阵和方位特征方程的运算规则，构造串联机构；将串联机构与并联机构串接构成贴标混联机器人，确定机器人和摄像机的布置方式。该方法有效地综合出圆钢端面自动贴标混联机器人的构型，提高了圆钢端面自动贴标机器人的实用性。
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公开(公告)号：CN104266608A
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：CN201410565914.2
申请日：2014-10-22
Applicant: 河北科技大学
IPC: G01B11/24
Abstract: 一种视觉传感器现场标定装置以及利用该装置进行现场标定的方法，该装置由第一结构传感器（1）、第二结构传感器（2）和标定靶标（3）三部分组成，标定靶标（3）置于测量现场的测量工位，第一结构传感器（1）置于标定靶标（3）的左下方，第二结构传感器（2）置于标定靶标（3）的右上方。采用本发明的装置结构简单，容易操作，标定点获取准确，因此数学模型也得到简化，适合现场标定。
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公开(公告)号：CN102101163A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN201010585770.9
申请日：2010-12-14
Applicant: 河北科技大学
IPC: B22D11/126
Abstract: 本发明公开了一种横截面积分式连铸坯激光视觉定重切割方法及定重装置，利用激光器、摄像机与装有图像处理与定重软件的计算机，通过视觉成像系统与切割系统同步技术，实现连铸坯横截面轮廓面积在连铸坯传送速度方向上的实时积分，从而实现连铸坯横截面轮廓面积的实时高精度计算，将现有定尺切割系统技术升级为定重切割系统，大大提高连铸坯的定重精度，减少后续钢材产品的废品率，从而提高生产效率和经济效益，定重装置组成简单，计算精准。本发明适用于钢铁冶炼过程中，实现对连铸坯进行定重切割。
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公开(公告)号：CN110436008B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201910798242.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 快速更换压盘的标签操作机械手，包括：连接座(1)，气管接头(2)，内直线轴承(3)，弹簧座(4)，导向卡筒(5)，外直线轴承(6)，压盘导向筒(7)，压盘摩擦盘固定螺栓(8)，压盘摩擦盘(9)，压盘(10)，压盘海绵(11)，吸盘(12)，吸盘金具(13)，吸盘导向筒(14)，通气杆(15)，外弹簧(16)，内弹簧(17)和卡环(18)。本发明安装简单、操作方便，便于日常维护与零件的更换；将外直线轴承安装在导向卡筒外部，减小了机械手的外部直径，对多个工件进行贴标时，可以增大工件的不平齐度；应用范围广，在压盘导向筒上加工L形滑槽，能够在生产中将不同大小的压盘进行快速更换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110436008A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910798242.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 快速更换压盘的标签操作机械手，包括：连接座(1)，气管接头(2)，内直线轴承(3)，弹簧座(4)，导向卡筒(5)，外直线轴承(6)，压盘导向筒(7)，压盘摩擦盘固定螺栓(8)，压盘摩擦盘(9)，压盘(10)，压盘海绵(11)，吸盘(12)，吸盘金具(13)，吸盘导向筒(14)，通气杆(15)，外弹簧(16)，内弹簧(17)和卡环(18)。本发明安装简单、操作方便，便于日常维护与零件的更换；将外直线轴承安装在导向卡筒外部，减小了机械手的外部直径，对多个工件进行贴标时，可以增大工件的不平齐度；应用范围广，在压盘导向筒上加工L形滑槽，能够在生产中将不同大小的压盘进行快速更换。
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公开(公告)号：CN107133983B
公开(公告)日：2019-07-02
申请号：CN201710319527.4
申请日：2017-05-09
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 成捆圆钢端面双目视觉系统与空间定位及计数方法，所述系统包括：安装有图像存储和处理程序的计算机（1），光源（2），左相机（3），右相机（4）和标定板（5）；成捆圆钢端面空间定位及计数方法，所述方法包括如下步骤：（1）双目相机标定；（2）左、右相机获取图像并进行极线校正；（3）左、右图像增强处理；（4）左、右图像二值化处理；（5）左、右图像进行圆形识别；（6）圆钢计数；（7）求取双目立体视觉的视差；（8）求取圆钢端面中心三维坐标。该系统可以实现成捆圆钢的端面中心三维坐标测量和计数，对相机安装精度要求低。
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公开(公告)号：CN107563068A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710796032.0
申请日：2017-09-06
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型的优选方法，属于冶金行业贴标技术领域。技术方案是：建立模糊综合评价决策集；建立模糊综合评价因素集；确定指标的权重集；确定综合评价矩阵；将指标权重集与综合评价矩阵以模糊算子相乘得到排序结果，并进行贴标混联机器人并联机构构型优选。本发明通过AHP计算出各评价指标的权重以及综合评价矩阵，通过模糊算法实现对并联机构构型的排序，并以此完成对并联机构构型的优选。该方法有效地优选出圆钢端面贴标混联机器人并联机构构型，优化了圆钢端面贴标混联机器人的贴标适应度，提高了圆钢端面贴标机构的实用性。
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公开(公告)号：CN114792324A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210527571.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 河北科技大学
IPC: G06T7/10 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法，包括如下步骤：第1步，对取得的原始三维点云依次进行直通滤波和体素滤波，完成预处理；第2步，从预处理后的点云中分割出目标螺栓头部顶平面点云；第3步，机器人示教与目标螺栓规格相同的标准螺栓，获得标准螺栓位姿矩阵，视觉采集并分割，得到标准螺栓头部顶平面点云，把标准螺栓头部顶平面点云作为模板螺栓点云；第4步，识别定位目标螺栓头部位姿。该方法根据轧钢机螺栓位置特点，实现轧钢机螺栓头部顶平面点云的精准分割，根据不同轧钢机螺栓规格尺寸，建立模板螺栓库，引导机器人运动到位，定位准确率高、速度快。
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公开(公告)号：CN107398893B
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201710796998.4
申请日：2017-09-06
Applicant: 河北科技大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 圆钢端面贴标混联机器人结构拓扑方法，包含如下步骤：根据圆钢端面贴标工艺，确定贴标混联机构的运动输出特性矩阵以及串并联机构的运动输出特性矩阵；构造并联机构支路结构类型，并确定支路组合方案；确定支路在两平台之间装配的几何条件，根据并联机构自由度公式检验自由度；判定消极运动副，判定主动副；进行BKC判定并计算耦合度，判定活动度类型，判断机构运动输入——输出解耦性；根据串联机构的运动特性矩阵和方位特征方程的运算规则，构造串联机构；将串联机构与并联机构串接构成贴标混联机器人，确定机器人和摄像机的布置方式。该方法有效地综合出圆钢端面自动贴标混联机器人的构型，提高了圆钢端面自动贴标机器人的实用性。
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