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公开(公告)号：CN116513331A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310372746.4
申请日：2023-04-10
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D55/116 , B62D55/30 , B62D55/27
Abstract: 本发明提出了一种履齿履板分离式履齿高度可调的履带行走装置，属于履带行走装备领域。解决传统履齿不可调节无法平衡抓地力和履齿带来的缺陷的问题。它包括履带保持架组件、主动轮、承重轮组件、第一导向轮组件、履板、主动链、电机和活动履齿组件，主动轮的两端转动连接在履带保持架组件左右两侧靠上位置，履带保持架组件靠下一侧设置多个等间距布置的承重轮组件，每个承重轮组件包括两个相较于履带保持架组件呈左右对称布置的承重轮，电机的定子和转子分别转动连接在履带保持架组件的左右两侧且转子与主动轮相连，每个履板上设有一个开槽，活动履齿组件用于调节每个履齿在对应位置开槽的伸出长度。它主要用于重型机械的行走驱动。
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公开(公告)号：CN116237965A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211434805.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B25J15/00
Abstract: 一种模块化旋转式传热管内孔夹持机构，本发明涉及一种夹持机构，本发明的目的在于解决现有传热管内孔夹持机构无法进行被动旋转、不能适应多种孔径传热管、面对复杂环境不能可靠夹持的问题，它包括夹爪模块、驱动模块和夹爪安装座；夹爪模块和驱动模块通过夹爪安装座连接，驱动模块包括升降气缸、伸缩气缸和张紧气缸；张紧气缸和伸缩气缸由内至外安装在升降气缸内，夹爪安装座底端与张紧气缸顶端连接，夹爪安装座顶端与夹爪模块连接，张紧气缸的张紧活塞的顶端穿过夹爪安装座与夹爪模块的驱动端连接。本发明属于传热管检修领域。
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公开(公告)号：CN115981311A
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202211563795.8
申请日：2022-12-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提出了一种复杂管道检修机器人路径规划方法及系统，根据复杂管道检修机器人的外形特征、运动特性、运动模式以及机器人在管道内的运动自由度，确定路径规划空间的维度、信息表示的参数以及各参数具体含义，确定复杂管道检修机器人在管道中的具体位置，对管道内环境三维重建，得到周围管道环境信息，建立机器人以及周围管道环境中障碍物的包围盒模型，继而进行机器人路径规划过程中的碰撞检测，根据机器人所执行的任务确定机器人路径规划的起始位姿、无碰撞发生的目标位姿以及本次搜索的空间范围，得到机器人从起始位姿到目标位姿的无碰撞路径规划空间轨迹，进而得到机器人的实际无碰撞运动轨迹。
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公开(公告)号：CN114306914B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210146898.8
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 放疗粒子植入机器人末端执行器，属于医疗机器人领域。解决了现有的粒子植入执行器长度较长、影响执行精度和效率，以及该执行器需医疗人员现场装夹放射性粒子，存在医疗风险大的问题。本发明包括机壳、夹爪手指机构、穿刺针、送丝机构、粒子仓和驱动器；送丝机构、粒子仓和驱动器被封装在机壳内；且送丝机构的底部设有法兰，用于与外界机械臂对接；送丝机构用于将其内部的导丝送入粒子仓内，并将其粒子仓中粒子盘内的放疗粒子推送至穿刺针，从穿刺针中推出；驱动器，用于驱动粒子仓中粒子盘转动，还用于驱动夹爪手指机构的张开或闭合；夹爪手指机构用于对穿刺针进行夹紧或释放。本发明主要用于放疗粒子的植入。
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公开(公告)号：CN114533219B
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202210165211.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 协作医疗机器人的穿刺执行器及其穿刺系统和方法，涉及医疗机器人穿刺领域。解决了现有的穿刺针需依医生经验进行旋捻等操作对针尖轨迹进行纠偏，存在经验依赖性强、且穿刺精度低的问题。本发明穿刺执行器包括基板、手动进给机构、可开合导向机构和针头旋捻机构；可开合导向机构设置在基板的一端，用于对穿刺针头进行导向；手动进给机构设置在基板的上方，用于控制穿刺针头进给深度和速度；针头旋捻机构设置在手动进给机构的上方，且针头旋捻机构用于感知穿刺针头所受阻力，并根据其穿刺针头所受阻力、进给深度和进给速度对穿刺针头的旋捻速度和旋捻角度进行控制。本发明主要用于医疗机器人穿刺领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114572293B
