公开(公告)号：CN111880416A

公开(公告)日：2020-11-03

申请号：CN202010986924.9

申请日：2020-09-18

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 黄玲 ,  孙继超

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开一种基于动态事件触发机制的网络化系统容错控制方法。本发明涉及一种基于动态事件触发机制的网络化系统容错控制方法，包括以下步骤：第一步、考虑网络延迟，将倒立摆网络化控制问题建模成一类具有参数不确定的状态空间模型；第二步、基于李亚普洛夫稳定性理论和线性矩阵不等式技术，得到了系统渐近稳定且满足容错性能指标的充分条件；第三步、给出了动态事件触发机制下状态反馈控制器的设计方法，本发明提供了一种可以降低了网络数据传输次数，加强系统容错性能的基于动态事件触发机制的网络化系统容错控制方法。

公开(公告)号：CN109909977A

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201910212639.9

申请日：2019-03-20

Applicant: 哈尔滨理工大学

Inventor： 黄玲 ,  孙继超

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/16 ,  B25J13/08

Abstract: 本发明设计了一种基于脑电波的姿态自动跟随机器人，该机器人上固定了电源模块、电机驱动模块、无线通讯模块、运动控制模块、脑电波采集模块，电源模块与各个模块相连接，运动控制器分别与双视觉模块串口、通讯模块通讯口、电机驱动模块串口相连接，通讯模块接收脑电波采集模块发出的无线信号，转换成数字信号传送给运动控制模块，通过PID算法转换为PWM输出信号控制电机运动，运动控制模块通过识别脑电波模块采集的特征信息，来实现对人体姿态的跟随。