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公开(公告)号：CN112773661A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN112716751A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202011577632.6
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼手指康复机器人。本发明包括穿戴在患者手部的掌背调整机构、第一手指机构、第二手指机构以及拇指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；掌背调整机构包括通过绑带固定在患者掌背上的掌背安装板和对称设置在掌背安装板左右两侧的螺纹孔；掌背安装板左右对称设置；本发明中的掌背安装板左右对称、食指和小指均采用第一手指机构，中指和无名指均采用第二手指机构相同，上述三者的综合设计，使得机器人具有左右手互换功能，即一个机器人经简单拆装即可实现对左手和右手的康复训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN118644655A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410674218.9
申请日：2024-05-28
Applicant: 复旦大学附属眼耳鼻喉科医院
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/42 , G06V10/52 , G06V10/80 , G06V10/766 , G06V10/82 , G06V10/774 , G06V10/776 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/084 , G06N3/048
Abstract: 本发明公开了一种基于改进YOLOV5的气管插管镜图像目标检测方法及系统，其中，该方法包括：步骤1、获取原始的气管插管镜图像数据集；步骤2、对前述原始的气管插管镜图像数据集进行数据增强处理以获得数据增强处理后的气管插管镜图像数据集；步骤3、根据数据增强处理后的气管插管镜图像数据训练集，形成基于改进YOLOV5的目标检测模型；步骤4、根据边界框回归损失函数WIoU对基于改进YOLOV5的目标检测模型进行损失函数优化，以形成器官插管镜图像目标检测模型；步骤5、根据量化感知操作优化前述器官插管镜图像目标检测模型；步骤6、根据气管插管镜图像数据测试集，通过优化后的器官插管镜图像目标检测模型对气管插管镜器官图像进行识别。本发明可以有效改善气道器官识别中小目标检测精度问题，提高了目标检测的准确度。
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公开(公告)号：CN117180021A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311411880.7
申请日：2023-10-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明提供一种护理床，包括床体支架，所述床体支架上设置有背位板模块、固定位板模块、大腿位板模块和小腿位板模块，背位板模块支撑病患背部，并在电机的驱动下带动转轴转动，从而带动衬布运动，实现同时对病患进行上下、左右方向的移动；固定位板模块用以当病患为坐立姿势时，支撑病患臀部；大腿位板模块用以支撑病患大腿部；小腿位板模块包括小腿支架，用以支撑并将病患腿部抬起并分开，解决了统的护理床在病患进行大小便时通常需要护理人员的参与，将老年人或行动不便的病患移动到便盆的指定位置，费时费力，还可能给病患带来二次伤害的问题，能够自动将病患移动到指定位置，并在如厕姿态下进行大小便。
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公开(公告)号：CN115998576A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211566585.4
申请日：2022-12-07
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02 , A63B23/16 , A63B21/055
Abstract: 本发明属于医疗康复机械技术领域，具体涉及一种柔性可穿戴三指康复机器人。本发明的第一手指康复机构利用弹性丝、转动支座等能够实现人体食指、中指的主动内收/外展运动和被动内收/外展运动，第一手指康复机构和拇指康复机构均采用多个指环模块串联的形式，实现了对不同手指尺寸、手指长度的高度适应性，且牵引线与指环模块是否固定可选择性控制来实现手指掌指关节、掌指关节+近端指间关节、掌指关节+近端指间关节+远端指间关节三种模式的手指屈曲/伸展运动模式，解决了现有技术中只能对手指多关节耦合联动训练不能单个关节独立训练的问题，能够进行针对性的关节运动，康复训练角度易控制，具有较好的康复效果和较强的适应能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113332097B
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202110625495.7
