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公开(公告)号：CN117073690A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202311336663.6
申请日：2023-10-17
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多地图策略的导航方法及系统，属于激光导航技术领域。当激光导航系统发生退化时，将当前活跃地图存入沉睡地图序列，进行激光导航系统的动态初始化；当导航主体离开退化区域时，基于动态初始化结果得到最新活跃地图，当识别到与最新活跃地图的具有公共区域的沉睡地图时，将此沉睡地图与最新活跃地图融合，得到最新地图以用于导航控制；本发明实时监测当前激光导航系统是否退化，并确保新地图构建具有准确初始状态，提出了约束加强的地图融合策略，充分利用相似检测到的约束优化地图间的位姿变换，从而提升了地图融合的精度。
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公开(公告)号：CN115435816A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211381472.7
申请日：2022-11-07
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种在线双舵轮AGV内外参标定方法、系统、介质及设备，属于双舵轮AGV智能导航控制技术领域，解决了离线标定效率较低的问题。标定方法，包括：计算当前帧激光雷达位姿，将当前帧激光雷达位姿减去上一帧激光雷达位姿，得到激光雷达位姿增量；获取与当前帧激光雷达点云数据的时间戳对应的插值后的轮式里程计数据；根据激光雷达位姿增量标定双舵轮AGV的内参，根据当前帧激光雷达点云数据、轮式里程计数据以及双舵轮AGV的内参，标定双舵轮AGV的外参。本发明采用在线标定的方式，将标定结果用于后续的地图构建，可以实时更新参数，实时校正误差，提高了在线双舵轮AGV的工作效率。
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公开(公告)号：CN105822399A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201610286597.X
申请日：2016-05-04
Applicant: 山东大学
CPC classification number: Y02A50/2324 , Y02T10/47 , F01N11/007 , F01N3/20 , F01N9/00 , F01N2430/06 , F01N2900/04
Abstract: 本发明公开了气体发动机后处理中的补氧式氨催化转化系统及控制方法，在三效催化器的下游再安装氨泄漏催化器，三效催化器的前端及氨泄漏催化器的两端分别设有氧检测单元，所述氧检测单元分别与控制单元相连，在节气门前端引出一节管路通向三效催化器与氨泄漏催化器之间，所述控制单元根据检测的三效催化器的前端及氨泄漏催化器的两端的氧的含量控制电子控制阀的开关，继而控制空气能否进入氨泄漏催化器；本发明在传统后处理系统的基础上增加了氨泄漏催化器，并采用从节气门前取气的方式，为氨泄漏催化器提供足够的氧化剂，结合与此匹配的控制系统，结构简单，经济有效，技术上容易实现，并能解决三效催化器在富燃料工况下的氨排放问题。
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公开(公告)号：CN120067514A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510015848.X
申请日：2025-01-06
Applicant: 广西新发展交通集团有限公司 , 山东大学
Abstract: 本发明公开了一种基于矢量场几何压缩方法的瞬变电磁三维反演方法，根据三维正演计算结果的所有时刻电磁场数据的几何特征，通过控制阈值对正演场进行自适应压缩，仅保留反映磁场变化率曲线形态的关键特征点。在伴随正演计算过程中，通过压缩规则恢复所需时刻的正演场值。通过这种信息可恢复的矢量场时间尺度几何压缩方法，可以显著减少数据存储需求，进而打破“小模型、大储存”的限制。在有限的显存资源情况下开展大规模三维反演计算。
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公开(公告)号：CN120065353A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202510493172.5
申请日：2025-04-18
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种钻孔瞬变电磁隧道超前预报系统及探测方法，包括瞬变电磁探测组件，具有多个依次连接的收发线圈单元；收发线圈单元其中一部分收发线圈单元为共轴收发线圈，另一部分收发线圈单元为共面收发线圈；姿态感应装置检测瞬变电磁探测组件在钻孔内的姿态，发射控制单元和各发射线圈连接，用控制各发射线圈按顺序发射脉冲电磁场，并控制发射参数；接收控制单元和各接收线圈连接，获取接收的探测数据，并对各测点的探测数据进行预处理，处理系统，根据姿态感应装置的信息，对测点的三维空间坐标进行修正，结合相应的探测数据，构建三维地质成像模型。本发明通过提供钻孔瞬变电磁探头，能够使钻孔瞬变电磁在隧道超前预报进行较好的应用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119227466A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411718044.8
