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公开(公告)号：CN110048694B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN201910325291.4
申请日：2019-04-22
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: H03H21/00
Abstract: 基于变元步长的随机傅里叶特征核最小均方算法，属于核自适应滤波器优化领域，本发明为解决现有核自适应滤波系统中性能最好的基于随机傅里叶特征的核最小均方算法采用固定步长的方法，算法的收敛速度收到限制的问题。本发明具体过程为：计算核自适应滤波器的输出，计算误差；将第n次迭代的权值向量更新为第n+1次迭代的权值向量；将第n次迭代的步长更新为第n+1次迭代的步长；判断第n+1次迭代的步长的值与预先设定的步长取值范围的最小值和最大值的大小，将第n次迭代的元步长更新为第n+1次迭代的元步长，获取第n+1次迭代的核自适应滤波器的输出。本发明用于核自适应滤波系统。
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公开(公告)号：CN112290880A
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN202011118702.1
申请日：2020-10-19
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于ARM的分布式光伏发电监控装置。并网点由于分布范围较广，且不少通过低压并网，现有的调度自动化系统无法对其进行监控。本发明包括：光伏阵列(1)、DC/DC变换电路(2)、逆变器(4)、逆变控制器(6)、充放电控制器(8)和基于ARM的处理器(10)，所述的光伏阵列与所述的DC/DC变换电路电连接，所述的DC/DC变换电路的输出端与逆变器和多组蓄电池充放电电路电连接，所述的逆变器与所述的逆变控制器电连接，多组所述的蓄电池充放电电路分别与所述的基于ARM的处理器电连接，所述的基于ARM的处理器与所述的DC/DC变换电路电连接。本发明用于光伏发电。
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公开(公告)号：CN112149814A
公开(公告)日：2020-12-29
申请号：CN202011009835.5
申请日：2020-09-23
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于FPGA的卷积神经网络加速系统。深度卷积神经网络是众所周知的计算密集型网络，而卷积操作占总操作数的90％以上。本发明组成包数据预处理模块、FPGA模块和控制器，所述FPGA模块内设有对输入数据进行卷积神经网络运算的卷积核，所述数据预处理模块用于根据当前所处的计算阶段从数据存储模块中读取相应的卷积核参数和输入特征图，并对卷积核参数和输入特征图进行预处理：将4维卷积核参数整理成3维，并对输入特征图利用滑动窗口展开并复制，使得滑动窗口中的局部特征图与卷积核参数一一对应，获得便于直接计算的卷积核参数序列和局部特征图系列。本发明用于FPGA的卷积神经网络加速。
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公开(公告)号：CN110454669A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910845708.X
申请日：2019-09-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种多磁极控制的足球场边线外视频转播用自主跟踪机涉及一种搭载多角度转动的稳定关节的自主移动、自动跟踪的自平衡摄像机器人；该自主跟踪机由摄像机、稳定关节和自平衡车体组成；稳定关节连接摄像机和自平衡车体，由稳定关节内球、稳定关节外球上部、稳定关节外球下部和磁极阵列组成；关节内球置于稳定关节外球上部与稳定关节外球下部之间的空腔中；本发明稳定关节的有益效果在于：第一、在足球赛事中能够代替边线游动摄像师进行工作，实现足球比赛边线区域拍摄自动化，提高安全性和拍摄效果；第二、设计圆形的稳定关节通过独立磁极的相互作用实现关节模块平滑、稳定、流畅的自由转动和位置固定，提高了拍摄灵活性和画面质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110074635A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910278196.3
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A47G23/08
