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公开(公告)号：CN119468798A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411925455.4
申请日：2024-12-25
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 本发明公开了一种弹药发射环境力模拟装置，属于引信测试技术领域，包括伸缩部件、旋转部件和用于夹持炮弹的夹具模块，设于活动模块上的旋转部件输出端与夹具模块相连，伸缩部件、活动模块和夹具模块依次设于底座模块上，活动模块能够在底座模块上沿其轴线滑动。预先将炮弹固定在夹具模块内，利用伸缩部件的瞬间运动实现发射过程后坐环境力的模拟，利用旋转部件驱动夹具模块及其内部炮弹转动，实现发射过程离心环境力的模拟。采用本发明能够模拟出与炮射发射相似的后坐力环境和旋转高离心力环境，解决了旋转弹药发射过程环境力模拟的问题，使引信测试更加全面和准确。
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公开(公告)号：CN119413020A
公开(公告)日：2025-02-11
申请号：CN202411925453.5
申请日：2024-12-25
Applicant: 河北科技大学
IPC: F42B35/00
Abstract: 本发明公开了一种用于模拟飞行体章动的实验装置，属于飞行体应用测试技术领域，包括底座模块、偏航模块、俯仰模块和滚转模块，偏航模块包括偏航电机和偏航架，偏航架设于底座模块顶部，驱动偏航架转动的偏航电机设于底座模块下方；俯仰模块包括俯仰电机和俯仰架，俯仰架设于偏航架开口中部、且与偏航架转动配合，驱动俯仰架转动的俯仰电机设于偏航架外侧；滚转模块包括滚转电机和夹持笼，滚转电机设于俯仰架一端，夹持笼设于俯仰架内部、且其两端与俯仰架转动相连。通过偏航电机、俯仰电机和滚转电机实现对飞行体滚转姿态的模拟，能够复现旋转飞行体章动现象不同状态。本发明结构及操作简单，试验效率高，试验成本低，方便对章动过程定量测试。
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公开(公告)号：CN112974752B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202110302428.1
申请日：2021-03-22
Applicant: 河北科技大学
IPC: B22D11/126 , B22D11/16
Abstract: 可阵列式废旧连铸坯切割机器人及切割方法，所述机器人包括切割机器人（1）和连铸坯支架（2）。所述切割方法包括如下步骤：第1步，接近开关感应废旧连铸坯到位信息；第2步，切割机器人带动测距传感器运动测量连铸坯高度和长度；第3步，根据连铸坯的尺寸信息确定切割高度和割缝位置；第4步，根据切割方案切割机器人带动割炬到达切割高度和割缝位置；第5步，切割机器人带动测距传感器到达连铸坯边缘，连铸坯经预热火焰贯穿后按测距传感器测量的实际宽度完成一个割缝的切割；第6步，重复第5步的过程直到完成所有割缝的切割。该机器人及切割方法结构简单、可阵列式使用以适用于不同长度规格的废旧连铸坯切割。
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公开(公告)号：CN109934231B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910017105.0
申请日：2019-01-08
Applicant: 河北科技大学
IPC: G06V30/148
Abstract: 基于多方向灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法，所述方法包括如下步骤：(1)建立标准字符模板库；(2)棒材端面字符图像灰度等级化；(3)求取棒材端面字符图像的求多方向灰度共生矩阵；(4)计算棒材端面字符图像多方向灰度共生矩阵的特征参数值；(5)进行特征数据模板匹配确定识别结果。本发明方法根据棒材端面字符图像像素之间存在的灰度关系，通过灰度共生矩阵进行灰度状况的统计，采用多方向求取灰度共生矩阵，为确保图像像素灰度值局部发生变化时能够全面的进行灰度统计，准确的对图像进行特征描述，使最终的识别结果更准确，识别率高。
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公开(公告)号：CN113681210B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202111188546.0
申请日：2021-10-12
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 标牌焊接机器人专用末端操作器，安装在工业机器人的末端，用于标牌焊接，包括连接支撑装置（1）、标牌吸取机构（2）、焊钉掰断机构（3）和夹钉焊接机构（4）。本发明末端操作器自动取钉、取标牌并焊接的过程大大提高了工作效率，焊接的标牌连接紧固不容易脱落，机器人自动焊接避免了人工焊接存在的质量和安全问题。焊接结束后多余的焊钉尾部伸出过长，标牌焊接机器人专用末端操作器所携带的焊钉掰断机构可以快速地在焊接结束后掰断焊钉的多余部分。该专用末端操作器可以安装在工业机器人末端，焊接、掰断效率高，速度快，可以代替人工操作，实现标牌焊接的自动化。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113681211B
