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公开(公告)号：CN106712604A
公开(公告)日：2017-05-24
申请号：CN201710094031.1
申请日：2017-02-21
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，涉及直流电机运动控制技术领域。本发明是为了解决直流电机驱动的运动控制系统存在机械空程，且现有大机械空程的补偿方法控制精度不足的问题。本发明所述的一种根据电流积分消除直流电机空程的方法，该方法基于电机绝对编码器和直流电机电流采集卡的测量值，计算无空程时的电流积分值作为系统控制期望，改善了有空程情况下系统的控制效果，提高了控制精度。本发明算法设计过程简单，思路新颖，同时保证了较好的控制效果。本发明适用于直流电机驱动的位置或转向控制系统领域，并且对运动控制系统的具体机械结构无限制。
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公开(公告)号：CN104460722A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410482326.2
申请日：2014-09-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05D13/58
Abstract: 一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法及基于模式选择的控制方法，属于悬吊漂浮物随动系统领域。本发明是为了解决传统方法针对随动平台驱动力设计的控制器无法直接用于电机转速控制模式的问题。本发明所述的一种悬吊漂浮物随动系统的加速度补偿控制方法，首先建立运动学和动力学方程，确定悬吊漂浮物随动系统的电机控制模式，设计控制器和调节参数四步解决了传统方法将驱动力Fx和Fy作为控制项，电机只能采用转矩模型，性能无法得到充分发挥的问题；降低了对电机本身控制模式的要求，从而更好的发挥电机本身性能，提高了悬吊漂浮物随动系统的控制性能。本发明适用于悬吊漂浮物随动系统领域。
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公开(公告)号：CN116846773B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310710510.7
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L41/14 , H04L41/142 , H04L41/0896 , G06F17/16
Abstract: 一种具有比特率约束的复杂网络同步控制方法，首先建立具有N个节点的复杂网络系统模型和同步误差模型，引入基于采样信号的事件触发机制，最小触发时间间隔为采样周期避免产生Zeno行为，结合均匀量化方法设计具有比特率约束的编码‑解码机制，基于解码信号设计状态反馈控制器，结合Lyapunov稳定性理论，得到满足指数最终有界的充分性条件，最后求解线性矩阵不等式，在给定的比特率约束条件下，联合求解控制器增益和事件触发参数；本发明可以有效少网络通信，节约通信资源，合理分配网络带宽。
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公开(公告)号：CN116614299B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310712070.9
申请日：2023-06-15
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H04L9/40
Abstract: 本发明公开了一种受混合攻击的复杂网络动态事件触发牵引控制方法。该方法首先建立有N个节点的复杂网络同步误差模型，引入动态事件触发机制到同步误差模型中，设计动态事件触发条件；考虑FDI攻击与DOS攻击同时对系统输入造成的影响，建立混合网络攻击下有N个节点的复杂网络同步误差模型；基于Lyapunov稳定性理论和Kronecker方法，采用牵引控制策略，得出利用部分节点使同步误差系统稳定的充分条件；求解线性矩阵不等式，获取控制器增益与动态事件触发参数。本发明提供的控制器可以同时应对FDI与DOS两种攻击对系统造成影响的情况，有效保证系统安全性，并且只需要对复杂网络中的部分节点施加控制，为实际工程降低了实现成本。
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公开(公告)号：CN111880416A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010986924.9
申请日：2020-09-18
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开一种基于动态事件触发机制的网络化系统容错控制方法。本发明涉及一种基于动态事件触发机制的网络化系统容错控制方法，包括以下步骤：第一步、考虑网络延迟，将倒立摆网络化控制问题建模成一类具有参数不确定的状态空间模型；第二步、基于李亚普洛夫稳定性理论和线性矩阵不等式技术，得到了系统渐近稳定且满足容错性能指标的充分条件；第三步、给出了动态事件触发机制下状态反馈控制器的设计方法，本发明提供了一种可以降低了网络数据传输次数，加强系统容错性能的基于动态事件触发机制的网络化系统容错控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107830836B