Abstract: 本发明一种传菜机器人上带有安全防护功能的托盘涉及一种安全、应用方便、密封性好、带有警报装置的传菜托盘；该托盘由安全盖、底部托盘、部分机械臂、控制盒和磁极阵列组成；安全盖与底部托盘组成密封装菜的长方形结构，安全盖位于底部托盘的上方，电磁铁设置于安全盖下方外侧的空道内，磁极阵列中每个电磁铁线圈分别接入接口电路；本发明托盘的有益效果在于：第一、托盘采用底部托盘加盖子的组合，形状为长方形，方便菜品的放置和取出；第二、磁极阵列中每个电磁铁都与控制电路相连，根据机器人所处情况可以对磁极的电流进行控制，达到安全防护的目的；第三、安全盖上带有警示灯与喇叭，当存在外力强行打开装置的时候会产生警报。
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公开(公告)号：CN109916628A
公开(公告)日：2019-06-21
申请号：CN201910273110.8
申请日：2019-04-04
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: G01M13/045
Abstract: 基于改进多尺度幅值感知排列熵的滚动轴承故障诊断方法，涉及数字信号处理领域，为解决现有滚动轴承振动信号的故障诊断方法尚存在特征提取可分性不强、故障识别准确率低及故障严重程度分析不充分的问题，本发明包括步骤一：获取不同故障种类、不同故障程度下的滚动轴承振动信号样本集；步骤二；获取最优PR分量进行后续特征提取；步骤三；获取不同故障种类、不同故障程度下的故障特征向量；步骤四；将特征向量输入到随机森林分类器中；步骤五、得到滚动轴承故障类型和故障严重程度。本发明提取的特征向量具有良好的可分性，具有较强的故障描述能力，平均识别准确率达到99.25％。本发明可广泛应用于轴承故障诊断领域。
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公开(公告)号：CN108942972A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811117197.1
申请日：2018-09-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/0005
Abstract: 本发明一种伺服电机驱动柔索牵引大视角仿生眼涉及一种观察视角广、眼球转动快速灵活的机器眼；该机器眼由眼球固定座、仿生眼球、扩大视角导引环、驱动模块、柔性牵引索、导引轮和张力传感器组成；本发明通过伺服电机驱动柔性牵引索，实现了眼球上下左右转动的功能，通过引入张力反馈控制，实现了眼球转动的高精度调节。本发明机器眼的有益效果在于：第一、设计仿生眼球通过四个伺服电机驱动柔性牵引索控制转动，与现有的弹簧控制方式比较，转动自然灵活，更好的获得外部环境信息；第二、由于柔性牵引索收放采用张力反馈控制，使装置的力分布合理，刚度可调节，具有更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN105652427B
公开(公告)日：2018-04-03
申请号：CN201610201167.3
申请日：2016-04-01
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明聚光角可调无本影体视显微镜照明系统涉及一种光源光照强度和聚光角可调整、被观测物体表面无本影照射的体视显微镜照明系统；该照明系统由上灯筒、下灯筒、托板、柔光片、LED光源片组成；上灯筒与下灯筒螺纹连接；托板相对于下灯筒在竖直方向无平动，相对于上灯筒在水平方向无转动；柔光片设置于下灯筒的底部；LED光源片上方转轴连接上灯筒，下方在托板上方的燕尾槽内滑动；本发明照明系统的有益效果在于：第一、采用LED照明能够调整光照强度；第二、通过旋拧下灯筒来改变LED光源片的角度，进而调整聚光角、消除中央暗区；第三、柔光片的漫透射作用能够改变光束穿过柔光片后的角度，削弱光束传输的指向性，进而有利于消除中央暗区。
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公开(公告)号：CN112070767A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010947099.1
申请日：2020-09-10
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 一种基于生成式对抗网络的显微图像中微血管分割方法。是为了解决微血管图像，由于算法的限制或者实际成像对比度较低，算法分割结果常常出现血管断裂的现象和血管分支细节存在冗余的问题。本发明包括如下步骤：建立基于生成式对抗网络的训练模型和样本集；将样本集中彩色眼底图像输入生成模型，提取图像特征信息后输出显微图像下微血管概率图像作为生成样本；对显微图像对比自适应直方图均衡化进行增强处理；增加训练的数据量对预处理单元处理后的显微图像进行再次增强处理；对真实样本和生成样本进行区分；将待分割视网膜血管彩色图像输入分割模型，输出血管分割结果；本发明应用于显微图像中微血管分割。
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