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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114536342B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202210287293.0
申请日：2022-03-23
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Inventor： 闻嘉鼎
Abstract: 本说明书实施例公开了一种多臂系统及其臂间防撞控制方法。所述多臂系统包括基座和至少两个机械臂，所述至少两个机械臂分别与所述基座活动连接，每个机械臂包括至少两个连杆，且所述至少两个连杆依次活动连接。所述多臂系统臂间防撞控制方法包括：获取所述至少两个机械臂中第一机械臂和第二机械臂的系统结构参数；获取所述第一机械臂和所述第二机械臂的期望关节数据；基于所述系统结构参数以及所述期望关节数据，分别生成所述第一机械臂和所述第二机械臂的层次有向包围盒；基于所述层次有向包围盒，判断所述第一机械臂和所述第二机械臂是否将发生臂间碰撞；响应于所述第一机械臂和所述第二机械臂将发生臂间碰撞，执行防撞响应操作。
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公开(公告)号：CN118267108A
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202410634938.2
申请日：2024-05-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供一种手术器械的控制方法及控制装置、介质和手术器械，手术器械包括钳头组件，钳头组件与电机传动连接，控制方法包括：获得手术器械的实际零位，使钳头组件转动至实际零位；控制电机执行背隙检测，得到第一背隙距离和第二背隙距离；根据第一背隙距离和第二背隙距离，得到手术器械的背隙距离；根据实际零位和背隙距离，控制电机对手术器械的动作进行校准补偿；其中，第一背隙距离为钳头组件从实际零位沿第一方向转动至最大行程的距离；第二背隙距离为钳头组件从实际零位沿第二方向转动至最大行程的距离；第一方向与第二方向相反。本发明解决的问题是如何提供一种考虑手术器械中实际零位影响的背隙测量方法。
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公开(公告)号：CN118177984A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410484180.9
申请日：2024-04-22
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本发明提供了一种用于激活主从的控制方法、装置、手术机器人及可存储介质，通过操作者张开或捏合主端夹持机构的捏合手柄，控制方法包括：获取主端夹持机构的捏合手柄的在自然状态下开合角度，设为初始角度；获取捏合手柄的第一开合角度，将初始角度与第一开合角度进行比较，得到第一判断条件；当第一开合角度满足第一判断条件时，获取捏合手柄的第二开合角度，将第二开合角度与从端夹持机构的开合角度进行比较，得到第二判断条件；若第二开合角度满足第二判断条件时，则激活主端设备和从端设备。通过捏合手柄的开合角度与初始角度、从端夹持结构的开合角度进行比较，使得激活主从设备的判断步骤分为两步，避免主从设备被误触发，提高可靠性。
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公开(公告)号：CN215825344U
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202122388332.X
申请日：2021-09-29
Applicant: 宁波睿达医疗器械有限公司
Abstract: 本说明书实施例公开了一种机械臂，该机械臂包括：关节，关节包括电机端和与电机端驱动连接的负载端；与电机端和负载端通信连接，用于基于输入的期望力矩值和负载端的实际力矩值确定第一控制电流，并将第一控制电流反馈到电机端的力矩控制器；与电机端和负载端通信连接，用于基于电机端的角速度和负载端的角速度确定第二控制电流，并将第二控制电流反馈到电机端的速度偏差控制器；与电机端和负载端通信连接，用于基于电机端的角速度、负载端的实际力矩值以及当前时刻电机端的输入电流确定第三控制电流，并将第三控制电流反馈到电机端的扰动补偿器；电机端基于第一控制电流、第二控制电流和第三控制电流驱动负载端运动。
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