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202210188496.4
申请日：2022-02-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种风动力雪地漫游机器人，属于机器人辅助工作技术领域。本发明解决了现有的雪地漫游机器人能耗高以及路面适应性差的问题。它包括机架、转向机构、风动力驱动模块及四组悬架；其中四组所述悬架两两相对安装在机架的两侧，每组所述悬架均包括固装在机架上的主架体及铰接在主架体底端的雪橇板，通过传感器，自动改变风帆的角度，实现自动控制，并保证风帆角度始终处于风能利用的最优状态。采用四块雪橇与地面接触，阻力小，接触面积大，不易陷入雪中，拥有更好的路面适应性和通过性。转向机构可以改变前方雪橇的方向进行转向，还可以实现犁式刹车。机构简单，能量损坏小，易于控制。
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公开(公告)号：CN113550978B
公开(公告)日：2022-11-18
申请号：CN202110712090.7
申请日：2021-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 上海航天化工应用研究所
Abstract: 本发明提供一种紧凑型气动高速静压空气主轴，包括主轴基座、中空旋转轴、蜗扇轮、送气组件、气孔压紧环、气孔法兰、气膜铜套组件等多个部件，通过上述各部件中的进气及泄气通道的具体结构和配合方式进行设计，得到一种结构稳定、可应用于导弹壳体曲面内腔涂覆机器人上的紧凑型气动高速静压空气主轴，能在狭小空间内对抛涂头及高粘度胶液进行高速旋转和雾化抛涂作业。
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公开(公告)号：CN111844005B
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202010653982.X
申请日：2020-07-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于隧道湿喷的2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂运动规划方法。步骤1：利用标准D‑H法对2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂进行建模；步骤2：通过模型对2R‑P‑2R‑P‑2R机械臂进行正运动学分析；步骤3：在实际隧道湿喷作业时，机械臂第六关节所连臂杆与隧道轴线方向平行需要增加两个约束条件；步骤4：利用两个约束条件，将不可计算的八自由度逆解问题转换为可计算的六自由度逆解问题，然后计算机械臂的逆运动学解；步骤5：机械臂控制器根据步骤3的计算结果，驱动机械臂的各个关节使得机械臂有效精准地完成给定的末端规划任务。本发明计算量小、实时性强。
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公开(公告)号：CN114533219A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210165211.5
申请日：2022-02-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 协作医疗机器人的穿刺执行器及其穿刺系统和方法，涉及医疗机器人穿刺领域。解决了现有的穿刺针需依医生经验进行旋捻等操作对针尖轨迹进行纠偏，存在经验依赖性强、且穿刺精度低的问题。本发明穿刺执行器包括基板、手动进给机构、可开合导向机构和针头旋捻机构；可开合导向机构设置在基板的一端，用于对穿刺针头进行导向；手动进给机构设置在基板的上方，用于控制穿刺针头进给深度和速度；针头旋捻机构设置在手动进给机构的上方，且针头旋捻机构用于感知穿刺针头所受阻力，并根据其穿刺针头所受阻力、进给深度和进给速度对穿刺针头的旋捻速度和旋捻角度进行控制。本发明主要用于医疗机器人穿刺领域。
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公开(公告)号：CN110077483B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201910407641.1
申请日：2019-05-16
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: B62D57/024 , B25J11/00 , F16L55/32
Abstract: 一种负压吸附机器人及变吸附力曲面运动控制方法，涉及特种机器人技术领域。预先测得机器人及负载总重、机器人曲面运动的等效摩擦系数、吸附力对照表，机器人沿曲面运动过程中，位姿传感器实时检测机器人位姿，压力传感器实时检测当前吸附力，距离传感器实时检测机器人底部与曲面的间隙高度，上述信息实时传输至控制器处理。当曲面的曲率或坡度发生变化时，控制器将机器人位姿代入临界吸附力计算中，得出当前所需吸附力；参照对照表，改变吸附力调节装置的参数，并通过传感系统反馈信息进行闭环控制，则在保证机器人曲面运动可靠吸附的前提下，既不会由于吸附力过大导致运动阻力过大或过度吸合，也不会由于吸附力过小造成运动不稳定甚至滑落。
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