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公开(公告)号：CN113829365A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111137051.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种辅助清洁机构,包括安装部、平台以及平板，平台的顶端转动连接有转动杆，转动杆上设置有第一转动辊，平台的一端安装有伺服电机，平台的顶端安装有气缸，气缸的伸缩端连接有支架，支架上转动连接有第二转动辊，第二转动辊设置在间隙内，第二转动辊与第一转动辊垂直，平台的顶端设置有箱体，箱体的一侧安装有水泵，水泵的输出端连接有水管，本发明还提供具有上述辅助清洁机构的护理机器人系统，还包括车体，本发明能够使将患者在平台上面水平纵向移动，利用水管对患者清洗，利用第一转动辊对患者表面进行擦拭清洁，同时能够对患者进行按摩，减少医护人员的劳动量，提高病患的舒适度，保证患者的健康卫生。
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公开(公告)号：CN113103280A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN113799173B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111135578.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种护士机器人抱起病人用安全辅助机构，涉及护士机器人技术领域。本发明包括底座和机器人，底座上表面通过转轴转动连接有支撑台，支撑台上表面开设有滑槽，滑槽两端面之间转动连接有螺纹杆，螺纹杆周侧面螺纹连接有滑块，滑块侧面与滑槽内壁滑动配合，滑块上表面固定连接有框架，框架相对两内侧壁之间通过转轴转动连接有支撑板，铰座一表面铰接有液压杆，液压杆一端与支撑板侧面铰接。本发明通过螺纹杆、支撑板、卷收辊和支撑布的设计，支撑布贴紧患者的背部和臀部，使支撑布分担患者的体重，提高了患者的舒适度，防止机械臂勒伤患者，支撑板也分担患者的体重，减轻机械臂的负重，提高机械臂的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113712666B
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202110886164.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。包括柔性连续体、刚性臂体、柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括：圆筒形外壳、大齿圈、第一安装架、第一驱动组件、主动齿轮和第二安装架；柔性弯曲驱机构包括多条柔性绳和第二驱动组件；柔性绳的前端固定在柔性连续体上，后端固定在第二驱动组件的输出端，第二驱动组件拉动柔性绳的后端前后运动。本发明通过第一电机驱动主动带轮，使第一圆形转动盘、第二圆形转动和第二安装架转动，从而能够带动柔性连续体旋转，由远端柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构驱动，通过柔性绳传递动力，能够使近端柔性连续体实现多自由度运动，大大提高了运动的灵活性。
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公开(公告)号：CN114224498B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111523188.4
申请日：2021-12-13
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种用于复杂气道多模态气管插管机器人的主从控制系统，该系统包括：主手控制端：包括分别与工控机连接的控制手柄、鼠标和键盘；从手执行端：包括用以实现控制气管插管机器人末端功能动作的软镜递送装置，以及用以采集手术现场信息的多模态环境信息采集装置；工控机：用于读取与处理控制手柄生成的运动增量信息，将控制手柄的运动增量信息转换为控制从手执行端末端的位姿增量信息，并将末端的位姿增量信息发送至软镜递送装置；可视化辅助单元：用以将多模态环境信息采集装置获取的手术现场信息进行可视化显示；通讯模块：用以分别实现各部件之间的通信。与现有技术相比，本发明具有易于配合多模态信息监测、提高操作感受等优点。
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公开(公告)号：CN113101020B
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202110318734.4
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种刚柔耦合灵巧假肢手，包括主控板以及依次连接的肌电臂环、假肢套、手腕机构、手掌机构和手指机构，使用时，所述的肌电臂环和假肢套套设于手臂上，所述的手指机构包括分别设置于手掌机构内的手指屈伸动力组件、拇指旋转组件、四指开合组件以及分别通过指座设置于手掌机构上的拇指、食指、中指、无名指和小指，所述的手指屈伸动力组件分别与拇指、食指、中指、无名指和小指连接，所述的拇指旋转组件与拇指连接，所述的四指开合组件分别与食指、中指、无名指和小指连接，与现有技术相比，本发明具有灵活性高等优点。
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公开(公告)号：CN113799173A
公开(公告)日：2021-12-17
申请号：CN202111135578.4
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种护士机器人抱起病人用安全辅助机构，涉及护士机器人技术领域。本发明包括底座和机器人，底座上表面通过转轴转动连接有支撑台，支撑台上表面开设有滑槽，滑槽两端面之间转动连接有螺纹杆，螺纹杆周侧面螺纹连接有滑块，滑块侧面与滑槽内壁滑动配合，滑块上表面固定连接有框架，框架相对两内侧壁之间通过转轴转动连接有支撑板，铰座一表面铰接有液压杆，液压杆一端与支撑板侧面铰接。本发明通过螺纹杆、支撑板、卷收辊和支撑布的设计，支撑布贴紧患者的背部和臀部，使支撑布分担患者的体重，提高了患者的舒适度，防止机械臂勒伤患者，支撑板也分担患者的体重，减轻机械臂的负重，提高机械臂的使用寿命。
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公开(公告)号：CN113712666A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110886164.9
申请日：2021-08-03
Applicant: 复旦大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明属于医疗器械技术领域，具体涉及一种柔性连续体手术机器人。包括柔性连续体、刚性臂体、柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构；旋转驱动机构包括：圆筒形外壳、大齿圈、第一安装架、第一驱动组件、主动齿轮和第二安装架；柔性弯曲驱机构包括多条柔性绳和第二驱动组件；柔性绳的前端固定在柔性连续体上，后端固定在第二驱动组件的输出端，第二驱动组件拉动柔性绳的后端前后运动。本发明通过第一电机驱动主动带轮，使第一圆形转动盘、第二圆形转动和第二安装架转动，从而能够带动柔性连续体旋转，由远端柔性弯曲驱动机构和旋转驱动机构驱动，通过柔性绳传递动力，能够使近端柔性连续体实现多自由度运动，大大提高了运动的灵活性。
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