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公开(公告)号：CN110490207B
公开(公告)日：2023-07-18
申请号：CN201910798232.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
IPC: G06V20/62 , G06V30/148 , G06V30/162 , G06V30/18 , G06V30/19
Abstract: 基于二值图像灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法，用于棒材端面白色标记字符的识别，所述方法包括如下步骤：(1)建立标准字符模板库；(2)棒材端面字符图像灰度二值化；(3)求取棒材端面字符图像的灰度共生矩阵及灰度组合GLCM(0,1)数目；(4)计算棒材端面字符图像上半部连通域面积；(5)进行特征数据模板匹配确定识别结果。本发明将灰度共生矩阵中灰度组合GLCM(0,1)数目作为特征参数值一，同时对二值字符图像的上半部求取连通域面积，将上半部连通域面积作为特征参数值二，基于二值图像的两组特征参数值进行匹配，减少了灰度共生矩阵的运算量，提高了运算速度和识别率。
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公开(公告)号：CN110562434B
公开(公告)日：2023-02-28
申请号：CN201910960123.2
申请日：2019-10-10
Applicant: 河北科技大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 一种自动折叠翼无人机，所述无人机包括自动折叠装置(1)、机身(2)、左副翼(3)、右副翼(4)、左尾翼(5)和右尾翼(6)。机身(2)是整个自动折叠翼无人机的主体部分，自动折叠装置(1)布置在机身(2)内部的前方，左副翼(3)、右副翼(4)左右对称布置在自动折叠装置(1)的左侧和右侧，左尾翼(5)和右尾翼(6)左右对称布置在机身(2)的尾部。本发明利用三个动力源实现无人机的自动折叠与展开，自动折叠装置用一个左右双向输出的减速电机和两侧旋向相反的直线导轨的特殊结构保证左副翼和右副翼折叠机构运动的同步和对称；设置了安全防护装置，利用销与套筒的配合结构，保证自动折叠翼无人机在工作状态时结构的稳定。
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公开(公告)号：CN110503096A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910798241.8
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 水平双标志点的棒材端面标记方案，所述方案的标记字符由方形标志点(1)、百位字符(2)、十位字符(3)、个位字符(4)和圆形标志点(5)组成，所述方法包括如下步骤：(1)采用视觉系统采集打光时棒材端面图像并做预处理；(2)求取棒材端面中心像素坐标对棒材定位；(3)采用视觉系统采集非打光时棒材端面标记字符图像做预处理并裁剪图片；(4)求取双标志点的中心点像素坐标并裁剪图片；(5)求取旋转角度对图像进行矫正；(6)切除双标志点得到数字标记字符图像。本发明标记方案简单、易于识别，字符图像矫正方法的矫正精度高。
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公开(公告)号：CN110490207A
公开(公告)日：2019-11-22
申请号：CN201910798232.9
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 基于二值图像灰度共生矩阵的棒材端面字符图像识别方法，用于棒材端面白色标记字符的识别，所述方法包括如下步骤：(1)建立标准字符模板库；(2)棒材端面字符图像灰度二值化；(3)求取棒材端面字符图像的灰度共生矩阵及灰度组合GLCM(0,1)数目；(4)计算棒材端面字符图像上半部连通域面积；(5)进行特征数据模板匹配确定识别结果。本发明将灰度共生矩阵中灰度组合GLCM(0,1)数目作为特征参数值一，同时对二值字符图像的上半部求取连通域面积，将上半部连通域面积作为特征参数值二，基于二值图像的两组特征参数值进行匹配，减少了灰度共生矩阵的运算量，提高了运算速度和识别率。
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公开(公告)号：CN110436008B
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN201910798242.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 快速更换压盘的标签操作机械手，包括：连接座(1)，气管接头(2)，内直线轴承(3)，弹簧座(4)，导向卡筒(5)，外直线轴承(6)，压盘导向筒(7)，压盘摩擦盘固定螺栓(8)，压盘摩擦盘(9)，压盘(10)，压盘海绵(11)，吸盘(12)，吸盘金具(13)，吸盘导向筒(14)，通气杆(15)，外弹簧(16)，内弹簧(17)和卡环(18)。本发明安装简单、操作方便，便于日常维护与零件的更换；将外直线轴承安装在导向卡筒外部，减小了机械手的外部直径，对多个工件进行贴标时，可以增大工件的不平齐度；应用范围广，在压盘导向筒上加工L形滑槽，能够在生产中将不同大小的压盘进行快速更换。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110436008A
