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公开(公告)号：CN110949499A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911173375.7
申请日：2019-11-26
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种商用车无人驾驶转角补偿系统及其控制方法，将转向节臂的实时位移输送到估测模块，从而得到实时前轮转角，再将前轮转角输送到电机控制ECU，进行主动转向控制；进而提出了一种商用车无人驾驶转角补偿控制方法，首先计算得到目标前轮转角；根据方向盘转角差计算初步电机控制电流；根据前轮转角偏差计算转角补偿电流；以横向路径偏差的离差平方和作为适应度函数，利用惯性权重PSO对转角补偿系数进行优化，得到最优转角补偿系数；最终将初步电机控制电流与转角补偿电流叠加，得出最优电机控制电流，从而进行商用车无人驾驶转角补偿控制，本发明能够有效解决现有商用车底层转向系统的非线性对控制的影响，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN110949496A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911120619.5
申请日：2019-11-15
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种双油泵式混合动力电控转向系统，包括机械子系统、液压助力子系统、电动助力子系统和电控协调系统；电控协调系统中的转向域控制器根据电动助力子系统和液压助力子系统中的相关信息，电控协调系统再分别控制电动助力子系统和液压助力子系统的工作，实现对混合动力电控转向系统的综合控制；并基于本发明所提出的双油泵式混合动力电控转向系统的控制方法，能够有效实现对双油泵式混合动力电控转向系统的综合控制，提高车辆横向控制的安全性、容错性，并改善转向系统在快速转向过程中的动态响应性能。
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公开(公告)号：CN110147580A
公开(公告)日：2019-08-20
申请号：CN201910319365.3
申请日：2019-04-19
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种考虑能耗的混合动力电控转向系统助力电流特性曲线设计方法，通过计算在各个车速与转角输入下转向系统所需助力值Te+Ty和混合动力电控转向系统整体功率损耗P＝Pe+Peh，将所述功率损耗P＝Pe+Peh和Te+Ty分别作为粒子群寻优算法的目标函数和约束条件，利用粒子群寻优算法得出在转向系统整体功率损耗最小的情况下的电动子系统直流电机实时最优电流值iebest和电动泵驱动电机实时最优电流值iybest；分别生成不同工况下iebest与驾驶员偏好手力矩Th之间的关系曲线，iybest与方向盘转角速度ωc之间的关系曲线，将所获得的关系曲线作为混合动力电控转向系统的电流助力特性曲线，本发明所获得的电流助力特性曲线能够提高了混合动力电控转向系统的节能性，使助力电流特性曲线设计更加完善合理。
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公开(公告)号：CN110001766A
公开(公告)日：2019-07-12
申请号：CN201910201417.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种复合电源EPS故障模式下的助力特性曲线设计方法，确定复合电源EPS正常工作模式下的助力特性曲线，分别获得故障模式下方向盘最大输入力矩T'Hmax，以及正常工作模式下电机电量消耗最大值Qmax，将超级电容剩余电能QSC与电机电量消耗最大值Qmax进行对比，确定助力特性曲线的电容系数KSC；根据所获得的故障模式下的参数，将原助力特性曲线的驾驶员转向输入力矩TH(横坐标)整体向右平移，平移量为T'H＝T'Hmax-THmax，再将平移后助力特性曲线的电机目标助力电流I乘以电容系数KSC，最终得到故障模式下的助力特性曲线的函数，本发明根据故障时超级电容的剩余电量对正常工作模式下的助力特性曲线进行针对性的下调，在保证驾驶员能够安全操作的前提下，有效的延长了EPS的可工作时长，提升了车辆行驶安全性。
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公开(公告)号：CN109684777B
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN201910092099.5
申请日：2019-01-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明具体涉及一种电动方程式赛车车架的设计方法，在设计初期搭建人机试验台，获取人机参数，依据整车总布置确定整车参数；通过悬架运动学和动力学仿真计算出悬架硬点位置，估算车架硬点位置；利用车架参数与硬点位置，搭建车架初始模型；对车架模型进行优化并进行有限元扭转刚度分析，获得理想车架模型；对确定的车架模型进行工况分析，验证在不同工况下的结构强度与安全性能；在工况分析后对模型进行约束模态分析，获取车架的模态参数，验证是否会出现共振现象，并依据分析结果对模型进行优化，获得最终车架模型；设计车架焊接夹具，完成实物焊接。本发明大大减少了车架设计周期，提高了设计的合理性，使设计出的车架更好的满足整车性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110733416B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910871995.1
