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公开(公告)号：CN108161970A
公开(公告)日：2018-06-15
申请号：CN201810185275.5
申请日：2018-03-07
Applicant: 河北科技大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 具有二级压缩行程的吸盘式机械手，包括连接座（1），气管接头（2），内直线轴承（3），连接螺栓（4），档板（5），导向卡筒（6），导向柱（7），外直线轴承（8），紧固螺栓（9），压盘导向筒（10），压盘连接座（11），压盘（12），吸盘金具（13），吸盘（14），吸盘导向筒（15），通气杆（16），外弹簧（17），内弹簧（18）和卡环（19）。本发明装置安装简单、操作方便，便于日常维护与零件的更换，不需其他的动力及传动装置，系统稳定可靠，具有二级压缩行程，可以完成对工件的吸附抓取和压实动作。
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公开(公告)号：CN109945842A
公开(公告)日：2019-06-28
申请号：CN201810591980.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 河北科技大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 成捆圆钢端面标签漏贴检测及贴标误差分析方法，所述方法采用的成捆圆钢端面单目视觉系统包括：工业相机（1），环形光源（2），安装有图像存储和处理程序的计算机（3）和标定板（4）。该方法步骤：（1）贴标前进行成捆圆钢端面的视觉识别与定位；（2）贴标后进行标签的识别与定位；（3）标签漏贴识别并补充贴标；（4）误差分析。该方法能够获取成捆圆钢端面圆钢的信息，为后续贴标机器人提供准确的圆钢端面中心坐标；能够获取成捆圆钢端面漏贴标签信息，为后续贴标机器人提供标签漏贴的圆钢端面中心的坐标；能获得成捆圆钢端面贴标误差数据。
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公开(公告)号：CN107826372A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711068949.5
申请日：2017-11-03
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 用于圆形标签吸取与粘贴的多阵列孔型吸盘，所述吸盘一体成型，主体结构包括吸盘本体（1）和吸附表面（2），吸附表面（2）在吸盘本体（1）的下端，吸盘本体（1）总体上为一个圆柱体，吸盘本体（1）的上端成型有圆柱形的安装孔（3），安装孔（3）的下端成型有圆柱型的凹槽（4），凹槽（4）的下端成型有空腔（5），空腔（5）在吸盘本体（1）的底部，空腔（5）的下端与吸附表面（2）相连，吸附表面（2）总体上为一个薄壁球冠，吸附表面（2）上成型有多个圆孔（6）。本发明吸盘保证圆形标签吸取与粘贴过程中的平整度和牢固度，减少标签粘贴的误差与浪费，对于在不平整表面的圆形标签粘贴也具有良好的适应性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108161970B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN201810185275.5
申请日：2018-03-07
Applicant: 河北科技大学
IPC: B25J15/06
Abstract: 具有二级压缩行程的吸盘式机械手，包括连接座（1），气管接头（2），内直线轴承（3），连接螺栓（4），档板（5），导向卡筒（6），导向柱（7），外直线轴承（8），紧固螺栓（9），压盘导向筒（10），压盘连接座（11），压盘（12），吸盘金具（13），吸盘14），吸盘导向筒（15），通气杆（16），外弹簧17），内弹簧（18）和卡环（19）。本发明装置安装简单、操作方便，便于日常维护与零件的更换，不需其他的动力及传动装置，系统稳定可靠，具有二级压缩行程，可以完成对工件的吸附抓取和压实动作。
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公开(公告)号：CN107826373B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN201711069001.1
申请日：2017-11-03
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 用于粘贴标签的贴标机器人专用末端操作器，包括吸标装置（1）和压紧装置（2），吸标装置（1）安装在贴标机器人的末端，吸标装置（1）前端的吸盘实现标签的吸取和粘贴，压紧装置（2）前端的压头实现标签粘贴完成后的压紧，吸标装置（1）和压紧装置（2）同轴布置，通过紧固螺钉固联在一起。本发明装置安装简单、操作方便，针对各种类型标签，只需更换外吸盘金具，便于日常维护与零件的更换；只需要提供负压即可实现取标、贴标、压紧等一系列的动作，不需其他的动力及传动装置，系统稳定可靠；具有两级行程的滑动行程，相比较传统真空吸盘，标签粘贴的牢固度高。
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公开(公告)号：CN109945842B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201810591980.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 河北科技大学
IPC: G01C11/04
Abstract: 成捆圆钢端面标签漏贴检测及贴标误差分析方法，所述方法采用的成捆圆钢端面单目视觉系统包括：工业相机（1），环形光源（2），安装有图像存储和处理程序的计算机（3）和标定板（4）。该方法步骤：（1）贴标前进行成捆圆钢端面的视觉识别与定位；（2）贴标后进行标签的识别与定位；（3）标签漏贴识别并补充贴标；（4）误差分析。该方法能够获取成捆圆钢端面圆钢的信息，为后续贴标机器人提供准确的圆钢端面中心坐标；能够获取成捆圆钢端面漏贴标签信息，为后续贴标机器人提供标签漏贴的圆钢端面中心的坐标；能获得成捆圆钢端面贴标误差数据。
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公开(公告)号：CN107804545A
公开(公告)日：2018-03-16
申请号：CN201711068926.4
申请日：2017-11-03
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 用于长方形标签吸取与粘贴的多阵列孔型吸盘，所述吸盘一体成型，主体结构包括吸盘安装部（1）和吸盘头（2），吸盘安装部（1）的下部与吸盘头（2）的上部相连，吸盘安装部（1）的最上端成型有圆柱形的安装孔（3），安装孔（3）的下端成型有圆柱形的凹槽（4），凹槽（4）的下端成型有圆柱形的通气孔（5），吸盘头（2）的内部成型有空腔（6），空腔（6）的上方和通气孔（5）相连接，空腔（6）的下方连接吸盘头（2）的下端面，吸盘头（2）的下端面上成型有多个阵列分布的圆孔（7）。本发明吸盘保证长方形标签吸取与粘贴过程中的平整度和牢固度，减少标签粘贴的误差与浪费，对于在不平整表面的圆形标签粘贴也具有良好的适应性。
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公开(公告)号：CN107826373A
公开(公告)日：2018-03-23
申请号：CN201711069001.1
申请日：2017-11-03
Applicant: 河北科技大学
Abstract: 用于粘贴标签的贴标机器人专用末端操作器，包括吸标装置（1）和压紧装置（2），吸标装置（1）安装在贴标机器人的末端，吸标装置（1）前端的吸盘实现标签的吸取和粘贴，压紧装置（2）前端的压头实现标签粘贴完成后的压紧，吸标装置（1）和压紧装置（2）同轴布置，通过紧固螺钉固联在一起。本发明装置安装简单、操作方便，针对各种类型标签，只需更换外吸盘金具，便于日常维护与零件的更换；只需要提供负压即可实现取标、贴标、压紧等一系列的动作，不需其他的动力及传动装置，系统稳定可靠；具有两级行程的滑动行程，相比较传统真空吸盘，标签粘贴的牢固度高。
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