申请日：2021-06-04
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于外骨骼康复领域，具体涉及一种可远端驱动的柔性四指康复机器人。本发明包括掌背固定组件、第一手指机构和第二手指机构；其中患者食指和小指均穿戴第一手指机构，中指和无名指均穿戴第二手指机构；远端驱动装置包括：驱动电机、丝杠、螺母、第一滑块以及推拉丝线；指骨指套通过第一绑带固定在患者的手指上。本发明通过驱动电机带动丝杠转动，使螺母前后运动，从而使推拉丝线向前/向后滑动，控制手指的内收/外展以及屈曲/伸展训练，控制简单方便，能够实现多自由度训练；本发明采用远端驱动的方式，能够减轻手部穿戴的重量，有利于患者进行康复训练；一个康复机器人能够实现对患者左手和右手的训练，节省成本，节省空间。
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公开(公告)号：CN112773661B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202011578170.X
申请日：2020-12-28
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种外骨骼食指功能康复机器人。本发明包括远端驱动组件、通过鲍登线与远端驱动组件连接的掌指关节执行组件、与掌指关节执行组件连接的近侧指节驱动组件以及与近侧指节驱动组件转动连接的近侧指节执行组件。本发明采用鲍登线实现传动机构的传动，其结构简单，体积小，穿戴方便，且本发明采用远端驱动组件，不需要设置在患者的手部，有利于患者康复训练的恢复效果和康复速度。本发明的掌指关节执行组件采用了2UPS+U的并联结构设计，可以实现掌指关节的屈曲/伸展、内收/外展以及组合运动，能够辅助患者的食指进行全方位的康复训练。
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公开(公告)号：CN115227544B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202210808765.2
申请日：2022-07-11
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种上肢单臂康复辅助训练机器人和操作方法，包括依次相接的肩关节组件、肘关节组件和腕关节组件；所述肩关节组件用于辅助患者肩关节的运动；所述肘关节组件用于辅助小臂绕肘关节的运动；所述腕关节组件用于辅助患者腕关节和小臂的运动。其中，所述腕关节组件包括两个驱动机构和握把。所述握把通过旋转实现小臂的旋内/旋外运动，同时使手掌在水平状态和竖直状态之间进行切换，当手掌处于竖直状态时，所述驱动机构能够实现手腕的掌屈/背曲运动；当手掌处于水平状态时，所述驱动机构能够实现手腕的桡偏/尺偏运动。本发明中腕关节可以呈现不同的运动状态，通过简单的结构即可实现腕部的全动作康复训练。
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公开(公告)号：CN113827448B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111288713.9
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及医疗器械技术领域，尤其是一种协同康复训练机器人，底座上安装有升降机构，其上安装有手腕康复训练机构，用以驱动手指康复训练机构和手腕康复训练机构上下方向调节和左右方向调节，手指康复训练机构，用以穿戴在患者手部，通过牵引式的手指完成杆机构带动手指运动，手腕康复训练机构，其上安装有手指康复训练机构，并带动腕部在三个自由度上进行辅助运动，满足要求手腕康复训练要求，训练者面对训练机器人坐在座椅上，将手指和腕部放置在手指康复训练机构和手腕康复训练机构，调节升降机构和手指康复训练机构，开始进行手指、腕部协调康复训练，能够在一定程度上让患者摆脱运动范围的限制，对于患者来说是非常具有安全性的。
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公开(公告)号：CN116187493A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202211298295.6
申请日：2022-10-23
Applicant: 复旦大学 , 上海国际港务(集团)股份有限公司
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q10/083
Abstract: 本发明属于自动化码头技术领域，具体为一种AGV堆场调度计划快速生成方法。本发明根据AGV到达堆场的时间和预计的处理时长，生成堆场的AGV调度计划，以缩短AGV在堆场的总等待时长。具体方法以深度优先搜索策略为基础，配合任务选择，进行计划生成。深度优先搜索过程中的每次试探分为两种情况：还有任务未到达；所有任务都已到达；当所有试探完成，最终保留下来的就是最终计划。本发明方法计算速度快，产生的计划能有效减少堆场上AGV的等待时长。实验表明，相较现有的遗传算法，本发明方法在运行速度和节省AGV在堆场的总等待时长方面有显著优势。
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