申请日：2024-11-28
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明属于瞬变电磁三维正演建模技术领域。提供了一种起伏地形与不规则异常体的有限差分时域建模方法及系统，对复杂目标体三角网格建模，利用改进的并行射线追踪技术生成三角网格与FDTD网格的相交信息，采用共形网格技术计算与复杂界面相交棱边的等效电导率，有效克服了现有FDTD方法导致的阶梯近似误差，实现了复杂地质结构的精细刻画。
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公开(公告)号：CN117968682B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410383042.1
申请日：2024-04-01
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于多线激光雷达和惯性测量单元的动态点云去除方法，属于机器人导航技术领域。根据惯性测量单元的测量值、惯性测量单元前向传播的预测值和状态估计的估计值得到相关系数；如果相关系数大于设定阈值，通过预测位姿将当前点云帧转换到世界坐标系下，进行动态点云的去除，根据去除动态点云的点云帧进行状态估计得到估计位姿，进而得到无动态点云的点云地图；如果相关系数小于或等于设定阈值，通过估计位姿将当前点云帧转换到世界坐标系下，进行动态点云的去除，进而得到无动态点云的点云地图；本发明在现有的计算资源下，自动识别并准确去除动态物体，最后得到无动态点云的点云地图，可直接用于基于已知地图的定位。
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公开(公告)号：CN117095061B
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311359455.8
申请日：2023-10-20
Applicant: 山东大学
Abstract: 本发明提供了一种基于点云强度显著点的机器人位姿优化方法及系统，属于智能机器人建图与定位领域。当某有效扫描点与前一个有效扫描点之间的强度差大于设定强度阈值时，判定此有效扫描点为强度显著候选点，对各有效扫描点依次判断，得到所有的强度显著候选点；当某强度显著候选点之前的N个点之间的强度差均小于设定平坦阈值，且此强度显著候选点之后的N个点之间的强度差均小于设定平坦阈值时，判定此强度显著候选点为强度显著点，对各强度显著候选点依次判断，得到所有的强度显著点；根据相邻两帧图像之间的强度显著点，进行ICP匹配，得到两帧间的位姿变换估计结果；本发明提高了SLAM系统的机器人建图精度。
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公开(公告)号：CN120087143A
公开(公告)日：2025-06-03
申请号：CN202510175109.7
申请日：2025-02-18
Applicant: 山东大学
IPC: G06F30/23 , G06F111/10
Abstract: 本发明公开了一种嵌套有限元大地电磁三维正演模拟方法，包括构建粗网格和细网格非结构化四面体三维模型；网格材料属性赋值；全局粗网格模型正演计算；粗网格解映射到子区域边界；子区域细网格模型正演计算；计算大地电磁响应。该方法通过全局粗网格和核心区域子模型细网格分两步计算大地电磁响应，从而显著减少了计算时间和内存消耗。本发明为提高大地电磁三维正反演计算性能奠定了基础，从而使大地电磁方法更好地应用于地球科学与矿产勘察等领域的应用。
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公开(公告)号：CN119849214A
公开(公告)日：2025-04-18
申请号：CN202510329066.3
申请日：2025-03-20
Applicant: 山东大学
IPC: G06F30/20 , G06F17/10 , G06F111/10 , G06F119/02
Abstract: 本发明属于地球物理领域中数值模型的网格剖分技术领域，提供了基于多叉树网格剖分的电磁场数值模拟方法、系统及产品，其技术方案为对地电模型的计算区域进行剖分；根据计算区域剖分后的多叉树网格布局，确定网格中电磁场采样位置；根据计算区域内电磁场的采样位置，计算相邻网格尺寸不相等的交界面处磁场一阶偏导数时，选择空间采样位置交界面两侧非相邻且已存在的离散磁场，以使不同尺寸网格边界处磁场偏导数具有二阶计算精度；组装计算区域内所有离散的电场和磁场的计算方程，求解得到采样点处的离散电场与磁场。通过该方法在不降低计算效率的同时提高计算精度，确保计算结果具备二阶精度。
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