公开(公告)日：2023-03-17
申请号：CN202111188576.1
申请日：2021-10-12
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 标牌焊接机械手，安装在工业机器人的末端，自动完成焊钉和标牌的抓取、焊钉的焊接与多余焊钉尾部掰断的动作，包括标牌吸取机构（1）、夹钉焊接机构（2）和摆动掰钉机构（3）。本发明机械手可以自动完成焊钉的抓取、标牌的穿挂和焊接，整个过程不需要人工干预，提高了工作效率、降低了生产成本。机器人自动焊接既保证了焊接质量和稳定性，又避免了人工操作过程中存在的各种安全隐患。焊接结束后多余的焊钉尾部伸出过长，机械手可以自动掰断焊钉的多余部分。该机械手可以安装在工业机器人末端，工作稳定、效率高，克服了人工焊接步骤繁琐、危险性高的弊端，对提升标牌焊接自动化水平大有裨益。
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公开(公告)号：CN110436008B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201910798242.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 快速更换压盘的标签操作机械手，包括：连接座(1)，气管接头(2)，内直线轴承(3)，弹簧座(4)，导向卡筒(5)，外直线轴承(6)，压盘导向筒(7)，压盘摩擦盘固定螺栓(8)，压盘摩擦盘(9)，压盘(10)，压盘海绵(11)，吸盘(12)，吸盘金具(13)，吸盘导向筒(14)，通气杆(15)，外弹簧(16)，内弹簧(17)和卡环(18)。本发明安装简单、操作方便，便于日常维护与零件的更换；将外直线轴承安装在导向卡筒外部，减小了机械手的外部直径，对多个工件进行贴标时，可以增大工件的不平齐度；应用范围广，在压盘导向筒上加工L形滑槽，能够在生产中将不同大小的压盘进行快速更换。
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公开(公告)号：CN110436008A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910798242.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 快速更换压盘的标签操作机械手，包括：连接座(1)，气管接头(2)，内直线轴承(3)，弹簧座(4)，导向卡筒(5)，外直线轴承(6)，压盘导向筒(7)，压盘摩擦盘固定螺栓(8)，压盘摩擦盘(9)，压盘(10)，压盘海绵(11)，吸盘(12)，吸盘金具(13)，吸盘导向筒(14)，通气杆(15)，外弹簧(16)，内弹簧(17)和卡环(18)。本发明安装简单、操作方便，便于日常维护与零件的更换；将外直线轴承安装在导向卡筒外部，减小了机械手的外部直径，对多个工件进行贴标时，可以增大工件的不平齐度；应用范围广，在压盘导向筒上加工L形滑槽，能够在生产中将不同大小的压盘进行快速更换。
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公开(公告)号：CN110271363A
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201910551049.9
申请日：2019-06-24
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 军用墙体迷彩喷绘机器人，用于对军用墙体进行迷彩喷绘，包括：车体(1)、折叠式平面运动装置(2)、喷绘装置(3)和颜料供应系统(4)，其特征在于，车体(1)为机器人的移动部件、同时也是其他部件的支撑和连接部件，折叠式平面运动装置(2)通过螺栓连接固定在车体(1)上，喷绘装置(3)通过螺栓连接固定在折叠式平面运动装置(2)的末端，颜料供应系统(4)布置在车体(1)上。本发明运动平稳、维修简便、稳定可靠；能够适应不用的喷绘范围且自动化程度高；结构简单、喷涂效率高、节省材料；对环境无污染，对操作者的安全不构成威胁。
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公开(公告)号：CN108507484B
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201810303608.X
申请日：2018-04-08
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 成捆圆钢多目视觉识别系统及计数方法，所述系统包括：光源（1），主相机（2），主相机及光源支架（3），辅相机（4），辅相机支架（5），计算机（6）和标定板（7）；所述方法能够获取成捆圆钢端面的多个角度的图像信息，有效解决因端面不平齐度导致的图像遮挡问题，系统会综合视觉识别结果和企业信息库中的计算结果，结论可靠性更高。
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