公开(公告)日：2019-11-12
申请号：CN201910798242.2
申请日：2019-08-27
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 快速更换压盘的标签操作机械手，包括：连接座(1)，气管接头(2)，内直线轴承(3)，弹簧座(4)，导向卡筒(5)，外直线轴承(6)，压盘导向筒(7)，压盘摩擦盘固定螺栓(8)，压盘摩擦盘(9)，压盘(10)，压盘海绵(11)，吸盘(12)，吸盘金具(13)，吸盘导向筒(14)，通气杆(15)，外弹簧(16)，内弹簧(17)和卡环(18)。本发明安装简单、操作方便，便于日常维护与零件的更换；将外直线轴承安装在导向卡筒外部，减小了机械手的外部直径，对多个工件进行贴标时，可以增大工件的不平齐度；应用范围广，在压盘导向筒上加工L形滑槽，能够在生产中将不同大小的压盘进行快速更换。
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公开(公告)号：CN109784331A
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201910017146.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 基于标志点的棒材端面标记方案及字符图像矫正方法，所述方案的标记字符由百位字符(1)、十位字符(2)、个位字符(3)和标志点(4)组成，所述方法包括如下步骤：(1)采用视觉系统采集棒材端面图像并做预处理；(2)求取棒材端面中心像素坐标；(3)采用视觉系统采集棒材端面标记字符图像并做预处理；(4)求取棒材端面标志点中心像素坐标；(5)求取一次旋转角度和方向并对图像做一次旋转进行初步矫正；(6)求取二次旋转角度并对图像做二次旋转完成最终矫正。本发明标记方案简单、易于识别，字符图像矫正方法的矫正精度高。
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公开(公告)号：CN109784331B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN201910017146.X
申请日：2019-01-08
Applicant: 河北科技大学
IPC: G06V30/146 , G06T7/70
Abstract: 基于标志点的棒材端面标记方案及字符图像矫正方法，所述方案的标记字符由百位字符(1)、十位字符(2)、个位字符(3)和标志点(4)组成，所述方法包括如下步骤：(1)采用视觉系统采集棒材端面图像并做预处理；(2)求取棒材端面中心像素坐标；(3)采用视觉系统采集棒材端面标记字符图像并做预处理；(4)求取棒材端面标志点中心像素坐标；(5)求取一次旋转角度和方向并对图像做一次旋转进行初步矫正；(6)求取二次旋转角度并对图像做二次旋转完成最终矫正。本发明标记方案简单、易于识别，字符图像矫正方法的矫正精度高。
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公开(公告)号：CN113378846A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110657615.1
申请日：2021-06-13
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 成捆棒材端面字符识别方法，所述字符颜色为白色，所述字符由方形标志点、百位数字、十位数字、个位数字及圆形标志点从左向右依次排列组成，该方法包含如下步骤：第1步，成捆棒材端面图像分割为单根棒材端面图像；第2步，单根棒材端面字符图像增强；第3步，单根棒材端面字符区域检测；第4步，单根棒材端面字符分割；第5步，单根棒材端面字符识别。本发明方法根据特钢棒材生产环境及端面喷码方案的特点，将成捆特钢棒材端面图像分割成为单根特钢棒材端面图像进而进行图像增强和字符识别，为终实现单根棒材全流程可追溯的战略要求奠定技术基础。
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公开(公告)号：CN110587435A
公开(公告)日：2019-12-20
申请号：CN201910960128.5
申请日：2019-10-10
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 特钢棒材表面缺陷局部修磨机器人系统，所述系统包括直角坐标机器人(1)，修磨装置(2)，工业照相机(3)，棒材传动装置(4)和棒材顶升及旋转装置(5)。本发明直角坐标机器人连接修磨装置为修磨提供了平台，棒材顶升及旋转装置可以保证修磨时的稳定性和可靠性，棒材传动装置可实现自动化运输，通过改变棒材传动装置和棒材顶升及旋转装置的个数，可满足不同规格的特钢棒材运输及旋转，不需耗费大量的人力、物力、财力，以满足特钢棒材表面缺陷局部修磨机器人系统的在线修磨作业。
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