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201711071977.2
申请日：2017-11-03
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01C1/00
Abstract: 一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，涉及PSD自准直仪的角度测量领域。本发明是为了解决现有的悬吊漂浮物随动控制系统中，使用单一PSD自准直仪测量吊索摆角时产生误差较的问题。本发明所述的一种双冗余PSD自准直仪吊索摆角的测量方法，首先建立了双冗余PSD自准值仪的测量结构，随后给出双冗余PSD自准直仪角度测量系统模型，在悬吊物铅锤并自旋状态时测试反射镜的安装情况，悬吊物铅锤并自旋运动时通过循环迭代算法求解数学模型中的各个参数，进而获得所需的测量角度。本发明能提高系统角度测量精度，较大程度上减小由于PSD镜面安装时水平度偏差导致的角度测量误差。
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公开(公告)号：CN109909977A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910212639.9
申请日：2019-03-20
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明设计了一种基于脑电波的姿态自动跟随机器人，该机器人上固定了电源模块、电机驱动模块、无线通讯模块、运动控制模块、脑电波采集模块，电源模块与各个模块相连接，运动控制器分别与双视觉模块串口、通讯模块通讯口、电机驱动模块串口相连接，通讯模块接收脑电波采集模块发出的无线信号，转换成数字信号传送给运动控制模块，通过PID算法转换为PWM输出信号控制电机运动，运动控制模块通过识别脑电波模块采集的特征信息，来实现对人体姿态的跟随。
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公开(公告)号：CN107273843A
公开(公告)日：2017-10-20
申请号：CN201710436077.7
申请日：2017-06-12
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明提出一种基于ARM-Cortex-M4的指纹网络管理系统，该系统主要包括子终端和后台管理端构成。子终端硬件系统主要包括指纹模块、ARM Cortex-M4处理器、WIFI模块、RAM/ROM数据程序存储器、电源模块、音频模块和触控显示屏构成；指纹模块与ARM Cortex-M4通过串口连接；ARM Cortex-M4通过串口连接WIFI模块通过Internet广域网与后台服务器和PC管理端连接，进而构成了由多个子终端与一个管理端连接的网络管理系统；本发明提供的是一种嵌入式认证终端网络化管理指纹信息的系统，有效的解决了指纹重复认证、终端设备利用率低的问题，系统的提高了指纹录入、指纹认证、指纹信息管理的效率。
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公开(公告)号：CN105946965A
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201610294855.9
申请日：2016-05-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B62D5/04
Abstract: 基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构空程补偿方法，属于直流电机驱动的机械转向系统控制领域。本发明基于传统方法无法解决存在大机械空程时直流电机转向系统控制的问题，提出了一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，并取得了良好的解决效果。本发明所述的一种基于直流电机电流方差滚动计算的转向机构大空程补偿方法，首先通过电流测量值滚动计算电流方差值，然后根据方差数据计算电机在机械空程段运行时对应的增量编码器变化量，再将变化量转化为机械系统转角，并将此转角补偿给期望控制转角，以实现大机械空程的补偿，提高了直流电机驱动转向系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN102820659B
公开(公告)日：2016-07-13
申请号：CN201210261157.0
申请日：2012-07-26
Applicant: 哈尔滨理工大学
CPC classification number: Y02E40/16
Abstract: 无谐波及无功检测的配电静止同步补偿控制方法。一般的配电静止同步补偿器需要检测无功与谐波电流，导致电流互感器较多，检测计算量大，计算累积误差大，延时较大。一种无谐波及无功检测的配电静止同步补偿控制方法，通过直流侧电容电压设定值与反馈值的差值，经过比例积分调节得到系统基波有功分量值，然后与电网电源侧电流值相减，得到需要补偿的谐波及无功电流值。本发明用于无谐波及无功检测的配电静止同步补偿控制。
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