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公开(公告)号：CN119175701A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410775583.9
申请日：2024-06-17
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本申请涉及机器人控制系统、控制机器人的方法和信息存储介质。为了防止切割器刀片与包装材料的内容物发生接触，机器人控制系统(1)包括被配置为持有切割器(22)的机器人(20)，以及机器人控制器(10)，该机器人控制器控制机器人(20)，以使得机器人(20)用切割器(22)的刀片(220)切割包装材料(PM)。机器人控制器(10)包括朝向控制模块(102)，该朝向控制模块控制机器人(20)，以使得与机器人(20)用刀片(220)切割包装材料(PM)的角落时相比，当机器人(20)用刀片(220)切割包装材料(PM)的面时，刀片(220)更多地朝向包装材料(PM)的外侧。
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公开(公告)号：CN104044137B
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201410015251.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。
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公开(公告)号：CN104044141B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410019965.5
申请日：2014-01-16
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有通过致动器（11）驱动的工作用臂（4）；动作时负载检测单元（5），检测致动器（11）的动作时负载；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），当检测到移动体（9）的位置位于区域（10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据致动器（11）的动作时负载，改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN102848399B
公开(公告)日：2015-10-21
申请号：CN201210224316.X
申请日：2012-06-28
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J15/0052 , Y10S901/31
Abstract: 本发明提供机器人及机器人手，其既能确保通用性又能实现小型化。机器人（100）在臂部（103L、103R）的末端具备能握持微孔板（3）的手（120）。手（120）具有：利用气缸使一对活塞（124）平行地开闭运动的气动卡盘装置（121）；分别设在一对活塞（124）的一侧、并能够沿彼此远离和接近的方向移动的一对长边用握持部件（122）；和分别设在一对活塞（124）的另一侧、并能够在与长边用握持部件（122）不同的可动区域沿彼此远离和接近的方向移动的一对短边用握持部件（123），手（120）构成为能相对于臂部（103L、103R）绕与长边用握持部件（122）及短边用握持部件（123）的可动面大致垂直的旋转轴（Ax8、Ax15）旋转。
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公开(公告)号：CN103568007B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310299492.4
申请日：2013-07-17
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1612 , B04B5/0414 , B04B13/00 , B04B2011/046 , B25J9/0087 , G01N35/0099 , G01N2035/00495
Abstract: 本发明提供机器人系统，具有：机器人臂；设置于所述机器人臂的机器人手；接触部，设置于机器人手，用于使旋转装置的旋转体进行旋转，该旋转装置具备能够收纳工件的所述旋转体及将所述旋转体支撑为能够旋转的固定部，该旋转装置对所述工件进行预定的处理；检测部，对设置于所述旋转体的被检测部进行检测；以及第一控制部，根据所述检测部对所述被检测部的检测结果控制所述机器人臂及所述机器人手的动作，以使得所述接触部将所述旋转体旋转到预定的旋转位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102574183B
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201080040949.4
申请日：2010-07-14
IPC: B21D7/16
Abstract: 本发明提供弯曲构件的制造方法及制造装置。该弯曲构件的制造装置包括：(a)第1机械手，其配置在第1位置，构成将具有闭合截面的中空的金属材料(25)沿其长度方向进给的进给部件(22)；(b)第2机械手，其支承加热部件(23)和冷却部件，该加热部件(23)配置在金属材料的进给方向上的、比第1位置靠下游的第2位置，用于将被进给来的金属材料的一部分或全部加热，该冷却部件配置在比第2位置靠下游的第3位置，用于对被进给来的金属材料的被加热部件加热了的部分进行冷却；(c)第3机械手，其配置在比第3位置靠下游的第4位置，构成第2支承部件(24)，该第2支承部件(24)通过一边支承进给来的金属材料的至少一处一边沿二维或三维的方向移动，对金属材料的被加热了的部分施加弯曲力矩，从而对金属材料进行弯曲加工。
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公开(公告)号：CN104044137A
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：CN201410015251.7
申请日：2014-01-13
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , B25J9/1674 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种安全性进一步得到提高的机器人系统及机器人系统的控制方法。该机器人系统（2）具有机器人（3）和用于控制机器人（3）的动作的控制器（4），该控制器（4）具有：动作模式存储部（5），所述动作模式存储部（5）中存储有多个用于控制机器人的动作模式，以使得在满足预先设定的第一条件时将机器人（3）的动作方式从通常的动作方式切换到特别的动作方式；以及动作模式切换部（6），在存储于动作模式存储部（5）中的特定的动作模式被执行又满足该特定的动作模式的执行条件的状态下，而且满足预先设定的第二条件时，所述动作模式切换部（6）将动作模式切换为存储在动作模式存储部（5）中的其他的动作模式。
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公开(公告)号：CN119175702A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202410806474.9
申请日：2024-06-21
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本公开涉及机器人控制系统、机器人控制方法和信息存储介质。为了在稳定状态下支撑处于放置在预定位置的状态的不定形物体以输送不定形物体，机器人控制系统(1)包括第一机器人(30)和第二机器人(40)。第一机器人控制模块(101)控制第一机器人(30)，使得第一机器人(30)支撑放置在预定位置的不定形物体(OB)的第一部分。第二机器人控制模块(201)控制第二机器人(40)，使得第二机器人(40)支撑不定形物体的第二部分，以与第一机器人(30)协作输送不定形物体(OB)，第二部分不同于第一部分。
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公开(公告)号：CN104044140B
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201410006731.7
申请日：2014-01-07
Applicant: 株式会社安川电机
CPC classification number: B25J9/1676 , G05B19/4061 , G05B2219/40202 , G05B2219/40203
Abstract: 本发明提供一种能够以高级别实现安全性和工作性的机器人系统。机器人系统（2）具有：机器人（3），具有能够动作的工作用臂（4）；动作速度检测单元（5），检测工作用臂（4）的动作速度；区域设定单元（6），在机器人（3）的周围设定规定的范围的区域（10）；移动体检测单元（7），检测机器人（3）以外的移动体（9）的位置；以及异常判定单元（8），在检测到移动体（9）的位置位于区域10）内时，判定为异常，区域设定单元（6）根据工作用臂（4）的动作速度，来改变区域（10）的范围。
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公开(公告)号：CN104470687A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201280074818.7
申请日：2012-07-20
Applicant: 株式会社安川电机
IPC: B25J9/22
CPC classification number: B25J9/1605 , B25J9/1671 , G05B2219/40311 , G06N99/005 , Y10S901/05
Abstract: 本实施方式的一方式涉及的机器人模拟器(10)具备显示部(12)、图像生成部(111a)、显示控制部(111b)和模拟指示部(111e)。显示部(12)用于显示图像。图像生成部(111a)生成包含能对以机器人(30)的规定的控制点为原点的三维坐标轴进行操作的操作柄的机器人(30)的虚拟图像。显示控制部(111b)使上述虚拟图像向上述显示部(12)显示。模拟指示部(111e)在接收到操作者对上述操作柄的操作的情况下，获取基于所述操作的上述控制点的位移量和上述三维坐标轴的旋转量，并使上述图像生成部(111a)中再生成基于获取到的位移量以及旋转量而改变了上述机器人(30)的姿态的上述虚拟图像。
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