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公开(公告)号：CN114670237B
公开(公告)日：2023-09-01
申请号：CN202210298337.X
申请日：2022-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于服务机器人技术领域，具体涉及一种大负载高柔性机器人关节，包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构，关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮；准双曲面大锥齿轮的内圈通过橡胶弹性联轴器连接有主动锥齿轮，两转轴固定板之间固定连接有横向转轴，横向转轴从主动锥齿轮内圈穿过，且与主动锥齿轮内圈之间具有间隙；驱动输出机构包括从动锥齿轮，从动锥齿轮与两相对设置的主动锥齿轮啮合，横向转轴上固定连接有纵向转轴，从动锥齿轮固定连接在纵向转轴上，本发明利用利用橡胶材料取代日常螺钉对两个齿轮进行固连，打破了刚性连接的传统，进行软连接，实现柔性传动，使该机器人关节具有高柔性的特点。
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公开(公告)号：CN114010190B
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202111137514.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于护理机器人用采血针带结构，涉及机械技术领域。本发明包括安装机构、转动机构和针带机构；转动机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于转动机构顶部且两者之间套接。本发明通过主齿轮与半圆齿轮之间相啮合，使得驱动组件在固定组件内部做间断性的转动，实现了取针过程的自动化，同时间断性的转动为护理机器人的取针过程提供了方便性，提高了效率；通过转动齿轮带动圆柱齿轮条在滑孔中滑动，使得铰接配合的第二铰接杆和第一铰接杆发生角度变化，使得针带机构中的采血针组件从针带组件上分离并进入固定组件内底部，实现了采血针带的回收利用。
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公开(公告)号：CN113103280B
公开(公告)日：2022-08-23
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN114010190A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111137514.8
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种基于护理机器人用采血针带结构，涉及机械技术领域。本发明包括安装机构、转动机构和针带机构；转动机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于安装机构内部且两者之间卡接；针带机构位于转动机构顶部且两者之间套接。本发明通过主齿轮与半圆齿轮之间相啮合，使得驱动组件在固定组件内部做间断性的转动，实现了取针过程的自动化，同时间断性的转动为护理机器人的取针过程提供了方便性，提高了效率；通过转动齿轮带动圆柱齿轮条在滑孔中滑动，使得铰接配合的第二铰接杆和第一铰接杆发生角度变化，使得针带机构中的采血针组件从针带组件上分离并进入固定组件内底部，实现了采血针带的回收利用。
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公开(公告)号：CN113952140A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202111135575.0
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及智能型医疗机器人领域，具体公开了一种具有搬运病人功能的智能型医疗机器人,包括车体，车体的顶端连接有第一液压缸，第一液压缸的伸缩端连接有支架，支架上滑动连接有第二液压缸，第二液压缸的伸缩端连接有起重部，起重部包括壳体、折叠部以及与折叠部连接的气泵，壳体内设置有气囊，壳体的一端设置有与气囊连通的管体，折叠部的底端设置有气孔，气孔处设置有调节阀，本发明气泵通过气泵对气囊以及折叠部内部充气，气囊体积膨胀后能够将折叠部顶出壳体，折叠部充气后整体伸展开来并逐渐形成板状，打开调节阀，气体从气孔内喷出能够使得起重部悬浮，大大地减少了第一液压缸以及第二液压缸的压力，提高了搬运病人的效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113908014A
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202111287818.2
申请日：2021-11-02
Applicant: 复旦大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种手部功能康复机器人，涉及医疗设备技术领域。本发明包括升降机构、手腕康复部件和手指康复部件；手腕康复部件包括有手关节支撑板，手关节支撑板内部设置有轴承，轴承内部固定有小臂套筒，小臂套筒一端面固定有电机支架和轴承支架；手指康复部件包括有外展内收电机架，外展内收电机架表面固定有四个套指机构；外展内收电机架底部固定有第一手指底板，第一手指底板底部固定有拇指机构。本发明通过手指康复机构与手腕康复机构连接到一起，利用手腕机构的电机带动整个手指机构进行动作，可以实现手指和手腕的全面性康复训练，同时可控制手指手腕的协调动作，更有利于加快康复进度，提升康复训练效果。
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公开(公告)号：CN113829365A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111137051.5
申请日：2021-09-27
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体公开了一种辅助清洁机构,包括安装部、平台以及平板，平台的顶端转动连接有转动杆，转动杆上设置有第一转动辊，平台的一端安装有伺服电机，平台的顶端安装有气缸，气缸的伸缩端连接有支架，支架上转动连接有第二转动辊，第二转动辊设置在间隙内，第二转动辊与第一转动辊垂直，平台的顶端设置有箱体，箱体的一侧安装有水泵，水泵的输出端连接有水管，本发明还提供具有上述辅助清洁机构的护理机器人系统，还包括车体，本发明能够使将患者在平台上面水平纵向移动，利用水管对患者清洗，利用第一转动辊对患者表面进行擦拭清洁，同时能够对患者进行按摩，减少医护人员的劳动量，提高病患的舒适度，保证患者的健康卫生。
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公开(公告)号：CN113103280A
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN202110319688.X
申请日：2021-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明涉及一种使用并联机构的机器人姿态稳定器，安装于机器人本体内，包括内部设置安装腔的壳体以及分别设置于安装腔内的姿态传感器、配重块和并联调节机构，所述的并联调节机构包括多个并联连接于配重块与壳体之间的并联支链，所述的并联调节机构还与姿态传感器通信连接，多个并联支链相互配合，能够推动配重块在壳体内实现全方位移动；当机器人重心失衡时，所述的并联调节机构获取姿态传感器检测到的机器人的姿态，通过控制多个并联支链推动配重块在壳体内移动，实现对机器人的重心调节，与现有技术相比，本发明具有结构简单紧凑、便于安装维护，且成本较低等优点。
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公开(公告)号：CN217414062U
公开(公告)日：2022-09-13
申请号：CN202220659684.6
申请日：2022-03-25
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本实用新型属于服务机器人技术领域，具体涉及一种柔性机器人关节，包括转轴固定板、关节回转件、关节驱动机构和驱动输出机构，关节驱动机构包括准双曲面小锥齿轮和准双曲面大锥齿轮；橡胶弹性联轴器通过其内圈和外圈的齿形与主动锥齿轮和准双曲面大锥齿轮连接，两转轴固定板之间固定连接有横向转轴，横向转轴从主动锥齿轮内圈穿过，且与主动锥齿轮内圈之间具有间隙；驱动输出机构包括从动锥齿轮，从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合，横向转轴上固定连接有纵向转轴，从动锥齿轮固定连接在纵向转轴上，本实用新型通过弹性橡胶连轴器的齿形连接两个同轴转动的齿轮，打破了刚性连接的传统，进行软连接，实现柔性传动，使该机器人关节具有高柔性的特点。
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