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公开(公告)号：CN102171083B
公开(公告)日：2013-12-25
申请号：CN200980138540.3
申请日：2009-12-25
申请人： 株式会社小松制作所
IPC分类号： B60W30/18 , B60W30/02 , B60K17/35 , B60T7/20 , B60T8/175 , B60W10/02 , B60W10/14 , B60W10/184
CPC分类号： B60W30/18172 , B60K17/35 , B60T8/175 , B60T8/4809 , B60T10/00 , B60T2201/14 , B60T2210/16 , B60W10/14 , B60W10/16 , B60W10/184 , B60W2300/17 , B60W2510/0233 , B60W2520/263 , B60W2520/266 , B60W2520/28 , B60W2720/403 , B60W2720/406
摘要： 一种牵引力控制装置，包括：车轮的转速检测装置(43FL～43CR)、根据转速判断是否进行制动机构和差动调整机构的控制的控制开始判断装置(82)、根据控制开始判断装置(82)的判断结果进行制动机构的控制的制动机构控制装置(84)、根据控制开始判断装置(82)的判断结果进行差动调整机构的控制的差动调整机构控制装置(85)，控制开始判断装置(82)包括：左右轮转速差算出部(822)、前后轮转速差算出部(823)、控制开始判断部(825)，所述控制开始判断部(825)判断当任一的转速差在规定阈值以上时制动机构和差动调整机构中的至少一个机构的控制是否开始。
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公开(公告)号：CN102320300A
公开(公告)日：2012-01-18
申请号：CN201110189459.7
申请日：2009-12-25
申请人： 株式会社小松制作所
CPC分类号： B60W30/18172 , B60K17/35 , B60T8/175 , B60T8/4809 , B60T10/00 , B60T2201/14 , B60T2210/16 , B60W10/14 , B60W10/16 , B60W10/184 , B60W2300/17 , B60W2510/0233 , B60W2520/263 , B60W2520/266 , B60W2520/28 , B60W2720/403 , B60W2720/406
摘要： 一种牵引力控制装置，包括：转速检测装置，其检测所述各车轮的转速；控制开始判断装置，其根据检测到的所述各车轮的转速判断是否进行所述差动调整机构的控制；差动调整机构控制装置，其根据所述控制开始判断装置的判断结果进行所述差动调整机构的控制；所述控制开始判断装置包括：左右轮转速差算出部，其算出左右轮的转速差；左右轮转速比算出部，其通过下式(1)算出左右轮的转速比；控制开始判断部，其判断为在左右轮的转速差大于等于预先储存的左右轮转速差用的规定阈值，或者左右轮的转速比大于等于预先储存的左右轮转速比用规定阈值的情况下，开始所述差动调整机构的控制，ωee＝|(ωl-ωr)/(ωl+ωr)|(1)式中，ωee为转速比，ωl为左车轮转速，ωr为右车轮转速。
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公开(公告)号：CN102171085A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200980138356.9
申请日：2009-12-25
申请人： 株式会社小松制作所
CPC分类号： G06F17/00 , B60T8/172 , B60T8/175 , B60T8/1769 , B60T2250/04 , B60T2250/042 , B60W40/105 , B60W2050/0056 , B60W2520/10 , B60W2520/28 , Y10T477/23 , Y10T477/6203 , Y10T477/6394 , Y10T477/6403 , Y10T477/755
摘要： 一种车辆速度推算装置，其具有从由转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速且每隔规定时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算的计算机构(801)，所述计算机构(801)具有：对最小的转速进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部(814)、根据车辆的行驶状态而使处理部(814)的时间常数变更的时间常数变更部(810)。
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公开(公告)号：CN101253084B
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：CN200680031614.X
申请日：2006-07-31
申请人： 株式会社小松制作所
发明人： 植松弘治
CPC分类号： B60T8/176 , B60T13/662 , B60T2201/04
摘要： 本发明提供一种使ABS控制和定速行驶控制协作从而能够精度良好地实现定速行驶控制的防抱死制动系统控制装置。包括：对各车轮进行ABS控制的ABS控制用油压回路、下坡时向后轮制动器(12)供给油压进行定速行驶控制的单元(213、271)、检测车轮旋转速度的单元(13FL、13FR、13RL、13RR)、在定速行驶控制下监控设定速度的单元(67)、监控车辆的实际速度的单元(61)、根据设定速度及实际速度判定是否在维持定速行驶的单元(68)、若判定没有维持定速行驶则限制基于ABS控制的减压的单元(69)。
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公开(公告)号：CN1153695C
公开(公告)日：2004-06-16
申请号：CN01145479.2
申请日：2001-09-12
申请人： 株式会社小松制作所
CPC分类号： B60P1/162
摘要： 一种控制油缸操作的系统，包括：一使一从动件如自卸车的车斗沿垂直方向移动的举升油缸；一转换油缸的方向控制阀，以便其处于一第一位置时，使油缸执行伸长运动，而其处于一第二位置时，使油缸执行收缩运动；当方向控制阀处于第二位置时调节一出口油量调节面积的一电磁式比例压力控制阀；响应于车斗垂直移动而输出信号的电位计；和一控制器。当控制器检测到车斗处于刚好下降结束位置之前的位置时，控制器向电磁式比例压力控制阀供给一最佳电流，减少输出压力，进而通过调节举升油缸的一举升阀的出口油量调节面积，使下降速度变慢。此后，控制器检测车斗下降速度，并当这个下降速度与设定的下降速度不同时，修正来自电磁式比例压力控制阀的电流，从而通过控制举升缸的出口油量调节面积修正下降速度。
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公开(公告)号：CN1356223A
公开(公告)日：2002-07-03