申请日：2019-09-16
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了一种基于逆透视变换的车道偏离预警方法，采集道路图像，对采集到的道路图像信息进行图像预处理，从预处理后的图像中提取消失点信息和车道线信息；根据消失点信息得到偏航角γ；对预处理后的道路图像进行像素坐标转换得到逆透视变换俯视图，车道线信息、偏航角γ和逆透视变换俯视图通过距离坐标转换算法得到实际道路俯视图中的车辆横向偏差d6；根据偏航角γ和横向偏差d6计算跨道时间TLC和跨道时间变化速率η；本发明根据TLC和跨道时间变化速率η进行车道偏离安全风险评定并预警，相比于传统基于跨道时间的偏离预警算法更为精确合理。
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公开(公告)号：CN110703775B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN201910871253.9
申请日：2019-09-16
Applicant: 江苏大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于改进人工势场的商用车车道保持路径规划方法，根据基于预瞄横向偏差的虚拟引力势场函数、基于跨道时间的虚拟斥力势场函数和横摆角速度虚拟斥力势场函数构建人工势场函数；构造李亚普洛夫函数，通过控制稳定性分析确定势场函数增益的取值范围；利用人工势场函数计算理想前轮偏转角，将理想前轮偏转角输入到整车模型中，根据既定工况路径进行跟踪；计算路径横向偏差离差平方和，再利用粒子群优化算法求最优势场函数增益，得到最优的理想前轮偏转角；本发明考虑了商用车的稳定性，以横向偏差的方差作为评价函数，得出最优控制的人工势场函数增益，最终得到控制效果最优的人工势场函数的表达形式和规划路径。
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公开(公告)号：CN109733470B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN201910093005.6
申请日：2019-01-30
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明属于车载复合电源的能量管理领域，具体为一种重型商用车EPS复合电源的多模式能量管理方法，包括发电机定功率模式、寻优模式1、超级电容强制充电模式、超级电容待充电模式和寻优模式五种工作模式，在确定工作模式切换参数、发电机最优工作区间以及超级电容的临界电压基础上，由控制器判定复合电源的工作模式并确定发电机和超级电容的功率分配。本发明可以实时分配发电机的输出功率与超级电容的充放电功率，并且在支持EPS在重型商用车中的应用的同时可以尽可能的使发电机工作在其最优工作区间，从而实现高效的应用发电机与超级电容的输出功率。
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公开(公告)号：CN110001766B
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN201910201417.7
申请日：2019-03-18
Applicant: 江苏大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 本发明公开了一种复合电源EPS故障模式下的助力特性曲线设计方法，确定复合电源EPS正常工作模式下的助力特性曲线，分别获得故障模式下方向盘最大输入力矩T'Hmax，以及正常工作模式下电机电量消耗最大值Qmax，将超级电容剩余电能QSC与电机电量消耗最大值Qmax进行对比，确定助力特性曲线的电容系数KSC；根据所获得的故障模式下的参数，将原助力特性曲线的驾驶员转向输入力矩TH(横坐标)整体向右平移，平移量为T'H＝T'Hmax‑THmax，再将平移后助力特性曲线的电机目标助力电流I乘以电容系数KSC，最终得到故障模式下的助力特性曲线的函数，本发明根据故障时超级电容的剩余电量对正常工作模式下的助力特性曲线进行针对性的下调，在保证驾驶员能够安全操作的前提下，有效的延长了EPS的可工作时长，提升了车辆行驶安全性。
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公开(公告)号：CN109849908A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910146090.8
申请日：2019-02-27
Applicant: 江苏大学
Abstract: 本发明公开了基于相邻车道风险预测的车道保持辅助系统及控制方法，包括本车模型预测模块、传感器检测模块、安全风险预判模块、主动控制模块和车道保持辅助模块，传感器检测模块用于检测本车行驶状态信息、相邻车道车辆的行驶状态信息以及路面状况，并将该信息分别传输给模型预测模块和安全风险预判模块；本车模型预测模块对本车进行预瞄轨迹；安全风险预判模块根据相邻车道车辆的行驶状态信息和本车的预瞄轨迹信息，进行横向风险的预判，并将预判结果分别发送到主动控制模块和车道保持辅助模块，主动控制模块根据预判结果执行主动制动控制或主动转向控制，本发明考虑了在开启车道保持功能行驶的过程中，两侧车道同向行驶的车辆对本车造成的横向碰撞风险，突破了目前对单车车道保持的研究局限。
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