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公开(公告)号：CN114792324B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210527571.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 河北科技大学
IPC: G06T7/10 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法，包括如下步骤：第1步，对取得的原始三维点云依次进行直通滤波和体素滤波，完成预处理；第2步，从预处理后的点云中分割出目标螺栓头部顶平面点云；第3步，机器人示教与目标螺栓规格相同的标准螺栓，获得标准螺栓位姿矩阵，视觉采集并分割，得到标准螺栓头部顶平面点云，把标准螺栓头部顶平面点云作为模板螺栓点云；第4步，识别定位目标螺栓头部位姿。该方法根据轧钢机螺栓位置特点，实现轧钢机螺栓头部顶平面点云的精准分割，根据不同轧钢机螺栓规格尺寸，建立模板螺栓库，引导机器人运动到位，定位准确率高、速度快。
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公开(公告)号：CN114792312A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210527816.4
申请日：2022-05-16
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 轧钢机螺栓孔视觉识别与定位方法，包括如下步骤：第1步，在轧钢生产准备车间环境下，采用手眼视觉系统获取轧钢机螺栓孔部位的原始三维点云，对取得的螺栓孔原始点云进行预处理；第2步：对预处理后的点云采用基于平面模型的随机抽样一致性方法拟合并分割最优平面，得到轧钢机目标螺栓孔的平面点云；第3步：识别目标螺栓孔；第4步：定位孔的中心位姿。该方法根据轧钢生产准备车间环境及轧钢机螺栓孔位置特点，拟合分割出孔平面点云，采用一种基于边缘拟合的孔识别方法对目标螺栓孔进行识别，计算出孔的中心位姿，完成轧钢机螺栓孔的识别与定位，识别准确率高、定位速度快。
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公开(公告)号：CN114792324A
公开(公告)日：2022-07-26
申请号：CN202210527571.5
申请日：2022-05-16
Applicant: 河北科技大学
IPC: G06T7/10 , G06T7/70 , G06V10/762
Abstract: 轧钢机螺栓头部视觉分割与定位方法，包括如下步骤：第1步，对取得的原始三维点云依次进行直通滤波和体素滤波，完成预处理；第2步，从预处理后的点云中分割出目标螺栓头部顶平面点云；第3步，机器人示教与目标螺栓规格相同的标准螺栓，获得标准螺栓位姿矩阵，视觉采集并分割，得到标准螺栓头部顶平面点云，把标准螺栓头部顶平面点云作为模板螺栓点云；第4步，识别定位目标螺栓头部位姿。该方法根据轧钢机螺栓位置特点，实现轧钢机螺栓头部顶平面点云的精准分割，根据不同轧钢机螺栓规格尺寸，建立模板螺栓库，引导机器人运动到位，定位准确率高、速度快。
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公开(公告)号：CN207863550U
公开(公告)日：2018-09-14
申请号：CN201820048281.1
申请日：2018-01-12
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 一种三层旋转式自行车停放装置，包括：右支腿（1）、电机（2）、电机支架（3）、链传动系统（4）、旋转架（5）、托架（6）、自行车固定架（7）、左轴承座（8）、左支腿（9）和右轴承座（10），右支腿（1）、左支腿（9）呈A字形，右轴承座（10）设置在右支腿（1）的顶部，左轴承座（8）设置在左支腿（9）的顶部，电机（2）通过电机支架（3）固定在右支腿（1）的右侧，在旋转架（5）的外端分别安装三个同样的托架（6），托架（6）上并排设置多个同样的自行车固定架（7）。该装置为三层旋转式结构，可停放三排自行车，旋转过程中自行车处于水平状态，占地面积小，可设置于居民生活区、街道两旁的空地上或路边草坪之上。
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