公开(公告)号：CN113878572B

公开(公告)日：2024-05-31

申请号：CN202110729979.6

申请日：2021-06-29

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 桥口幸男 ,  斧山佳史

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00

Abstract: 本发明涉及控制系统、机器人系统以及控制方法。控制系统(3)具备：控制器(6)，在真实空间中基于动作程序使一个以上的机器人(2B、2C)动作；虚拟控制器(7)，在虚拟空间中，使与一个以上的机器人分别对应的一个以上的虚拟机器人基于动作程序动作；动作中断部(219)，使基于控制器(6)的一个以上的机器人(2B、2C)的动作中断；中断状态再现部(321)，使虚拟空间再现一个以上的机器人(2B、2C)的动作中断的真实空间的状态；以及重启模拟器(322)，在中断状态再现部(321)使真实空间的状态再现的虚拟空间中，通过虚拟控制器(7)基于动作程序使一个以上的虚拟机器人(2Bv、2Cv)的动作重启。

公开(公告)号：CN115836258A

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202180044241.4

申请日：2021-03-02

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 桥口幸男 ,  斧山佳史 ,  桑原康一 ,  内海直树

IPC: G05B19/418 ,  G05B19/4069

Abstract: 模拟装置(100)包括：第一模拟器，其模拟第一控制器对第一机器的控制；第二模拟器，其模拟第二控制器对第二机器的控制；以及模拟管理器(110)，其以与第一控制器的控制进展和第二控制器的控制进展之间的关系对应的方式，对第一模拟器的模拟进展和第二模拟器的模拟进展进行控制。

公开(公告)号：CN109760016B

公开(公告)日：2022-08-09

申请号：CN201811140701.X

申请日：2018-09-28

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 桑原康一 ,  斧山佳史 ,  田渕一真 ,  足立胜 ,  渡边航

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及示教装置、机器人系统以及示教方法，能够自动地生成检查机器人的示教信息。示教装置包括获取部和生成部。获取部获取与工件中的被作业区域的位置对应的实绩信息。生成部基于由获取部获取的实绩信息生成检查用示教信息，该检查用示教信息规定检查机器人的动作，该检查机器人对作业后的工件进行检查。另外，获取部获取作业用示教信息作为实绩信息，该作业用示教信息规定作业机器人的动作，该作业机器人对工件进行作业。

公开(公告)号：CN108349085B

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN201580084214.4

申请日：2015-10-30

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 斧山佳史 ,  桑原康一

IPC: B25J9/22 ,  G05B19/42

Abstract: 本发明在离线教学中将末端执行器的作业位置、轨迹等可视化，并且提高离线教学作业的生产率。一种机器人教学装置(1)设有：机器人(3)，其包括末端执行器(3a)；教学点标记显示单元，其在GUI上教学点标记(5)，所述教学点标记指示三维建模空间中的教学点，所述教学点与所述末端执行器(3a)通过的目标位置对应，工件(4)的三维模型布置在所述三维建模空间中；连接轨迹显示单元，其在所述GUI上显示连接轨迹(6)，所述连接轨迹是将彼此相邻的所述教学点连接的轨迹；以及改变位置标记显示单元，其在所述GUI上显示改变位置标记(7)，所述改变位置标记指示所述末端执行器(3a)的作业状态发生改变所处的位置。

公开(公告)号：CN108453702A

公开(公告)日：2018-08-28

申请号：CN201810141614.X

申请日：2018-02-11

Applicant: 株式会社安川电机

Inventor： 桑原康一 ,  斧山佳史 ,  安田贤一 ,  渡边航

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J9/1666 ,  B25J9/1671 ,  B25J9/1676 ,  B25J9/1697 ,  B25J13/089 ,  G05B19/4061 ,  G05B19/425 ,  G05B2219/35012 ,  G05B2219/40121 ,  G05B2219/40371 ,  G05B2219/40466 ,  G05B2219/40519 ,  G05B2219/49143 ,  G06F17/5009 ,  G06T1/0014 ,  Y02P90/265 ,  B25J9/0081 ,  B25J9/1602

Abstract: 提供一种机器人仿真器、机器人系统以及仿真方法。机器人仿真器(100)包括：模型存储部(111)，其存储与机器人(10)以及该机器人(10)的周边的障碍物相关的模型信息；信息获取部(120)，其被构成为获取第一输入信息，所述第一输入信息确定机器人(10)的动作的开始位置以及结束位置；以及信息处理部(130)，其被构成为执行基于第一输入信息以及模型信息生成路径的处理、以及生成图像数据的处理，所述路径避免机器人(10)与障碍物之间的冲突并使机器人(10)的前端部(16)从开始位置移动到结束位置，所述图像数据包含示出障碍物的图以及示出路径的经由点的指标。