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公开(公告)号：CN109259907A
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201811314206.6
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本发明一种多磁极控制的义肢关节涉及一种多角度转动、转动灵活、可固定位置的活动关节；该义肢关节由关节内球、关节外球上框、关节外球窝和磁极阵列组成；关节内球置于义肢关节外球上部与义肢关节外球下部之间的空腔中，电磁铁设置于义肢关节外球下部上均匀分布的圆孔内，磁极阵列中每个电磁铁线圈分别接入接口电路；本发明义肢关节的有益效果在于：第一、设计圆形的关节模块，通过磁极对关节内球中磁铁的吸引作用，使关节模块自由转动，能够更灵活的进行多方向的转动；第二、由于磁极阵列中每个电磁铁采用相对独立的工作模式，接口电路可以根据要求对不同位置电磁铁通电，实现关节模块平滑流畅的自由转动和位置固定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110074635A
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201910278196.3
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A47G23/08
Abstract: 本发明一种传菜机器人上带有安全防护功能的托盘涉及一种安全、应用方便、密封性好、带有警报装置的传菜托盘；该托盘由安全盖、底部托盘、部分机械臂、控制盒和磁极阵列组成；安全盖与底部托盘组成密封装菜的长方形结构，安全盖位于底部托盘的上方，电磁铁设置于安全盖下方外侧的空道内，磁极阵列中每个电磁铁线圈分别接入接口电路；本发明托盘的有益效果在于：第一、托盘采用底部托盘加盖子的组合，形状为长方形，方便菜品的放置和取出；第二、磁极阵列中每个电磁铁都与控制电路相连，根据机器人所处情况可以对磁极的电流进行控制，达到安全防护的目的；第三、安全盖上带有警示灯与喇叭，当存在外力强行打开装置的时候会产生警报。
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公开(公告)号：CN108942972A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201811117197.1
申请日：2018-09-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J11/00
CPC classification number: B25J11/0005
Abstract: 本发明一种伺服电机驱动柔索牵引大视角仿生眼涉及一种观察视角广、眼球转动快速灵活的机器眼；该机器眼由眼球固定座、仿生眼球、扩大视角导引环、驱动模块、柔性牵引索、导引轮和张力传感器组成；本发明通过伺服电机驱动柔性牵引索，实现了眼球上下左右转动的功能，通过引入张力反馈控制，实现了眼球转动的高精度调节。本发明机器眼的有益效果在于：第一、设计仿生眼球通过四个伺服电机驱动柔性牵引索控制转动，与现有的弹簧控制方式比较，转动自然灵活，更好的获得外部环境信息；第二、由于柔性牵引索收放采用张力反馈控制，使装置的力分布合理，刚度可调节，具有更高的定位精度。
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公开(公告)号：CN210643597U
公开(公告)日：2020-06-02
申请号：CN201920465278.4
申请日：2019-04-09
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: A47G23/08
Abstract: 本实用新型一种传菜机器人上带有安全防护功能的托盘涉及一种安全、应用方便、密封性好、带有警报装置的传菜托盘；该托盘由安全盖、底部托盘、部分机械臂、控制盒和磁极阵列组成；安全盖与底部托盘组成密封装菜的长方形结构，安全盖位于底部托盘的上方，电磁铁设置于安全盖下方外侧的空道内，磁极阵列中每个电磁铁线圈分别接入接口电路；本实用新型托盘的有益效果在于：第一、托盘采用底部托盘加盖子的组合，形状为长方形，方便菜品的放置和取出；第二、磁极阵列中每个电磁铁都与控制电路相连，根据机器人所处情况可以对磁极的电流进行控制，达到安全防护的目的；第三、安全盖上带有警示灯与喇叭，当存在外力强行打开装置的时候会产生警报。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209422173U
公开(公告)日：2019-09-24
申请号：CN201821820795.0
申请日：2018-11-06
Applicant: 哈尔滨理工大学
Abstract: 本实用新型一种多磁极控制的义肢关节涉及一种多角度转动、转动灵活、可固定位置的活动关节；该义肢关节由关节内球、关节外球上框、关节外球窝和磁极阵列组成；关节内球置于义肢关节外球上部与义肢关节外球下部之间的空腔中，电磁铁设置于义肢关节外球下部上均匀分布的圆孔内，磁极阵列中每个电磁铁线圈分别接入接口电路；本实用新型义肢关节的有益效果在于：第一、设计圆形的关节模块，通过磁极对关节内球中磁铁的吸引作用，使关节模块自由转动，能够更灵活的进行多方向的转动；第二、由于磁极阵列中每个电磁铁采用相对独立的工作模式，接口电路可以根据要求对不同位置电磁铁通电，实现关节模块平滑流畅的自由转动和位置固定。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN208812109U
公开(公告)日：2019-05-03
申请号：CN201821561378.9
申请日：2018-09-25
Applicant: 哈尔滨理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型一种伺服电机驱动柔索牵引大视角仿生眼涉及一种观察视角广、眼球转动快速灵活的机器眼；该机器眼由眼球固定座、仿生眼球、扩大视角导引环、驱动模块、柔性牵引索、导引轮和张力传感器组成；本实用新型通过伺服电机驱动柔性牵引索，实现了眼球上下左右转动的功能，通过引入张力反馈控制，实现了眼球转动的高精度调节。本实用新型机器眼的有益效果在于：第一、设计仿生眼球通过四个伺服电机驱动柔性牵引索控制转动，与现有的弹簧控制方式比较，转动自然灵活，更好的获得外部环境信息；第二、由于柔性牵引索收放采用张力反馈控制，使装置的力分布合理，刚度可调节，具有更高的定位精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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