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公开(公告)号：CN111730604A
公开(公告)日：2020-10-02
申请号：CN202010770968.8
申请日：2020-08-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于人体肌电信号的机械夹爪控制方法、装置和电子设备，通过获取操作者小臂的肌电信号；对所述肌电信号进行滤波处理；把滤波后的肌电信号输入支持向量机分类器进行动作分类，以识别出操作者的手部动作类型；以当前时刻之前的预设周期内出现次数最多的手部动作类型作为最终识别结果生成控制指令；把所述控制指令发送至机器人以控制机械夹爪做出相应的动作；从而可提高对机械夹爪的控制准确率。
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公开(公告)号：CN111844077B
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202010737837.X
申请日：2020-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种用于气液泄漏事故的应急侦测机器人，包括移动式底盘,以及设置在所述移动式底盘上的视觉系统、第一机械臂、气体检测仪和液体采集器；所述液体采集器包括收集瓶、采样管以及设置在所述收集瓶和采样管之间的液泵；所述采样管的入口端固定在所述第一机械臂的末端；该机器人能够实时检测事故现场的危险气体残留情况并收集泄漏的液体以便后续检测。
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公开(公告)号：CN117572871A
公开(公告)日：2024-02-20
申请号：CN202311653093.3
申请日：2023-12-05
Applicant: 季华实验室
IPC: G05D1/43 , G05D1/644 , G05D1/247 , G05D1/65 , G05D109/10
Abstract: 本申请涉及速度规划技术领域，具体提供了一种速度规划方法、电子设备及计算机可读存储介质，该方法包括以下步骤：基于空间离散化对移动路径进行等距划分，以得到多个路径点；构建第一目标函数，所述第一目标函数包括基于各个所述路径点的速度信息建立的速度优化项和基于各个所述路径点的加速度信息建立的平滑优化项；在防侧翻约束条件下，利用第一目标函数确认各个路径点对应的速度信息和加速度信息；该方法能够有效地解决由于无法单独对弯道或转弯处的行驶速度信息或加速度信息进行限制而导致移动载体的横向向心力过大，移动载体侧翻的问题。
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公开(公告)号：CN116359891B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310643438.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多传感器快速标定方法及系统，涉及传感器标定技术领域。该多传感器快速标定方法包括以下步骤：调节并固定标定装置上各个传感器的位置及角度；标定装置安装有至少两个传感器；将标定装置安装到机器人末端上；获取多个机器人末端的位姿数据；根据位姿数据对各个传感器进行手眼标定，以得到各个传感器两两之间的位姿转换关系。本发明能够对多个传感器实现快速标定，整个标定过程简单快捷。
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公开(公告)号：CN116359891A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310643438.0
申请日：2023-06-01
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种多传感器快速标定方法及系统，涉及传感器标定技术领域。该多传感器快速标定方法包括以下步骤：调节并固定标定装置上各个传感器的位置及角度；标定装置安装有至少两个传感器；将标定装置安装到机器人末端上；获取多个机器人末端的位姿数据；根据位姿数据对各个传感器进行手眼标定，以得到各个传感器两两之间的位姿转换关系。本发明能够对多个传感器实现快速标定，整个标定过程简单快捷。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116300409A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310551487.1
申请日：2023-05-17
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种轨迹跟踪控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及轨迹跟踪技术领域。该轨迹跟踪控制方法包括以下步骤：基于差速轮移动机器人的当前位置点，根据预设的第一前瞻距离，在被跟踪轨迹上获取第一轨迹位置点；根据第一前瞻距离和第一轨迹位置点，在被跟踪轨迹上获取目标位置点；基于双环PI控制器，根据目标位置点和当前位置点，计算差速轮移动机器人的第一线速度；根据第一线速度计算差速轮移动机器人的角速度；根据第一线速度和角速度计算驱动轮速度；根据驱动轮速度控制差速轮移动机器人进行轨迹跟踪。本发明能够在单纯使用PID控制器时对机器人的位置和航向角进行耦合，以此使轨迹跟踪达到更好的效果。
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公开(公告)号：CN112123341A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011329284.0
申请日：2020-11-24
Applicant: 季华实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种机器人双臂协调运动控制方法、装置和电子设备，通过获取主臂和从臂的运动学模型；获取主臂和从臂的坐标转换矩阵；获取主臂的运动轨迹；由主臂的运动轨迹计算从臂的运动轨迹；获取六维力传感器测得的接触力数据；根据从臂的末端位置和接触力数据计算被搬运物体的刚度；根据刚度和BP神经网络预测模型，获取自适应力控制参数；在控制从臂沿从臂的运动轨迹运动时，根据预设的期望接触力、测得的接触力数据和自适应力控制参数，采用基于位置的自适应力控制方法来修正从臂的实际运动轨迹；从而可避免机器人的位置跟踪误差而导致两个机械臂对被搬运物体的作用力过大或不足。
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公开(公告)号：CN111730604B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN202010770968.8
申请日：2020-08-04
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本发明提供了一种基于人体肌电信号的机械夹爪控制方法、装置和电子设备，通过获取操作者小臂的肌电信号；对所述肌电信号进行滤波处理；把滤波后的肌电信号输入支持向量机分类器进行动作分类，以识别出操作者的手部动作类型；以当前时刻之前的预设周期内出现次数最多的手部动作类型作为最终识别结果生成控制指令；把所述控制指令发送至机器人以控制机械夹爪做出相应的动作；从而可提高对机械夹爪的控制准确率。
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公开(公告)号：CN212265839U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202020352744.0
申请日：2020-03-19
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本实用新型提供了一种基于双目视觉定位的双臂机器人,包括机座，设置在机座上的立柱，设置在立柱顶部的头部，以及两个分别设置在立柱左右两侧的机械臂；所述头部包括双目视觉系统；所述机械臂包括前后依次连接的六个臂体，设置相邻两个臂体之间的关节，设置最前端用于连接夹具的关节和设置在后端用于与立柱连接的关节；任意相邻的两个关节之间的转动方向相互垂直。该双臂机器人的灵活性好，适用性强。
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公开(公告)号：CN212275561U
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202021517367.8
申请日：2020-07-28
Applicant: 季华实验室
Abstract: 本实用新型提供了一种用于特种机器人的液体采集检测装置及机器人；用于特种机器人的液体采集检测装置包括旋转台，多个设置在所述旋转台上的样品瓶，用于采集样品液并把样品液输送至各样品瓶的液体采集机构，以及设置在所述旋转台一侧的检测机构；所述旋转台用于把待检测的样品瓶转动至所述检测机构的检测范围内；所述检测机构用于对所述待检测的样品瓶中的液体进行成分检测；机器人包括移动机器人本体和所述用于特种机器人的液体采集检测装置；该用于特种机器人的液体采集检测装置及机器人可实现对多种泄漏液体的采集和检测分析。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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