申请号：CN01145479.2
申请日：2001-09-12
申请人： 株式会社小松制作所
IPC分类号： B60P1/34
CPC分类号： B60P1/162
摘要： 一种控制油缸操作的系统,包括:一使一从动件如自卸车的车斗沿垂直方向移动的举升油缸;一转换油缸的方向控制阀,以便其处于一第一位置时,使油缸执行伸长运动,而其处于一第二位置时,使油缸执行收缩运动;当方向控制阀处于第二位置时调节一出口油量调节面积的一电磁式比例压力控制阀;输出响应于车斗垂直移动信号的电位计;和一控制器。当控制器检测到车斗处于刚好下降结束位置之前的位置时,控制器向电磁式比例压力控制阀供给一最佳电流,减少输出压力,进而通过调节举升油缸的一举升阀的出口油量调节面积,使下降速度变慢。此后,控制器检测车斗下降速度,并当这个下降速度与设定的下降速度不同时,修正来自电磁式比例压力控制阀的电流,从而通过控制举升缸的出口油量调节面积修正下降速度。
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公开(公告)号：CN103350700B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201310276424.6
申请日：2009-12-25
申请人： 株式会社小松制作所
CPC分类号： G06F17/00 , B60T8/172 , B60T8/175 , B60T8/1769 , B60T2250/04 , B60T2250/042 , B60W40/105 , B60W2050/0056 , B60W2520/10 , B60W2520/28 , Y10T477/23 , Y10T477/6203 , Y10T477/6394 , Y10T477/6403 , Y10T477/755
摘要： 一种车辆速度推算装置及牵引控制装置，所述车辆速度推算装置具有从由转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速且每隔规定时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算的计算机构（801），所述计算机构（801）具有：对最小的转速进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部（814）、根据车辆的行驶状态而使处理部（814）的时间常数变更的时间常数变更部（810）。
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公开(公告)号：CN103342127A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310276179.9
申请日：2009-12-25
申请人： 株式会社小松制作所
IPC分类号： B60W40/105 , B60W10/12 , B60W10/18
CPC分类号： G06F17/00 , B60T8/172 , B60T8/175 , B60T8/1769 , B60T2250/04 , B60T2250/042 , B60W40/105 , B60W2050/0056 , B60W2520/10 , B60W2520/28 , Y10T477/23 , Y10T477/6203 , Y10T477/6394 , Y10T477/6403 , Y10T477/755
摘要： 一种车辆速度推算装置及牵引控制装置，所述车辆速度推算装置具有从由转速检测机构检测出的各车轮的转速中选择最小的转速且每隔规定时间对所述建筑车辆的参考车轮速度进行计算的计算机构（801），所述计算机构（801）具有：对最小的转速进行低通滤波处理的时间常数可变的可变滤波处理部（814）、根据车辆的行驶状态而使处理部（814）的时间常数变更的时间常数变更部（810）。
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公开(公告)号：CN102171083A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200980138540.3
申请日：2009-12-25
申请人： 株式会社小松制作所
IPC分类号： B60W30/02 , B60K17/35 , B60T7/20 , B60T8/175 , B60W10/02 , B60W10/12 , B60W10/18 , B60W30/00
CPC分类号： B60W30/18172 , B60K17/35 , B60T8/175 , B60T8/4809 , B60T10/00 , B60T2201/14 , B60T2210/16 , B60W10/14 , B60W10/16 , B60W10/184 , B60W2300/17 , B60W2510/0233 , B60W2520/263 , B60W2520/266 , B60W2520/28 , B60W2720/403 , B60W2720/406
摘要： 一种牵引力控制装置，包括：车轮的转速检测装置(43FL～43CR)、根据转速判断是否进行制动机构和差动调整机构的控制的控制开始判断装置(82)、根据控制开始判断装置(82)的判断结果进行制动机构的控制的制动机构控制装置(84)、根据制动开始判断装置(82)的判断结果进行差动调整机构的控制的差动调整机构控制装置(85)，控制开始判断装置(82)包括：左右轮转速差算出部(822)、前后轮转速差算出部(823)、控制开始判断部(825)，所述控制开始判断部(825)判断当任一的转速差在规定阈值以上时制动机构和差动调整机构中的至少一个机构的控制是否开始。
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公开(公告)号：CN102171078A
公开(公告)日：2011-08-31
申请号：CN200980138603.5
申请日：2009-12-25
申请人： 株式会社小松制作所
IPC分类号： B60T8/175
CPC分类号： B60W30/18172 , B60K17/35 , B60T8/175 , B60T8/4809 , B60T10/00 , B60T2201/14 , B60T2210/16 , B60W10/14 , B60W10/16 , B60W10/184 , B60W2300/17 , B60W2510/0233 , B60W2520/263 , B60W2520/266 , B60W2520/28 , B60W2720/403 , B60W2720/406
摘要： 本发明提供一种牵引控制装置，与驱动系统的种类及路面情况无关，能够确保足够的加速性能及转弯行驶时的循迹性能。本发明的牵引控制装置具有：判定是否对制动机构进行控制的控制开始判定机构(82)、推算车轮及路面间的牵引力的牵引力推算部(844)。牵引力推算部(844)具有：控制状态判定部(844A)，其基于控制开始判定机构(82)的判定结果来判定制动机构的控制状态；牵引力初始值设定部(844B)，其根据控制状态判定部(844A)的判定结果来设定初始值；牵引力修正部(844C)，其基于控制偏差来修正牵引力。
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